第6章控制系統(tǒng)的綜合與校正l

1、 綜合與校正綜合與校正 性能分析性能分析 一個(gè)系統(tǒng)，元部件參數(shù)已定，分析它能達(dá)到什么指標(biāo)，能否滿(mǎn)足所要求的各項(xiàng)性能指標(biāo)； 若系統(tǒng)不能全面地滿(mǎn)足所要求的性能指標(biāo)，就要考慮對(duì)原系統(tǒng)增加些必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)能夠全面地滿(mǎn)足所要求的性能指標(biāo)。 所謂校正（或稱(chēng)補(bǔ)償）就是給系統(tǒng)所謂校正（或稱(chēng)補(bǔ)償）就是給系統(tǒng)附加一些具有某種典型環(huán)節(jié)特性的電網(wǎng)附加一些具有某種典型環(huán)節(jié)特性的電網(wǎng)絡(luò)，運(yùn)算部件或測(cè)量裝置等，靠這些裝絡(luò)，運(yùn)算部件或測(cè)量裝置等，靠這些裝置的配置來(lái)有效地改善整個(gè)系統(tǒng)的控制置的配置來(lái)有效地改善整個(gè)系統(tǒng)的控制性能。性能。 這一附加的部分稱(chēng)為校正元件或校這一附加的部分稱(chēng)為校正元件或校正裝置，通常是一些無(wú)源

2、或有源微積分正裝置，通常是一些無(wú)源或有源微積分電路，以及速度、加速度傳感器等。電路，以及速度、加速度傳感器等。校正裝置在系統(tǒng)中的校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)結(jié)方式聯(lián)結(jié)方式：順饋校正順饋校正干擾補(bǔ)償干擾補(bǔ)償串聯(lián)校正串聯(lián)校正反饋校正反饋校正 順饋校正順饋校正 sXi sXo sG- sE補(bǔ)償器放在補(bǔ)償器放在系統(tǒng)回路之外系統(tǒng)回路之外 不影響特征方程，只補(bǔ)償不影響特征方程，只補(bǔ)償由于輸入造成的穩(wěn)態(tài)誤差。由于輸入造成的穩(wěn)態(tài)誤差。 sGr當(dāng)干擾直接可測(cè)量時(shí)當(dāng)干擾直接可測(cè)量時(shí) 不影響特征方程，只補(bǔ)償由于干不影響特征方程，只補(bǔ)償由于干擾造成的穩(wěn)態(tài)誤差。擾造成的穩(wěn)態(tài)誤差。干擾補(bǔ)償干擾補(bǔ)償 sGn sXi sXo sG2

3、- sG1 sN sY sE 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的正方法，校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中。前向通道中。 sXi sXo對(duì)象- sE控制器 sGc 并聯(lián)校正（反饋校正）并聯(lián)校正（反饋校正） sXi sXo對(duì)象- sN sE 在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校在系統(tǒng)主反饋回路內(nèi)采用的校正方法，在系統(tǒng)中增加某些局部正方法，在系統(tǒng)中增加某些局部反饋環(huán)節(jié)。反饋環(huán)節(jié)。 sGc-控制器p頻率法校正控制系統(tǒng)是一種間接設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)結(jié)果滿(mǎn)足頻率法校正控制系統(tǒng)是一種間接設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)結(jié)果滿(mǎn)足的是頻域指標(biāo)。的是頻域指標(biāo)。p伯德圖可以清楚顯示系統(tǒng)的

4、幅相頻率特性，雖然不能?chē)?yán)格伯德圖可以清楚顯示系統(tǒng)的幅相頻率特性，雖然不能?chē)?yán)格定量地給出系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，但卻能方便地確定校正裝置的參定量地給出系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，但卻能方便地確定校正裝置的參數(shù)，所以通常采用伯德圖作為系統(tǒng)校正的設(shè)計(jì)工具。數(shù)，所以通常采用伯德圖作為系統(tǒng)校正的設(shè)計(jì)工具。p通過(guò)通過(guò) 加入校正環(huán)節(jié)改變系統(tǒng)的伯德圖形狀，使之具有合適加入校正環(huán)節(jié)改變系統(tǒng)的伯德圖形狀，使之具有合適的高頻、中頻和低頻特性，得到滿(mǎn)意的閉環(huán)品質(zhì)。的高頻、中頻和低頻特性，得到滿(mǎn)意的閉環(huán)品質(zhì)。p典型伯德圖對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)如圖典型伯德圖對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)如圖6.1.3所示，其三個(gè)頻段所示，其三個(gè)頻段的特征主要包括：的特征主要包括：

