東芝電機(jī)控制presentation

1、TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD1PMD MCU可編程變頻馬達(dá)驅(qū)動(dòng)專用單片機(jī)TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD2Vector Engine32-bit RISC CorePMD2Sine wave or square wave commutation types a

2、vailable870/X core 20 MHzPMD3Vector ControlPMD1870/X Core 16 MHzTMP19A71 PMD 2 channelsPMD2 plusVector ControlTMP88FW44 PMD 2 channels100 pins120kB Flash16-bit DSP Core 20MHzVector Engine 40MHz 80MHz+5V single power supplyTMP88FW45 PMD 2 channels80 pins120kB FlashTMP88CS43 PMD 2 channels80 pins64kB

3、FlashTMP88CS42 PMD 2 channels64 pins64kB FlashTMP88CH41 PMD 1 channel44/42 pins16kB FlashTMP88CH40 PMD 1 channel28 pins16kB FlashSpeed up870/C1 Core TMP77CM70T PMD 1 channel64 pins32kB100 pins256kBTMP89FM82T PMD 1 channel48 pins32kBTMP88F846 44 pins16/8kB FlashUnder developmentAutomotive useTMP89FM5

4、x 48 pins32kBMulti-purposeAutomotive useInstruction execution speed of 1.6 faster than 870/XTMP88FH41 PMD 1 channelNew!Under developmentTMP89FM5y TMP89FH5z PMD 1 channelSiPTBxxxxxx PMD+BiCMOSAll-in one motor control MCU & DriverSiP: Silicon in package870/C1 Core PMD2+BiCMOSPlanningPlanning44 pins32k

5、B30 pins16kBToshiba PMD MCU RoadmapTMP88CH47TMP88CH48TMP88CH49ImprovedPMD TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD3單個(gè)變頻馬達(dá)單個(gè)變頻馬達(dá)控制應(yīng)用控制應(yīng)用單芯片雙路變單芯片雙路變頻馬達(dá)應(yīng)用頻馬達(dá)應(yīng)用TMP88CS43FPhase-2 PMD870/X Core20MHzTMP88CS42N/FTMP88CH41N/UTMP88CH40N/M80pin64pin4

6、4/42pin28pinPMD 2chPMD 2chPMD 1chPMD 1chPMD MCU應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域TMP19A71PMD 2ch100pinTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD4PMD MCU 支持電機(jī)類型支持電機(jī)類型輔助位置信號位置信號直流有刷電機(jī)帶霍爾傳感器的直流無刷電機(jī)或永磁同步電機(jī)不帶霍爾傳感器的直流無刷電機(jī)AC感應(yīng)電機(jī) (V/ f 控制)MMMM轉(zhuǎn)子: 線圈定子: 永磁刷和換向器轉(zhuǎn)子: 永磁定子: 線圈霍爾傳感

7、器轉(zhuǎn)子: 永磁定子: 線圈轉(zhuǎn)子: 線圈定子: 線圈功率 驅(qū)動(dòng)PMDMCU無位置信號反饋功率 驅(qū)動(dòng)功率 驅(qū)動(dòng)正弦波方波方波/正弦波PMDMCUPMDMCU.功率 驅(qū)動(dòng)PMDMCUPWM控制TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD5PMD MCU 系統(tǒng)框圖系統(tǒng)框圖CPU 內(nèi)核數(shù)據(jù)和地址總線電機(jī)控制電路 定時(shí)器 電路 電角度 定時(shí)器電路 波形運(yùn)算電路位置檢測電路波形發(fā)生電路870/X MCU內(nèi)核內(nèi)核可編程馬達(dá)可編程馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)模塊TOLS

8、 Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD6以下通過方波驅(qū)動(dòng)不帶傳感器的BLDC (brushless DC)電機(jī)來說明控制方法速度控制 錯(cuò)誤處理位置值預(yù)置采樣定時(shí)器設(shè)置 等等.功率驅(qū)動(dòng) 前相: U,V,W 后相: X,Y,ZDC MotorMCUU,V,W,X,Y,ZCL,EMGPDU,PDV,PDWDC 電流PMD 電路三相 PWM保護(hù)電路位置檢測電角度定時(shí)器波形運(yùn)算電機(jī)控制電路的結(jié)構(gòu)電機(jī)控制電路的結(jié)構(gòu)n電機(jī)控制系統(tǒng)框圖接口簡單接口簡單軟件工

