第五章1 事件管理器及其應用

1、12一、事件管理器一、事件管理器 EVEV二、串行通信接口二、串行通信接口 SCISCI三、串行外設接口三、串行外設接口 SPISPI四、四、eCANeCAN 總線模塊總線模塊五、多通道緩沖串行五、多通道緩沖串行 McBSPMcBSP六、模數(shù)轉(zhuǎn)換器六、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 ADCADC一、看門狗定時器一、看門狗定時器 WD WD 二、數(shù)字輸入輸出二、數(shù)字輸入輸出 I/OI/O三、事件管理器三、事件管理器 EV EV 四、模數(shù)轉(zhuǎn)換器四、模數(shù)轉(zhuǎn)換器 ADCADC五、串行通信接口五、串行通信接口 SCISCI六、異步串行口六、異步串行口 SPISPI七、七、CANCAN控制器控制器一、通用定時器一、通用定時器

2、二、脈寬調(diào)制電路二、脈寬調(diào)制電路PWMPWM三、捕獲單元三、捕獲單元四、事件管理器模塊的中斷四、事件管理器模塊的中斷五、應用事件管理器產(chǎn)生五、應用事件管理器產(chǎn)生PWMPWM F2812提供了兩個結(jié)構(gòu)和功能相同的事件管理器提供了兩個結(jié)構(gòu)和功能相同的事件管理器EVA和和EVB模塊，具有強大的控制功能，特別在運動控制和電機控模塊，具有強大的控制功能，特別在運動控制和電機控制領域。制領域。 通用定時器通用定時器 全比較全比較/PWM單元單元 捕獲單元捕獲單元 正交編碼脈沖電路正交編碼脈沖電路 事件管理器的功能如圖事件管理器的功能如圖P168 （ P156 ）所示。）所示。事事件件管管理理器器的的設設備

3、備接接口口事件管理器模塊事件管理器模塊事件管理器事件管理器A事件管理器事件管理器B模塊模塊信號信號模塊模塊信號信號通用定時器通用定時器通用定時器通用定時器1通用定時器通用定時器2 T1PWM/T1CMP T2PWM/T2CMP 通用定時器通用定時器3通用定時器通用定時器4 T3PWM/T3CMPT4PWM/T4CMP比較單元比較單元 比較器比較器1比較器比較器2比較器比較器3 PWM1/2 PWM3/4 PWM5/6 比較器比較器4比較器比較器5比較器比較器6PWM7/8PWM9/10 PWM11/12 捕獲單元捕獲單元 捕獲器捕獲器1捕獲器捕獲器2捕獲器捕獲器3CAP1CAP 2CAP3 捕

4、獲器捕獲器4捕獲器捕獲器5捕獲器捕獲器6 CAP4 CAP5 CAP6正交編碼脈沖電正交編碼脈沖電路路 QEP QEP QEP1 QEP2QEPI1QEP QEP4 QEP5 QEPI2外部定時器輸入外部定時器輸入定時器方向定時器方向外部時鐘外部時鐘TDIRATCLKINA定時器方向定時器方向外部時鐘外部時鐘TDIRBTCLKINBEVA和和EVB模塊信號引腳模塊信號引腳 EVA和和EVB模塊信號引腳模塊信號引腳 事件管理器模塊事件管理器模塊事件管理器事件管理器A事件管理器事件管理器B模塊模塊信號信號模塊模塊信號信號外部比較器輸出外部比較器輸出-觸發(fā)輸入觸發(fā)輸入比較器比較器C1TRIPC2TR

5、IPC3TRIPC4TRIPC5TRIPC6TRIP外部定時器外部定時器-比較觸發(fā)輸入比較觸發(fā)輸入 T1CTRIP*T2CTRIP T3CTRIP*T4CTRIP 功率模塊保護中功率模塊保護中斷輸入斷輸入 PDPINTA* PDPINTB* 外部外部ADC SOC觸發(fā)輸入觸發(fā)輸入 EVASOC EVBSOC 功能概述功能概述一、通用定時器一、通用定時器 EVA（GP1/GP2） EVB（GP3/GP4）這些定時器可獨立使用：）這些定時器可獨立使用：在控制系統(tǒng)中產(chǎn)生采樣周期；在控制系統(tǒng)中產(chǎn)生采樣周期；為捕獲單元和正交編碼脈沖電路（只針對為捕獲單元和正交編碼脈沖電路（只針對GP2/4）提供時基；）