5、 (1) 低頻段的斜率陡、增益高，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度高；低頻段的斜率陡、增益高，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度高；(2) 中頻段穿越中頻段穿越0dB線(xiàn)線(xiàn)(即橫軸即橫軸)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)斜率為的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)斜率為-20dB/dec，而且這一斜率應(yīng)有一定的延伸段，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的穩(wěn)，而且這一斜率應(yīng)有一定的延伸段，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性好；定性好；(3) 穿越穿越0dB線(xiàn)對(duì)應(yīng)的剪切頻率線(xiàn)對(duì)應(yīng)的剪切頻率wc越高對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的快速性好；越高對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的快速性好；(4) 高頻段衰減越快，即高頻特性分貝值越低，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)抗高頻高頻段衰減越快，即高頻特性分貝值越低，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)抗高頻干擾的能力強(qiáng)。干擾的能力強(qiáng)。 當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，但穩(wěn)態(tài)性能

6、不滿(mǎn)足要求，則需增加當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，但穩(wěn)態(tài)性能不滿(mǎn)足要求，則需增加低頻段增益降低穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)盡量保持中頻段和高頻段不低頻段增益降低穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)盡量保持中頻段和高頻段不變；變；如果是動(dòng)態(tài)性能較差，則需改變伯德圖的中頻段和高頻段，如果是動(dòng)態(tài)性能較差，則需改變伯德圖的中頻段和高頻段，以改變剪切頻率和穩(wěn)定裕度。以改變剪切頻率和穩(wěn)定裕度?？刂葡到y(tǒng)動(dòng)穩(wěn)態(tài)性能對(duì)校正環(huán)節(jié)的要求往往是相互矛盾的?？刂葡到y(tǒng)動(dòng)穩(wěn)態(tài)性能對(duì)校正環(huán)節(jié)的要求往往是相互矛盾的。對(duì)穩(wěn)態(tài)精度要求高，常需要增大低頻增益，但可能破環(huán)系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)態(tài)精度要求高，常需要增大低頻增益，但可能破環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；提高剪切頻率，可以改善系統(tǒng)的快速性，但同時(shí)的

7、穩(wěn)定性；提高剪切頻率，可以改善系統(tǒng)的快速性，但同時(shí)容易引入高頻干擾等等。容易引入高頻干擾等等。設(shè)計(jì)時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際要求，綜合考慮穩(wěn)、快、準(zhǔn)和抗干設(shè)計(jì)時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際要求，綜合考慮穩(wěn)、快、準(zhǔn)和抗干擾等性能，折衷的解決。擾等性能，折衷的解決。 超前校正超前校正 滯后校正滯后校正 滯后滯后- -超前校正超前校正 PIDPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器6.2.1 串聯(lián)超前校正1、超前網(wǎng)絡(luò) sXi sXo1R2RC CsRCsRRRsXsXsGioc111122 1 2121RRRTCR，令： 11TsTssGc則：lg20020T1T1900mmTmm1 , 11arcsin11 12121212 CsRRRRCs

8、RRRR2、超前校正的作用 sXi sXo sG-11TsTs20408020180901cT160gKlg20 L lg20T111T21T2c1 由于正相移的作用，使截止頻率附近的相位明顯上升，具有較大的相位裕量，既改善了原系統(tǒng)的穩(wěn)定性，又提高了系統(tǒng)的截止頻率，獲得足夠的快速性。 超前校正不改變低頻特性，所以不能提高穩(wěn)態(tài)精度，若想進(jìn)一步提高開(kāi)環(huán)增益，以提高穩(wěn)態(tài)精度，則會(huì)降低系統(tǒng)抗高頻干擾的能力。 例例6.2.1 控制系統(tǒng)校正前傳遞函數(shù)為控制系統(tǒng)校正前傳遞函數(shù)為11 . 0100)(sssG原系統(tǒng)伯德圖如圖原系統(tǒng)伯德圖如圖6.2.2標(biāo)號(hào)標(biāo)號(hào)I線(xiàn)所示，要求校正后的系統(tǒng)相線(xiàn)所示，要求校正后的系統(tǒng)