9、作量小軟件工作量小TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD7PMD MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（1/4）方便的位置檢測設(shè)置，當(dāng)位置檢測口方便的位置檢測設(shè)置，當(dāng)位置檢測口的狀態(tài)匹配寄存器里的期望值時(shí)硬件的狀態(tài)匹配寄存器里的期望值時(shí)硬件自動(dòng)輸出設(shè)定值，自動(dòng)輸出設(shè)定值，無需軟件干預(yù)。無需軟件干預(yù)。 可可選選的的PWM載載波波類類型型 可可選選的的4種控制信號種控制信號輸輸出出 (U.V.W,X,Y and Z ports) 可以激活自可以激活

10、自動(dòng)動(dòng)換相（無位置傳感器模式）換相（無位置傳感器模式） PMD MCUPMDPDUU phase PSPDVPDWV phase PSW phase PS在服務(wù)程序中設(shè)置下拍數(shù)據(jù)- 下面一拍電機(jī)輸出 (可選的四種模式on, off, PWM & PWM)- 下面一拍3個(gè)期望位置輸入- 設(shè)置提前定時(shí)器 (50deg)At Fast Speed (提前角控制提前角控制位置檢測中斷Automatic Automatic Commutation定時(shí)器中斷AdvantageAdvantage高達(dá)高達(dá)5M的硬件的硬件位置掃描，確保位置掃描，確保實(shí)時(shí)自動(dòng)換向?qū)崟r(shí)自動(dòng)換向TOLS Software Syste

11、m Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD8PMD MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（2/4）Wave composition function 位置位置檢測單檢測單元元互互鎖鎖定定時(shí)時(shí)器器三相三相PWM輸輸出出單單元元 LinkagePosition signal3 phase PWM output(Sine wave)Scram signal inputLinkageLinkage正弦波正弦波發(fā)發(fā)生器生器運(yùn)算運(yùn)算電電路路正弦表（可由用戶設(shè)定任意波形） 電角度計(jì)數(shù)器幅值設(shè)定p可選

12、調(diào)制方式：可選調(diào)制方式：2P/3Pp可對波形硬件計(jì)算波形可對波形硬件計(jì)算波形做軟件調(diào)整，滿足應(yīng)用做軟件調(diào)整，滿足應(yīng)用控制要求?？刂埔?。TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD9PMD MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（3/4） 1. 過載過載保保護(hù)護(hù) & 短路保短路保護(hù)護(hù)To Attach with two comparators input each output into microcomputer.Advantage過載保護(hù)：過載保護(hù)

13、：通過硬件設(shè)定過流點(diǎn)，過載發(fā)生時(shí)，自動(dòng)切斷當(dāng)前周期電機(jī)輸出， 過載信號消除時(shí)，MCU自動(dòng)繼續(xù)電機(jī)輸出。短路保護(hù)：短路保護(hù)：通過硬件設(shè)定短路保護(hù)點(diǎn)，短路發(fā)生時(shí)，MCU自動(dòng)切斷電機(jī)輸出。 必須軟件恢復(fù)后，才能繼續(xù)電機(jī)輸出。TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD10PMD MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（4/4）Adjust start同步同步AD的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn): 1). 在在12個(gè)個(gè)PWM周期里快速檢測電流改變。周期里快速檢測電流改變。2).