6、提供時基；為比較單元和為比較單元和PWM產(chǎn)生電路提供時基。產(chǎn)生電路提供時基。Gp定時器模塊包含：定時器模塊包含：一個一個16位可讀位可讀/寫及增寫及增/減的定時器計數(shù)器減的定時器計數(shù)器TxCNT（x=1，2，3，4）。）。一個一個16位可讀位可讀/寫定時器比較寄存器（雙緩沖）寫定時器比較寄存器（雙緩沖）TxCMPR；一個一個16位可讀位可讀/寫定時器周期寄存器（雙緩沖）寫定時器周期寄存器（雙緩沖）TxPR；一個一個16位可讀位可讀/寫定時器控制寄存器寫定時器控制寄存器TxCON；一個通用定時器比較輸出引腳一個通用定時器比較輸出引腳TxCMP；用于內(nèi)部和外部時鐘輸入的可編程定標器；用于內(nèi)部和外部

7、時鐘輸入的可編程定標器；控制和中斷邏輯，用于控制和中斷邏輯，用于4個可屏蔽中斷（上溢、下溢、比較和周期中斷）；個可屏蔽中斷（上溢、下溢、比較和周期中斷）；輸出條件邏輯。輸出條件邏輯。 通用定時器功能框圖如通用定時器功能框圖如P171(P159)所示所示 一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的寄存器通用定時器的寄存器寄存器名寄存器名 地地 址址功能描述功能描述 TxCNT0 x0000 7401H /7405H /7501H /7505H 計數(shù)寄存器計數(shù)寄存器TxCMPR0 x0000 7402H /7406H /7502H /7506H 比較寄存器比較寄存器TxPR0 x0000 7403

8、H /7407H /7503H /7507H周期寄存器周期寄存器TxCON0 x0000 7404H /7408H /7504H /7508H控制寄存器控制寄存器GPTCONA/B全局通用定時控制全局通用定時控制寄存器寄存器x = 1，2，3，4通用定時器輸入與輸出通用定時器輸入與輸出一、通用定時器一、通用定時器 內(nèi)部高速外設時鐘內(nèi)部高速外設時鐘 HSPCLKHSPCLK 外部時鐘外部時鐘TCLKINA/BTCLKINA/B 方向輸入方向輸入TDIRA/BTDIRA/B 復位信號復位信號RESETRESET 比較輸出比較輸出TxCMPTxCMP ADCADC轉(zhuǎn)換啟動信號轉(zhuǎn)換啟動信號 提供上溢、

9、下溢、提供上溢、下溢、比較匹配和周期比較匹配和周期匹配信號匹配信號 計數(shù)方向標識位計數(shù)方向標識位 通用定時器通用定時器 控制寄存器控制寄存器 TxCON一、通用定時器一、通用定時器 選擇選擇4種計數(shù)模式的一種種計數(shù)模式的一種 使用內(nèi)部還是外部時鐘使用內(nèi)部還是外部時鐘 確定輸入時鐘使用的預定標參數(shù)確定輸入時鐘使用的預定標參數(shù) 確定比較寄存器重新裝載的條件確定比較寄存器重新裝載的條件 使能或禁止通用定時器使能或禁止通用定時器 使能或禁止通用定時器的比較操作使能或禁止通用定時器的比較操作 定時器定時器2或或1的周期寄存器的周期寄存器 定時器定時器4或或3的周期寄存器的周期寄存器 FreeSoft R

10、eserved TMODE1 TMODE0 TPS2 TPS1 TPS0通用定時器通用定時器 控制寄存器控制寄存器 TxCON一、通用定時器一、通用定時器 T2SWT1/T4SWT3TENABLETCLKS1 TCLKS0 TCLD1TCLD0TECMPRSELT1PR/SELT3PR D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時器控制

11、寄存器通用定時器控制寄存器P201ReservedT2STAT T1STATT2CTRIPET1CTRIPE T2TOADC T1TOADC全局通用定時器全局通用定時器 控制寄存器控制寄存器 GPTCONA/BT1TOADC TCMPOET2CMPOET1CMPOET2PINT1PIN D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R-0 R-1 R-1 R/W-1 R/W-1 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時器通用定時器A控制寄存器控制寄存器ReservedT4

12、STAT T3STATT4CTRIPET3CTRIPE T4TOADC T3TOADCT3TOADC TCMPOET4CMPOET3CMPOET4PINT3PIN D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R-0 R-1 R-1 R/W-1 R/W-1 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0通用定時器通用定時器B控制寄存器控制寄存器 確定通用定時器實現(xiàn)具體任務需采取的操作方式，并指明計數(shù)方向確定通用定時器實現(xiàn)具體任務需采取的操作方式，并指明計數(shù)方向P202一、通用定時器一、