9、相位裕度位裕度 50o 。校正后系統(tǒng)伯德圖如圖。校正后系統(tǒng)伯德圖如圖6.2.2標(biāo)號(hào)標(biāo)號(hào)II線(xiàn)所示，線(xiàn)所示，試確定串聯(lián)超前校正裝置傳遞函數(shù)試確定串聯(lián)超前校正裝置傳遞函數(shù)Gc(s)，校正后傳遞函數(shù)，校正后傳遞函數(shù)GII(s)；并分別求出校正前后的系統(tǒng)相位裕度。；并分別求出校正前后的系統(tǒng)相位裕度。 解解 近似計(jì)算校正前系統(tǒng)剪切頻率，有近似計(jì)算校正前系統(tǒng)剪切頻率，有01 . 0lg20lg20100lg20)(lg20111IcccL21.10lg20100lg20c .6311c其相位裕度為其相位裕度為ooo1I5 .176 .311 . 0arctan90180)(c為了不影響低頻特性，同時(shí)改善動(dòng)

10、態(tài)性能，采用超前校正如為了不影響低頻特性，同時(shí)改善動(dòng)態(tài)性能，采用超前校正如圖圖6.2.2中中Gc所示，其傳遞函數(shù)為所示，其傳遞函數(shù)為 101. 016 .211)(sssGc所以校正后傳遞函數(shù)為所以校正后傳遞函數(shù)為101. 011 . 016 .211100)()()(IIsssssGsGsGc根據(jù)圖根據(jù)圖6.2.2，可計(jì)算其近似剪切頻率，可計(jì)算其近似剪切頻率01 . 0lg20lg200463. 0lg20100lg20)(lg202222IIccccL2.162lg20100lg20c.3462c3 .4601. 0arctan3 .461 . 0arctan903 .460463. 0a

11、rctan180)(oo2IIc所以所以其相位裕度為其相位裕度為=52.8o 所得結(jié)果滿(mǎn)足系統(tǒng)相位裕度的要求?？梢钥闯龀靶Ｕ龃蠹羲媒Y(jié)果滿(mǎn)足系統(tǒng)相位裕度的要求?？梢钥闯龀靶Ｕ龃蠹羟蓄l率切頻率wc，改善快速性；增加相位裕度，改善穩(wěn)定性；但對(duì)低，改善快速性；增加相位裕度，改善穩(wěn)定性；但對(duì)低頻特性無(wú)影響，對(duì)穩(wěn)態(tài)精度的作用很小。超前校正常常采用圖頻特性無(wú)影響，對(duì)穩(wěn)態(tài)精度的作用很小。超前校正常常采用圖6.2.3所示的無(wú)源電路實(shí)現(xiàn)。所示的無(wú)源電路實(shí)現(xiàn)。6.2.2 串聯(lián)滯后校正1、滯后網(wǎng)絡(luò) sXi sXo1R2RC CsRRCsRsXsXsGioc11212 1 2212RRRTCR，令： 11Ts

12、TssGc則：020T1T1900 11 212 CsRRCsR2、滯后校正的作用 sXi sXo- sXi- sG204020180901c602c L 11TgKlg2011TsTsT1T1 滯后校正并不是利用相角滯后作用來(lái)使原系統(tǒng)穩(wěn)定，而是利用幅值衰減作用使系統(tǒng)穩(wěn)定的，校正后，截止頻率前移，以犧牲快速性換取穩(wěn)定性。 滯后校正不改變低頻段的特性，故對(duì)穩(wěn)態(tài)精度無(wú)破壞作用。相反，還允許適當(dāng)提高開(kāi)環(huán)增益，進(jìn)一步改善穩(wěn)態(tài)精度。 對(duì)于高精度、而快速性要求不高的系統(tǒng)采用滯后校正。如恒溫控制等。006.2.3 滯后-超前校正1、滯后-超前網(wǎng)絡(luò) sXi sXo1R2R1C2C sCRCsRCsRCsRCs

13、RsGc2121211111 滯后網(wǎng)絡(luò)滯后網(wǎng)絡(luò)超前網(wǎng)絡(luò)超前網(wǎng)絡(luò)0 2011T011909021T2120 11112211sTssTssGc 1111 2121 sTsTss L在幅頻特性的低頻段對(duì)應(yīng)相位在幅頻特性的低頻段對(duì)應(yīng)相位滯后部分，具有使增益衰減的滯后部分，具有使增益衰減的作用，所以容許在低頻段提高作用，所以容許在低頻段提高增益，改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性。幅增益，改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性。幅頻特性高頻段對(duì)應(yīng)相位超前部頻特性高頻段對(duì)應(yīng)相位超前部分，可增加相位裕度，改善系分，可增加相位裕度，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。 例例6.2.2 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 2120)