14、更精確的檢測電流。更精確的檢測電流。3). 實(shí)現(xiàn)電流的實(shí)時(shí)監(jiān)測。實(shí)現(xiàn)電流的實(shí)時(shí)監(jiān)測。PWM signalCurrent signal with deep filterfor normal A/DCurrent signal with soft filterfor synchronous A/DTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD11PMD MCU 與通用與通用MCU性能對比性能對比通用通用MCUPMD MCU位置檢測位置檢測軟件查找

15、，位置信號的檢測被軟件查找，位置信號的檢測被延遲。延遲。硬件檢測，硬件檢測，可編程硬件濾波，可編程硬件濾波，位位置信號的檢測不會(huì)被延遲。置信號的檢測不會(huì)被延遲。換相換相軟件軟件換相換相，不能實(shí)時(shí)，不能實(shí)時(shí)，馬達(dá)效率低。馬達(dá)效率低。硬件硬件換相換相，實(shí)時(shí)，效率高，實(shí)時(shí)，效率高，軟件，軟件開銷小，支持頻率高開銷小，支持頻率高。電流保護(hù)電流保護(hù)中斷需要軟件處理，響應(yīng)有延中斷需要軟件處理，響應(yīng)有延時(shí)時(shí)，軟件處理不及時(shí)，軟件處理不及時(shí)會(huì)導(dǎo)致會(huì)導(dǎo)致功功率器件率器件燒毀。燒毀。硬件響應(yīng)，沒延時(shí)，兩級保護(hù)硬件響應(yīng)，沒延時(shí)，兩級保護(hù)功功率器件，軟件中斷后續(xù)處理率器件，軟件中斷后續(xù)處理。正弦波正弦波不支持不支持支

16、持支持額外的邏輯器件額外的邏輯器件需要需要不需要不需要TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD12 Current ControlPosition SensingSpeed ControlWaveform GenerationAD ConversionEncoderPID DetectionPWM abc dq PIDd q abcVdVdVqVqIdrefIqrefIdIqrefIa IaIb IbIc IcPIDInverterPW

17、MWaveform /abcConversiondq/ConversionPID ControlPID Control +PID Control +abc/Conversion/dqConversionPosition sensingADAD ConversionMotorA/B/Z編碼器輸入電路編碼器輸入電路快速同步快速同步AD采樣采樣高速運(yùn)算能力高速運(yùn)算能力高性能高性能PWM發(fā)發(fā)生電路生電路矢量控制矢量控制 MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（1/2）TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Eng

18、ineering(Shanghai) Co.,LTD13矢量控制矢量控制 MCU 性能特點(diǎn)（性能特點(diǎn)（2/2）変換変換高速変換高速変換 DSP:1us,19A70:2.6usDSP:1us,19A70:2.6us変換結(jié)果保持変換結(jié)果保持 DSP:8DSP:8、 、19a70:1919a70:19AD Conversion Interface (Samples optimal motor current.) AD sampling synchronized to the PWM timer AD sampling synchronized to the normal timerPMD 模模塊塊P

19、WM TimerTriangular/Sawtooth Wave3-Phase PWM Generator- PWM resolution: TMP19A70 = 35.7 ns- Selectable commutation patterns H, L, PWM, PWM- Controlled through the PWM Pulse Width register Programmable dead timeU,XV,YW,ZEMGAC/DCMotor3-Phase PWM Signals (6 Outputs)AD Input (Motor Current Value)Protect

20、Signal高速運(yùn)算單元：高速運(yùn)算單元：MAC (Multiply-and-Accumulate)TMP19A70: 32-bit x 32-bit + 64-bit 64-bitALU (Arithmetic and Logic Unit) Barrel ShifterPerforms the above computational operation in a single cycle.TMP19A70: 17.8 ns (56 MHz)Output Disable ProtectionAD 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換模模塊塊： ：Fast conversion: TMP19A70: 2.6 sConver

21、sion results storage: TMP19A70: 19 samplesPower ModuleTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD14東芝電動(dòng)車解決方案東芝電動(dòng)車解決方案TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD15 單芯片完成電機(jī)邏輯控制及人機(jī)響應(yīng)TOLS So

22、ftware System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD16 系統(tǒng)硬件框圖有位置霍耳無位置霍耳TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD17 內(nèi)部硬件自動(dòng)換向，換向延時(shí)小于2us，提升電機(jī)效率，相同電機(jī)下有2的效率提升的效率提升。東芝電動(dòng)車解決方案TOLS Software System Engineering