13、通用定時器 通用定時器比較寄存器通用定時器比較寄存器 TxCMPRTxCMPR D15 D0 R/W-x定時器比較寄存器定時器比較寄存器 x = 1, 2, 3, 4比較寄存器中的值與通用定時器的計數(shù)值進行比較，當比較匹配時，產(chǎn)比較寄存器中的值與通用定時器的計數(shù)值進行比較，當比較匹配時，產(chǎn)生：生：由由GPTCONA/B位的設置決定相關的比較輸出信號發(fā)生跳變；位的設置決定相關的比較輸出信號發(fā)生跳變；相應的中斷標志被置位；相應的中斷標志被置位；若中斷沒有被屏蔽，則產(chǎn)生一個外設中斷請求。若中斷沒有被屏蔽，則產(chǎn)生一個外設中斷請求。 通過設置通過設置TxCON的相關位，可以使能或禁止比較操作。無論在哪種

14、定時器的相關位，可以使能或禁止比較操作。無論在哪種定時器工作模式（包括工作模式（包括QEP模式），比較和輸出均可被使能或禁止。模式），比較和輸出均可被使能或禁止。通用定時器通用定時器 周期寄存器周期寄存器 TxPR一、通用定時器一、通用定時器 TxCMPR D15 D0 R/W-x定時器比較寄存器定時器比較寄存器 x = 1, 2, 3, 4 周期寄存器的值決定定時器的定時周期。當周期定時器的值與計數(shù)器的值匹配周期寄存器的值決定定時器的定時周期。當周期定時器的值與計數(shù)器的值匹配時，根據(jù)計數(shù)器的計數(shù)模式，通用定時器復位為時，根據(jù)計數(shù)器的計數(shù)模式，通用定時器復位為0或遞減計數(shù)?；蜻f減計數(shù)。 通用定

15、時器的周期寄存器和比較寄存器都是帶映像緩沖的。在一個周期的任何時通用定時器的周期寄存器和比較寄存器都是帶映像緩沖的。在一個周期的任何時刻，都可以向這兩個寄存器寫入新值，實際上，新值是先被寫入相應的映像寄存器中刻，都可以向這兩個寄存器寫入新值，實際上，新值是先被寫入相應的映像寄存器中的。對于比較寄存器，只有當?shù)?。對于比較寄存器，只有當TxCON寄存器選定的定時器事件發(fā)生時，映像寄存器中寄存器選定的定時器事件發(fā)生時，映像寄存器中的內(nèi)容才被載入工作寄存器中；對于周期寄存器，只有當計數(shù)器寄存器的內(nèi)容才被載入工作寄存器中；對于周期寄存器，只有當計數(shù)器寄存器TxCNT為為0時，時，映像寄存器的值才載入到工

16、作寄存器中。映像寄存器的值才載入到工作寄存器中。周期寄存器和比較寄存器的雙緩沖特點允許應用代碼在一個周期的任意時刻更新周期寄存器和比較寄存器的雙緩沖特點允許應用代碼在一個周期的任意時刻更新周期和比較寄存器，從而可改變下一個定時器周期及周期和比較寄存器，從而可改變下一個定時器周期及PWM脈沖寬度。脈沖寬度。通用定時器的時鐘通用定時器的時鐘 一、通用定時器一、通用定時器 內(nèi)部內(nèi)部CPU時鐘或外部引腳時鐘或外部引腳TCLKINA/B上時鐘。外部時上時鐘。外部時鐘鐘 頻率必須小于或等于頻率必須小于或等于CPU內(nèi)部頻率的內(nèi)部頻率的1/4。通用定時器中斷通用定時器中斷通用定時器的中斷標志寄存器通用定時器的

17、中斷標志寄存器EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA和和EVBIFRB中有中有16個中斷標志。每個通用定時器可根據(jù)以下個中斷標志。每個通用定時器可根據(jù)以下4種事種事件產(chǎn)生中斷：件產(chǎn)生中斷： 上溢：上溢：定時器計數(shù)器的值達到定時器計數(shù)器的值達到FFFFH，產(chǎn)生上溢中斷。此時標志寄存器中的，產(chǎn)生上溢中斷。此時標志寄存器中的 TxOFINT位（位（x=1，2，3，4，下同）置，下同）置1。 下溢：下溢：定時器計數(shù)器的值達到定時器計數(shù)器的值達到0000H，產(chǎn)生下溢中斷。此時，產(chǎn)生下溢中斷。此時TxUFINT置置1。 比較匹配：比較匹配：當計數(shù)器值與比較器相等時，產(chǎn)生比較匹配中斷。此時當計數(shù)器值

