自動控制原理梅曉榕實用教案

1、會計學(xué)1自動控制自動控制(z dn kn zh)原理梅曉榕原理梅曉榕第一頁，共43頁。第1頁/共43頁第二頁，共43頁。第2頁/共43頁第三頁，共43頁。第3頁/共43頁第四頁，共43頁。第4頁/共43頁第五頁，共43頁。第5頁/共43頁第六頁，共43頁。第6頁/共43頁第七頁，共43頁。第7頁/共43頁第八頁，共43頁。第8頁/共43頁第九頁，共43頁。)()()()()()()()()()(1)2(2)1(1)(01)2(2)1(1)(trbtrbtrbtrbtrbtcatcatcatcatcnnnnnnnnnn 第9頁/共43頁第十頁，共43頁。tuCitiLuRiuuidd , dd

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5、始條件為零：第14頁/共43頁第十五頁，共43頁。)()()( )()()(sRsGsCsRsCsG11)()()( )()() 1( )()(d)(dd)(d 2ioio2ioo2o2RCsLCssUsUsGsUsURCsLCstututtuRCttu LC第15頁/共43頁第十六頁，共43頁。RCssUsUsGsURCstuttuRC1)()()( )( )(d)(dioiio 111)()()( )()()( )()(d)(dd)(d 22222skfskmkkfsmssFsYsGsFsYkfsmstFtkyttyfttym第16頁/共43頁第十七頁，共43頁。nnnnnnnnnasas

6、asasbsbsbsbsDsNsG 122111110)()()(第17頁/共43頁第十八頁，共43頁。)()()()()()()(2121nmpspspszszszsksDsNsG ) 1() 12)(1() 1() 12)(1()()()(222221222221 sTsTsTsTsssssKsDsNsGkvl0)(sD第18頁/共43頁第十九頁，共43頁。KsRsCsGtKrtc)()()( )()(11)()()( )()(d)(dTssRsCsGtrtcttcTssRsCsGttrtc1)()()( )( d )()(第19頁/共43頁第二十頁，共43頁。) 10( 2121)()(

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8、xxfxfxfyxxfxxfxfxxfxfyxxxxxxxxxx式中，。稱為增量形式的方程。稱為變量形式的方程)(xfy 第22頁/共43頁第二十三頁，共43頁。Axxyxxyxxyxxxfynnn 0202101, 2, 1)()()()(0202101sXxfsXxfsXxfYnn 第23頁/共43頁第二十四頁，共43頁。11)()()()()()()()( dd )( )()( ),(sKsTJUsUssGsJsTsUUssJssTtJTsTTsUUsTUm0TJUKm第24頁/共43頁第二十五頁，共43頁。第25頁/共43頁第二十六頁，共43頁。第26頁/共43頁第二十七頁，共43頁。

9、)()(1)( )()(1)()()(1)( )(1)(311121132322222sUsURsIsIsIsCsUsUsURsIsIsCsU)(2sU第27頁/共43頁第二十八頁，共43頁。)()()()()()()()()()()()()()( )()()()()()(3210301233233122011sGsGsGsXsXsGsXsGsGsGsXsXsGsXsXsGsXsXsGsX)()()()()(XG(s) 210nsGsGsGsXsnn 函數(shù)個環(huán)節(jié)串連的等效傳遞第28頁/共43頁第二十九頁，共43頁。)()()()()()( )()()()( )()()()()()( )()()

10、()(3210403210302013214sGsGsGsXsXsGsXsGsGsGsXsGsXsGsXsGsXsXsXsX第29頁/共43頁第三十頁，共43頁。)()()()()( )()()()( )()()()()()(sCsHsGsRSGsCsHsRSGsYsRsGsEsGsC)()(1)()()()(sHsGsGsRsCs)(s)()(sHsG第30頁/共43頁第三十一頁，共43頁。)1(BGAGBAGCBCACBAD第31頁/共43頁第三十二頁，共43頁。（4）相鄰(xin ln)分支點之間的移動（3）分支(fnzh)點后移)(1)(sGsAGA 第32頁/共43頁第三十三頁，共4

11、3頁。)()()(21sGsGsG)()()()()(21sHsGsGsHsG第33頁/共43頁第三十四頁，共43頁。)(1)()()(1)()()()()( 1)( )()()(1)()()()()(1)()()()()()()(1)()()()(1)()()()()(212121212121sGsGsGsGsGsGsRsCssHsRsHsGsGsRsHsGsGsGsGsRssCsHsGsGsHsGsGsGsGsRsCs時當(dāng)2）輸出對參考(cnko)輸入的閉環(huán)傳遞函數(shù)第34頁/共43頁第三十五頁，共43頁。)()()(1)()()()()(1)()()()()()(1)()()()(1)()

12、()()(22122212sFsHsGsGsFsHsGsGsGsFssCsHsGsGsHsGsGsGsFsCsFF第35頁/共43頁第三十六頁，共43頁。v4）系統(tǒng)(xtng)總輸出)()()()(1)()()()()(1)()( )()()()()(2122121sFsHsGsGsGsRsHsGsGsGsGsFssRssCF第36頁/共43頁第三十七頁，共43頁。)()(11)()()(11)()()(21sHsGsHsGsGsRsEsE第37頁/共43頁第三十八頁，共43頁。)()()()()(sFssRssEFEEv7）系統(tǒng)(xtng)總偏差v6）偏差(pinch)信號對擾動輸入的閉環(huán)傳遞函數(shù))()(1)()()()()(1)()()()()(2212sHsGsHsGsHsGsGsHsGsFsEsEF第38頁/共43頁第三十九頁，共43頁。第39頁/共43頁第四十頁，共43頁。v解第40頁/共43頁第四十一頁，共43頁。14321343232432134323214321343232432