14、(IssssG現(xiàn)加入滯后現(xiàn)加入滯后超前串聯(lián)校正環(huán)節(jié)如下式超前串聯(lián)校正環(huán)節(jié)如下式167114. 017 . 61.41)(sssssGc試畫(huà)出校正前、后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)伯德圖，分析校正前后穩(wěn)定裕試畫(huà)出校正前、后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)伯德圖，分析校正前后穩(wěn)定裕度的變化，及系統(tǒng)各項(xiàng)性能的變化。度的變化，及系統(tǒng)各項(xiàng)性能的變化。 解解 繪制開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖。校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可轉(zhuǎn)換為繪制開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖。校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可轉(zhuǎn)換為 1.50110)(IssssG其伯德圖如圖其伯德圖如圖6.2.9中的中的I所示。校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為所示。校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為167114. 01.50117 . 61

15、4 . 110)(IIssssssssG校正前系統(tǒng)的剪切頻率為校正前系統(tǒng)的剪切頻率為05 . 0lg20lg20lg2010lg20)(lg201111IccccLsradc/7 . 21067lg20lg20lg207 .lg20.41lg2010lg20)(lg20222222IIccccccL校正后系統(tǒng)的剪切頻率為校正后系統(tǒng)的剪切頻率為sradc/4 . 12ooo1I4 .33-7 . 25 . 0arctan7 . 2arctan90180)(c9 .464 . 167arctan4 . 114. 0arctan4 . 15 . 0arctan4 . 1arctan904 . 1.7

16、6arctan.41.41arctan180)(oo2cII 校正后系統(tǒng)相位裕度大于零，接近校正后系統(tǒng)相位裕度大于零，接近50，穩(wěn)定性增強(qiáng)；剪切頻率，穩(wěn)定性增強(qiáng)；剪切頻率下降，快速性有所下降；穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)保持下降，快速性有所下降；穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)保持10不變，穩(wěn)態(tài)精不變，穩(wěn)態(tài)精度不受影響。度不受影響。用希望對(duì)數(shù)頻率特性進(jìn)行校正裝置的設(shè)計(jì))()()(0*SGSGSGj為系統(tǒng)固有的傳遞函數(shù)為校正裝置的傳遞函數(shù)為希望的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù))()()(0j*SGSGSG| )(|lg20| )(|lg20| )(|lg200*jGjGjGj則 只要求得希望對(duì)數(shù)幅頻特性與原系統(tǒng)固有開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性之差即為校

17、正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)，從而可以確定Gj(s)，進(jìn)而確定校正參數(shù)和電路1）試求校正前后相位裕度，校正前后系統(tǒng)穩(wěn)定否？2）校正裝置的傳遞函數(shù)是什么？試設(shè)計(jì)相應(yīng)的無(wú)源校正網(wǎng)絡(luò)。例某單位反饋系統(tǒng)校正前后的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)分別為解：首先畫(huà)出校正前后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的伯德圖)1s01. 0)(1s04. 0)(1S5(S)1s5 . 0(100)S(G)1s01. 0)(1s04. 0(S100)S(G21ooo118 . 4)04. 045arctan()04. 045arctan(90180 /45則可見(jiàn)解：由校正前的伯德圖sradCooo22C3 .52)01. 010arctan()04. 010arc

18、tan( )510arctan(90)5 . 010arctan(180 s/rad10則由校正后的伯德圖可見(jiàn)1)1s01. 0)(1s04. 0)(1S5(S)1s5 . 0(100)S(G)1s01. 0)(1s04. 0(S100)S(G21ooo11C1C1C1C10)01. 050arctan()04. 050arctan(90180 s/rad50004. 0lg20lg20100lg20)(L則方法二：ooo22222223 .52)01. 010arctan()04. 010arctan( )510arctan(90)5 . 010arctan(180 /105lg2020lg

19、-5 . 0lg20100lg20)( 則則由由校校正正后后sradLCCCCC1515 . 0)()()(12sssGsGsGj滯后校正221105 . 05RRR 5 . 02CRTkRkRFC009 100 ,5 12則取R1900k100kR2C5F)1s01. 0)(1s04. 0)(1S5(S)1s5 . 0(100)S(G)1s01. 0)(1s04. 0(S100)S(G216.2.4 串聯(lián)校正與PID調(diào)節(jié)器在控制系統(tǒng)中，最簡(jiǎn)單通用的串聯(lián)校正裝置為比例在控制系統(tǒng)中，最簡(jiǎn)單通用的串聯(lián)校正裝置為比例-積分積分-微分微分控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PID控制器。設(shè)定控制器的輸入是偏差控制