18、與比較器相等時，產(chǎn)生比較匹配中斷。此時TxCINT置置1。 周期匹配：周期匹配：當計數(shù)器值與周期寄存器相等時，產(chǎn)生周期匹配中斷。當計數(shù)器值與周期寄存器相等時，產(chǎn)生周期匹配中斷。TxPINT置置1。通用定時器通用定時器 的同步的同步 一、通用定時器一、通用定時器 同一模塊的通用定時器可以實現(xiàn)同步同一模塊的通用定時器可以實現(xiàn)同步即即EVA中的定時器中的定時器2和和1可可以同步；以同步；EVB中的定時器中的定時器4和和3可以同步。具體方法如下：可以同步。具體方法如下： 將將T1CON（EVA）或）或T3CON（EVB）寄存器中的）寄存器中的TENABLE位置位，位置位， 同時將同時將T2CON（EV

19、A）中的）中的T2SWT1或或T4CON（EVB）中的）中的T4SWT1 置位，這樣即可實現(xiàn)兩個計數(shù)器的同步啟動。置位，這樣即可實現(xiàn)兩個計數(shù)器的同步啟動。 在啟動同步操作前，可將本模塊的兩個計數(shù)器初始化成不同的值。在啟動同步操作前，可將本模塊的兩個計數(shù)器初始化成不同的值。 置置T2CON/T4CON中的中的SELT1PR/SELT3PR位為位為1。使通用定時器。使通用定時器1/3的的 周期寄存器也作為定時器周期寄存器也作為定時器2/4的周期寄存器，而不用的周期寄存器，而不用2/4本身的周期寄存本身的周期寄存 器。器。 一、通用定時器一、通用定時器 仿真掛起時，通用定時器操作模式由控制寄存器定義

20、。當仿仿真掛起時，通用定時器操作模式由控制寄存器定義。當仿真中斷發(fā)生時，通用定時器可被設置為下面的一種狀態(tài)真中斷發(fā)生時，通用定時器可被設置為下面的一種狀態(tài) 立即停止計數(shù)、立即停止計數(shù)、 當前計數(shù)周期完成后停止計數(shù)當前計數(shù)周期完成后停止計數(shù) 不受仿真中斷影響持續(xù)運行不受仿真中斷影響持續(xù)運行仿真掛起時通用定時器仿真掛起時通用定時器通用定時器的計數(shù)操作通用定時器的計數(shù)操作 定時器的定時器的4種操作模式：種操作模式：（由（由TxCON的的TMODE1、TMODE0定義）定義） 停止停止/保持模式保持模式 連續(xù)增計數(shù)模式連續(xù)增計數(shù)模式 定向增定向增/減計數(shù)模式減計數(shù)模式 連續(xù)增連續(xù)增/減計數(shù)模式。減計數(shù)

21、模式。 一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的計數(shù)操作通用定時器的計數(shù)操作 停止停止/保持模式保持模式通用定時器的操作停止，定時器的計數(shù)器、比較輸出和預定標計數(shù)器均通用定時器的操作停止，定時器的計數(shù)器、比較輸出和預定標計數(shù)器均保持當前狀態(tài)保持當前狀態(tài) 通用定時器按照預定標的輸入時鐘計數(shù)，當計數(shù)器的值與周期寄存通用定時器按照預定標的輸入時鐘計數(shù)，當計數(shù)器的值與周期寄存器的值匹配時，在下一個輸入時鐘的上升沿，通用計數(shù)器復位為器的值匹配時，在下一個輸入時鐘的上升沿，通用計數(shù)器復位為0，并，并開始另一個計數(shù)周期。計數(shù)器的初值可以為開始另一個計數(shù)周期。計數(shù)器的初值可以為0FFFFh中的任一個中的任一