23、(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD18 與PWM同步的電流實(shí)時(shí)檢測，達(dá)到電流平平滑恒流滑恒流的需要。TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD19 硬件保護(hù)，實(shí)現(xiàn)超快速短路保護(hù)，無需中斷響應(yīng)，直接切斷輸出。（需外部硬件設(shè)定短路保護(hù)點(diǎn)）TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOL

24、S Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD20東芝電動(dòng)車解決方案可編程柔性可編程柔性EABS，結(jié)合剎車信號，有效減低電子剎車對MOSFET造成的損傷。用戶可自編用戶可自編程實(shí)現(xiàn)剎車程實(shí)現(xiàn)剎車力度！力度！TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD21 提供基礎(chǔ)軟件功能包和參考硬件設(shè)計(jì) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 120度/60度自識別 工廠參數(shù)自動(dòng)存儲(chǔ) 轉(zhuǎn)把檢測 柔性EABS剎車 欠壓/短路保護(hù) 恒流控

25、制 三速設(shè)定 手/自動(dòng)巡航 霍爾助力TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD22 面向未來，使用東芝PMD MCU可方便實(shí)現(xiàn) 正弦波電機(jī)驅(qū)動(dòng)，提升電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的平穩(wěn)度 前導(dǎo)角弱磁控制，使電機(jī)超速運(yùn)行 帶有換向角補(bǔ)償?shù)臒o霍爾電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無霍爾模式的高效率運(yùn)行TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai)

26、Co.,LTD23東芝東芝 120 度直流變頻空調(diào)度直流變頻空調(diào)解決方案解決方案 “神龍神龍”TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD24 部分有源PFC 三點(diǎn)法開通PFC，可使PF大于等于95，校正波形失真，滿足空調(diào)苛刻的應(yīng)用需求；該控制方法比無源PFC效率高，比其它方案成本低。 120度矩形波控制 控制相對簡單，技術(shù)成熟，靈活實(shí)用；能效比相對比較高；噪音控制相對優(yōu)良；成本相對較低；產(chǎn)品上市時(shí)間較短。 有競爭力的成本控制 在馬達(dá)控制方

27、面，東芝有非常強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力，也有完善的產(chǎn)品線?，F(xiàn)在在空調(diào)的壓縮機(jī)的控制方面，我們共有3款芯片可供客戶選擇，分別是：TMP88PM43FG,TMP88PH41N(U)G,TMP88PH40N(M)G.滿足客戶從單壓機(jī)到全直流變頻的控制。后續(xù)將推出FLASH版本的馬達(dá)控制芯片，可進(jìn)一步縮小用戶成本。TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD25 PID控制算法對壓縮機(jī)專門設(shè)計(jì)的PID算法，實(shí)現(xiàn)了壓縮機(jī)從啟動(dòng)、運(yùn)行到停機(jī)各段的平滑且準(zhǔn)確的運(yùn)行

28、。 較寬調(diào)速范圍速度從18Hz到110Hz連續(xù)可調(diào)?？梢砸悦棵?.5Hz、1Hz、1.5Hz、2Hz、2.5Hz、3Hz等6種方式升頻或降頻而不會(huì)引起壓縮機(jī)失調(diào)。 低頻下的轉(zhuǎn)矩控制從18Hz到45Hz的轉(zhuǎn)矩控制，使得系統(tǒng)噪音降低，震動(dòng)減小。TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD26 提供較為成熟的方案或范例東芝的“ShenLong”項(xiàng)目是個(gè)較為成熟的項(xiàng)目。經(jīng)過長時(shí)間的運(yùn)行測試。經(jīng)過且通過了“美芝”的噪音、震動(dòng)、及能效測試。 多種封裝形

29、式提供從SOP、QFP到SDIP等多種形式的封裝產(chǎn)品以滿足不同客戶的需求。封裝如下圖 TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD27PMV driverPartial power supplyOPERATINGINFORMATIONZERO CROSSDETECTOR 6 64 MTA8000S2SC3657SensorTLP251TLP251TLP251TLP251TLP251TLP251TLP557TLP557TLP557TLP557