20、器。設(shè)定控制器的輸入是偏差e，輸出是，輸出是控制信號(hào)控制信號(hào)u，則，則PID控制器可以是：控制器可以是：Proportion Integral DifferentiationtIedtKu0dteKuDd 比例比例(P)u = Kpe 積分積分(I) 微分微分(D)1、P調(diào)節(jié)器 pjKsG sXi sXo- sXi- sGpK sE sU值。的選擇適當(dāng)，在滿(mǎn)足精度的要求下須合理的優(yōu)化必不穩(wěn)定。因此在設(shè)計(jì)時(shí)系統(tǒng)產(chǎn)生激烈的振蕩和往往使下降，過(guò)大的通常導(dǎo)致系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但增加，應(yīng)增加從減小偏差的角度出發(fā)pppppKKKKK 2、I調(diào)節(jié)器 sKsGIj sXi sXo- sXi- sGsKI sE s

21、U tIedtKu0才不會(huì)發(fā)生變化。，積分控制器的輸出為故而只有將無(wú)法平衡，不斷增加或減小，系統(tǒng)控制器的輸出，積分作用將使不為偏差差。直觀(guān)理解為：如果無(wú)階躍給定信號(hào)和被調(diào)量說(shuō)當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到平衡后，是無(wú)差調(diào)節(jié)，也就是積分控制器的顯著特點(diǎn)ueue00 3、D調(diào)節(jié)器 sKsGDj sXi sXo- sXi- sG sE sUdtdeKuD sKD偏差。大的行調(diào)節(jié)，及時(shí)避免出現(xiàn)對(duì)被調(diào)量的變化趨勢(shì)進(jìn)才進(jìn)行動(dòng)作，即可以針已經(jīng)出現(xiàn)較大的偏差后等到不需要的變化速率進(jìn)行調(diào)節(jié)，而微分控制器則針對(duì)，出現(xiàn)了偏差才進(jìn)行調(diào)節(jié)比例和積分控制器都是ee 比例部分比例部分Kp的增大可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，但同時(shí)也的增大可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，

22、但同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)定性下降，過(guò)大會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)定性下降，過(guò)大Kp使系統(tǒng)產(chǎn)生激烈的振使系統(tǒng)產(chǎn)生激烈的振蕩和不穩(wěn)定。蕩和不穩(wěn)定。 積分校正是一種滯后校正，輸出積分校正是一種滯后校正，輸出u是偏差是偏差e的累積，的累積，可以消除或減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。可以消除或減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。 微分作用則對(duì)應(yīng)一種超前校正，其輸出微分作用則對(duì)應(yīng)一種超前校正，其輸出u是輸入是輸入e變化趨勢(shì)的反映，常常用來(lái)提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，變化趨勢(shì)的反映，常常用來(lái)提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)又不減少穩(wěn)態(tài)精度。同時(shí)又不減少穩(wěn)態(tài)精度。 4、PID調(diào)節(jié)器 sKsKKsGDIPj sXi- - sXo sXi sG sEdtdeKedtKeKuDtIP 0

23、sKDsKIPK sU可隨意組合如：PI調(diào)節(jié)器 sKKsGIpj 1020 L相當(dāng)于滯后校正sKsKIp 900 ssKI1 利用I調(diào)節(jié)來(lái)消除殘差，利用P調(diào)節(jié)使系統(tǒng)穩(wěn)定。PD調(diào)節(jié)器 sKKsGDPj 相當(dāng)于超前校正 1 TsKpT1pKlg200 20 L900 PID調(diào)節(jié)器 sKsKKsGIDPj 相當(dāng)于滯后-超前校正11 020 L21 20sKsKsKIPD 2 sssKI1121 09090 在隨動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速、加速度、電樞電流等，都可作為反饋信號(hào)源 而具體的反饋元件實(shí)際上就是一些測(cè)量傳感器，如測(cè)速發(fā)電機(jī)、加速度傳感器、電流互感器等。 從控制的觀(guān)點(diǎn)來(lái)看，反饋校正比串聯(lián)校正有其突出的