22、個 連續(xù)增計數(shù)模式連續(xù)增計數(shù)模式一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的計數(shù)操作通用定時器的計數(shù)操作 定向增定向增/減計數(shù)模式減計數(shù)模式 通用定時器在定標的輸入時鐘通用定時器在定標的輸入時鐘上升沿上升沿開始計數(shù)，計數(shù)方開始計數(shù)，計數(shù)方向由輸入引腳向由輸入引腳TDIRA/B確定：確定：引腳為高時，遞增計數(shù)，與連續(xù)增計數(shù)模引腳為高時，遞增計數(shù)，與連續(xù)增計數(shù)模式相同；引腳為低時，遞減計數(shù)，從初值遞減直到為式相同；引腳為低時，遞減計數(shù)，從初值遞減直到為0，此時若，此時若TDIRA/B仍為低，仍為低，計數(shù)器將重新載入周期寄存器的值，并繼續(xù)計數(shù)。計數(shù)器將重新載入周期寄存器的值，并繼續(xù)計數(shù)。 這種模式與定

23、向增這種模式與定向增/減計數(shù)模式基本相同。區(qū)別是：減計數(shù)模式基本相同。區(qū)別是：計數(shù)方向不再受引腳計數(shù)方向不再受引腳TDIRA/B的控制，而是在計數(shù)值達到周期寄存器的值的控制，而是在計數(shù)值達到周期寄存器的值時或時或FFFFh（初值大于周期寄存器的值）時，才從增計數(shù)變?yōu)闇p計數(shù)，而（初值大于周期寄存器的值）時，才從增計數(shù)變?yōu)闇p計數(shù)，而在計數(shù)值為在計數(shù)值為0時，從減計數(shù)變?yōu)樵鲇嫈?shù)。時，從減計數(shù)變?yōu)樵鲇嫈?shù)。 連續(xù)增連續(xù)增/減計數(shù)模式。減計數(shù)模式。 一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的比較操作通用定時器的比較操作 目的：目的：產(chǎn)生產(chǎn)生PWM，通用定時器可提供，通用定時器可提供4個個PWM輸出輸出Tx

24、PWM。 在連續(xù)增在連續(xù)增/減計數(shù)模式時，產(chǎn)生對稱波形；減計數(shù)模式時，產(chǎn)生對稱波形； 在連續(xù)增計數(shù)模式時，產(chǎn)生非對稱波形。在連續(xù)增計數(shù)模式時，產(chǎn)生非對稱波形。 PWM輸出受以下事件的影響：輸出受以下事件的影響： 計數(shù)開始前，輸出引腳計數(shù)開始前，輸出引腳TxPWM保持無效。保持無效。 第一次匹配發(fā)生后，第一次匹配發(fā)生后，TxPWM跳變?yōu)橛行顟B(tài)，同時產(chǎn)生觸發(fā)。跳變?yōu)橛行顟B(tài)，同時產(chǎn)生觸發(fā)。 若定時器工作在連續(xù)增計數(shù)模式，則在周期匹配時若定時器工作在連續(xù)增計數(shù)模式，則在周期匹配時TxPWM跳變?yōu)闊o效狀態(tài)，跳變?yōu)闊o效狀態(tài)，并一直保持到下一個周期的比較匹配發(fā)生。若工作在連續(xù)增并一直保持到下一個周期的比

25、較匹配發(fā)生。若工作在連續(xù)增/減計數(shù)模式，則在第二減計數(shù)模式，則在第二次比較匹配時次比較匹配時TxPWM變?yōu)闊o效狀態(tài)，并一直保持到下一個周期的比較匹配發(fā)生。變?yōu)闊o效狀態(tài)，并一直保持到下一個周期的比較匹配發(fā)生。 如果比較值在一個周期開始時為如果比較值在一個周期開始時為0，則在整個周期，則在整個周期PWM輸出都為有效狀態(tài)；如輸出都為有效狀態(tài)；如果下一周期比較值仍為果下一周期比較值仍為0，則，則PWM輸出將不再改變，繼續(xù)保持有效；如果比較值大輸出將不再改變，繼續(xù)保持有效；如果比較值大于或等于周期值，則在整個周期于或等于周期值，則在整個周期PWM輸出為無效狀態(tài)，直到比較值小于周期值并輸出為無效狀態(tài)，直到

26、比較值小于周期值并發(fā)生匹配，發(fā)生匹配，PWM輸出才發(fā)生跳變輸出才發(fā)生跳變 一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的比較操作通用定時器的比較操作 一、通用定時器一、通用定時器 通用定時器的比較操作通用定時器的比較操作 一、通用定時器一、通用定時器 使用通用定時器產(chǎn)生使用通用定時器產(chǎn)生PWM信號信號 可通過下列操作產(chǎn)生可通過下列操作產(chǎn)生PWM波形：波形： 根據(jù)所需根據(jù)所需PWM（載波）周期設置（載波）周期設置TxPR； 設置設置TxCON以確定計數(shù)器模式和時鐘源，并啟動以確定計數(shù)器模式和時鐘源，并啟動PWM輸出操作；輸出操作； 根據(jù)計算出來的根據(jù)計算出來的PWM脈沖寬度（占空比）載入脈沖寬度（占