30、TLP557TLP557MTD62064APPMVPower supply Switching UVWUVWVddTLP560TMP88CM 43N3phase PWMoutputPosition detectPosition detect3phase PWMoutputA/DINPUTTLP350235032WAY4WAYVALVETLP521TLP545TLP521OPERATINGIN DOOR UNITOPERATING INSTRUCTIONSDisplayLEDCOMPRESSOR(3PHASE BRUSHLESS DC MOTOR)FAN MOTOR(3PHASE BRUSHLE

31、SSDC MOTOR)Rotor position detect signal inputRotor positiondetect circuitRotor position detect signal input6 PWM output6 PWM output2SK3130 6TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD28900/H1900/L1A公司的應(yīng)用方案-8841+Sanyo IPMTESC 8841 control board

32、IPM boardTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD29驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)IPM板板TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD30樣機(jī)樣機(jī)壓縮機(jī)控制盒壓縮機(jī)控制盒TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Softwar

33、e System Engineering(Shanghai) Co.,LTD31東芝東芝 180 度直流變頻空調(diào)度直流變頻空調(diào)解決方案解決方案 “神龍神龍”TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD32硬件實(shí)現(xiàn)硬件實(shí)現(xiàn)軟件實(shí)現(xiàn)軟件實(shí)現(xiàn)TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD33TO

34、LS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD34PMD1 port: U, V ,W ,X ,Y, Z, Ix ,Iy, Iz, Fo PMD2 port仿真器相連的EJTAG 端口PC相連的UART通訊端口TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD35TMP19A71FYUG -32bi

35、t RISC MIPS ;l256KB flash ROM;l10KB on-chip RAM;l2 channels PMD;l75 input/ouput pins;l19 channels 10bit A/D;l4 channels 16bit timers;l2/3 channels UART;l2/1 channels SIO;l1 channel ABZ encoder;lOperation freq. 56MHz;lPower supply 3.3V/2.5V;lPackage LQFP100;TOLS Software System Engineering(Shanghai)

36、Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD36矢量控制方案測試結(jié)果矢量控制方案測試結(jié)果 系統(tǒng)參考值系統(tǒng)參考值（120度方案）度方案）TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD37美芝壓縮機(jī)在美芝壓縮機(jī)在60Hz60Hz運(yùn)行運(yùn)行時(shí)的相電時(shí)的相電流（流（180180度控制）度控制）TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.

37、,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD38東芝洗衣機(jī)解決方案東芝洗衣機(jī)解決方案正弦波控制直接驅(qū)動(dòng)正弦波控制直接驅(qū)動(dòng)TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD39驅(qū)動(dòng)類型驅(qū)動(dòng)類型電機(jī)電機(jī)傳動(dòng)傳動(dòng)方式方式剎車類型剎車類型調(diào)速調(diào)速范圍范圍噪音噪音振動(dòng)振動(dòng)能耗能耗非變頻或交流變頻交流感應(yīng)電機(jī)皮帶傳動(dòng)機(jī)械范圍小大大大DD直流變頻永磁同步電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)電子剎車機(jī)械剎車范圍廣安靜平穩(wěn)節(jié)

38、能應(yīng)用直流變應(yīng)用直流變頻是洗衣機(jī)頻是洗衣機(jī)達(dá)到達(dá)到6A標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)的最佳方案的最佳方案TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD40TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD41p 正弦波驅(qū)動(dòng)正弦波驅(qū)動(dòng)p 過欠壓保護(hù)過欠壓保護(hù)p 羊毛（超低速運(yùn)行）羊毛（超低速運(yùn)行）p 毛毯洗滌毛毯洗滌p 不平衡修正不平衡修正p 泡沫檢測泡沫檢測p 弱磁調(diào)速弱磁調(diào)速p 開門檢測保護(hù)開門檢測保護(hù)p CRC通信校驗(yàn)通信校驗(yàn)p 異常處理異常處理TOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTDTOLS Software System Engineering(Shanghai) Co.,LTD42I (電流)短路保護(hù)限流點(diǎn)過載保護(hù)設(shè)置電流EMG引腳輸入CL引腳 輸入PWM 輸出(