27、空比）載入TxCMPR寄存器中。寄存器中。 當通用定時器復位時，會產(chǎn)生以下結(jié)果：當通用定時器復位時，會產(chǎn)生以下結(jié)果： 除除GPTCONA/B中的計數(shù)方向標識位被置為中的計數(shù)方向標識位被置為1外，其他相關位都復位為外，其他相關位都復位為0。因。因 此，所有通用定時器的操作都被禁止。此，所有通用定時器的操作都被禁止。 所有定時器中斷標識位都復位為所有定時器中斷標識位都復位為0。 除了除了PDPINTx*，所有定時器中斷屏蔽位都復位為，所有定時器中斷屏蔽位都復位為0。即除了。即除了PDPINTx*，所有，所有 定時器中斷都被屏蔽。定時器中斷都被屏蔽。 定時器所有比較輸出都被置為高阻狀態(tài)。定時器所有比

28、較輸出都被置為高阻狀態(tài)。二、二、PWM電路電路 與比較單元相關的與比較單元相關的PWM電路電路 每一個事件管理器可以同時產(chǎn)生每一個事件管理器可以同時產(chǎn)生5路路PWM信號，包括：信號，包括： 3路由完全比較單元產(chǎn)生的帶有可編程死區(qū)的路由完全比較單元產(chǎn)生的帶有可編程死區(qū)的PWM信號信號 由定時器比較器產(chǎn)生的由定時器比較器產(chǎn)生的2路獨立的路獨立的PWM信號。信號。 與比較單元相關的與比較單元相關的PWM電路，主要包括四個功能單元：電路，主要包括四個功能單元： 非對稱非對稱/對稱波形發(fā)生器對稱波形發(fā)生器 可編程死區(qū)單元可編程死區(qū)單元 輸出邏輯輸出邏輯 空間矢量（空間矢量（SV）PWM狀態(tài)機狀態(tài)機 每個

29、每個EV模塊有：模塊有： 一個一個16位可讀寫的比較控制寄存器位可讀寫的比較控制寄存器COMCONA/B，控制全比較單元的操作；，控制全比較單元的操作； 一個一個16位的比較方式控制寄存器位的比較方式控制寄存器ACTRA/B（各帶一個影子寄存器）?？刂疲ǜ鲙б粋€影子寄存器）?？刂?PWM輸出引腳的輸出方式。輸出引腳的輸出方式。 一個一個16位可讀寫的死區(qū)控制寄存器位可讀寫的死區(qū)控制寄存器DBTCONA/B，對死區(qū)進行編程操作；，對死區(qū)進行編程操作；二、二、PWM電路電路 CENABLECLD1 CLD0SVENABLEACTRLD1ACTRD0PDINTAStatusFCMP3OE FCMP2

30、OE FCMP1OE Reserved C3TRIPE D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0 R/W-1 R/W-1 R/W-1比較控制寄存器比較控制寄存器COMCONA/B 地址：地址：7411H/7511HFCMPOEC2TRIPE C1TRIPE二、二、PWM電路電路 ReservedDBT3DBT2DBT0EDBT3EDBT2 EDBT1 DBTPS2DBTPS1 D15 D12 D

31、11 D10 D9 D8 R-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R-0可編程死區(qū)控制單元可編程死區(qū)控制單元 DBTCONA/B 地址：地址：7415H/7515HDBT1DBTPS0ReservedSVRDIRD2D1D0 CMP6ACT1 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0比較方式控制寄存器

32、比較方式控制寄存器ACTRA/B 地址：地址：7413H/7513HCMP6ACT0CMP5ACT1CMP5ACT0CMP4ACT1CMP4ACT0CMP3ACT1CMP3ACT0CMP2ACT1CMP2ACT0CMP1ACT1CMP1ACT0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0二、二、PWM電路電路 死區(qū)單元的輸入和輸出死區(qū)單元的輸入和輸出 防止防止在任何操作條件下，每個單元產(chǎn)生的兩路在任何操作條件下，每個單元產(chǎn)生的兩路PWM信號同時信號同時 打開被控功率橋的上、下臂。打開被控功率橋的上、下臂。 輸入：輸入：由比較單元由比較單元1、

33、2和和3的對稱的對稱/非對稱波形產(chǎn)生器產(chǎn)生的非對稱波形產(chǎn)生器產(chǎn)生的PH1、PH2和和PH3； 輸出：輸出：為為DTPH1、DTPH1_；DTPH2、DTPH2_及及DTPH3、DTPH3_。 對于每一個輸入信號對于每一個輸入信號PHx，產(chǎn)生兩個輸出信號，產(chǎn)生兩個輸出信號DTPHx和和DTPHx_ 當比較單元和其相關輸出的死區(qū)未被使能時，這兩個信號完全相同。當比較單元和其相關輸出的死區(qū)未被使能時，這兩個信號完全相同。當比較單元的死區(qū)使能時，兩個信號的跳變沿被一段叫做死區(qū)的時間間隔分開。當比較單元的死區(qū)使能時，兩個信號的跳變沿被一段叫做死區(qū)的時間間隔分開。 死區(qū)的值由死區(qū)的值由DBTCONA/B中

34、的相應位來控制。中的相應位來控制。假設假設DBTCONA/B 的位的位118的值為的值為m，位，位42中相應的預定標參數(shù)為中相應的預定標參數(shù)為x/p，則死區(qū)值為（，則死區(qū)值為（pm）個）個 CPU時鐘周期。如時鐘周期。如P178（P187）表和圖所示。）表和圖所示。 在事件管理器模塊中，在事件管理器模塊中，3比較單元的任何一個與通用定時比較單元的任何一個與通用定時器器1（EVA）、通用定時器）、通用定時器3（EVB）、比較單元、死區(qū)單元和）、比較單元、死區(qū)單元和輸出邏輯結(jié)合使用就能產(chǎn)生一對死區(qū)和極性可編程的輸出邏輯結(jié)合使用就能產(chǎn)生一對死區(qū)和極性可編程的PWM輸輸出。通過設置出。通過設置ACTR

35、A/B寄存器中的相應位可使輸出方式為低寄存器中的相應位可使輸出方式為低有效、高有效、強制高和強制低。有效、高有效、強制高和強制低。二、二、PWM電路電路 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 產(chǎn)生產(chǎn)生PWM輸出需要對相關的寄存器進行配置：輸出需要對相關的寄存器進行配置：設置和裝載設置和裝載ACTRx，以確定輸出方式和極性；，以確定輸出方式和極性；如使能死區(qū)功能，則需設置和裝載如使能死區(qū)功能，則需設置和裝載DBTCONx；初始化初始化CMPRx，裝入比較值，確定，裝入比較值，確定PWM波形占空比；波形占空比；設置和裝載設置和裝載COMCONx，使能比較操作和，使能比較操作和PWM輸出；

36、輸出；設置和裝載設置和裝載T1CON或或T3CON，設置計數(shù)模式和啟動比較操作；，設置計數(shù)模式和啟動比較操作；用計算的新值更新用計算的新值更新CMPRx，以改變，以改變PWM波形的占空比。波形的占空比。二、二、PWM電路電路 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 為產(chǎn)生非對稱為產(chǎn)生非對稱PWM波形，需將通用定時器波形，需將通用定時器1或或3設置為連設置為連續(xù)增計數(shù)模式。如圖續(xù)增計數(shù)模式。如圖P182（P189）所示。）所示。特點：特點：不關于不關于PWM周期中心對稱，脈沖的寬度只能從脈沖周期中心對稱，脈沖的寬度只能從脈沖一側(cè)開始變化。一側(cè)開始變化。事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)

37、生輸出產(chǎn)生 非對稱非對稱PWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生 二、二、PWM電路電路 在每個在每個PWM周期中，可隨時將新的比較值、周期值寫入比較寄存器、周期寄存周期中，可隨時將新的比較值、周期值寫入比較寄存器、周期寄存器中，用來調(diào)整器中，用來調(diào)整PWM輸出的占空比和周期，也可改變比較方式控制寄存器的相關輸出的占空比和周期，也可改變比較方式控制寄存器的相關位來變更位來變更PWM的輸出方式。更新的值在下一個的輸出方式。更新的值在下一個PWM周期內(nèi)實現(xiàn)。周期內(nèi)實現(xiàn)。 為產(chǎn)生對稱為產(chǎn)生對稱PWM波形，需將通用定時器波形，需將通用定時器1或或3設置為連續(xù)增設置為連續(xù)增/減計數(shù)模式。如減計數(shù)模式。如P183（P190

38、）所示。）所示。特點：特點：對稱對稱PWN信號關于信號關于PWM周期中心對稱，相比非對稱周期中心對稱，相比非對稱PWM信號而言，其優(yōu)點是在每個信號而言，其優(yōu)點是在每個PWM周期的開始和結(jié)束處周期的開始和結(jié)束處有兩個無效的區(qū)段。有兩個無效的區(qū)段。 在對稱在對稱PWM波形的每個周期通常有兩次比較匹配。一次在周期匹配前的增計數(shù)波形的每個周期通常有兩次比較匹配。一次在周期匹配前的增計數(shù)期間，另一次在周期匹配后的減計數(shù)期間。改變比較值就可提前或推遲期間，另一次在周期匹配后的減計數(shù)期間。改變比較值就可提前或推遲PWM脈沖脈沖第二個邊沿的產(chǎn)生。這種特性可以彌補由交流電機控制中的死區(qū)而引起的電流誤第二個邊沿的

39、產(chǎn)生。這種特性可以彌補由交流電機控制中的死區(qū)而引起的電流誤差。差。 事件管理器的事件管理器的PWM輸出產(chǎn)生輸出產(chǎn)生 對稱對稱PWM波形產(chǎn)生波形產(chǎn)生 二、二、PWM電路電路 空間矢量空間矢量PWM應用：應用：空間矢量空間矢量PWM是實現(xiàn)三相功率逆變器是實現(xiàn)三相功率逆變器6個功率管控制個功率管控制的一種特殊方法，它能保證在三相交流電機的繞組中產(chǎn)生最的一種特殊方法，它能保證在三相交流電機的繞組中產(chǎn)生最小的電流諧波，相比于正弦調(diào)制，能夠提高電源的使用效率。小的電流諧波，相比于正弦調(diào)制，能夠提高電源的使用效率。 二、二、PWM電路電路 捕獲單元結(jié)構(gòu)特征捕獲單元結(jié)構(gòu)特征 用于捕獲輸入引腳上的跳變用于捕獲輸

40、入引腳上的跳變EV有有6個捕獲單元，其中個捕獲單元，其中EVA對應對應 CAP1、CAP2和和CAP3；EVB對應對應CAP4、CAP5和和CAP6。每個捕獲單元都。每個捕獲單元都 有相應的捕獲輸入引腳。有相應的捕獲輸入引腳。 三、三、捕獲單元捕獲單元 如如P188（P193）所示為）所示為EVA模塊的結(jié)構(gòu)框圖模塊的結(jié)構(gòu)框圖EVB模塊的捕獲單元與模塊的捕獲單元與EVA相似，僅寄存器名稱不同相似，僅寄存器名稱不同 EVA/B中的每個捕獲單元均具有中的每個捕獲單元均具有 1個個16位的捕獲控制寄存器位的捕獲控制寄存器CAPCONA/B 1個個16位的捕獲位的捕獲FIFO狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器CAPF

41、IFOA/B 1個個16位位2級深的級深的FIFO堆棧和堆棧和1個施密特觸發(fā)的捕獲輸入引腳個施密特觸發(fā)的捕獲輸入引腳CAPx（所有的輸入（所有的輸入 引腳都由引腳都由CPU時鐘同步，為了捕獲到輸入跳變信號，輸入的當前電平必須保持兩時鐘同步，為了捕獲到輸入跳變信號，輸入的當前電平必須保持兩 個個CPU時鐘周期。）時鐘周期。）輸入引腳輸入引腳CAP1/2，CAP3/4也可用作也可用作QEP電路的輸入引腳電路的輸入引腳通用定時器通用定時器1和和2（EVA），通用定時器），通用定時器3和和4（EVB）可選擇作為捕獲單元時基）可選擇作為捕獲單元時基EVA模塊的模塊的CAP1/2必須共用一個定時器（必須共

42、用一個定時器（1或或2），），CAP3單獨使用一個定時器單獨使用一個定時器 （2或或1）；）； EVB模塊的模塊的CAP3/4必須共用一個定時器（必須共用一個定時器（3或或4），），CAP6單獨使用一個定時器單獨使用一個定時器 （4或或3）。）。 三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元結(jié)構(gòu)特征捕獲單元結(jié)構(gòu)特征 捕獲單元的寄存器及其設置捕獲單元的寄存器及其設置 捕獲單元的操作由捕獲單元的操作由4個個16位的控制寄存器（位的控制寄存器（CAPCONA/B和和CAPFIFOA/B）控制。由于捕獲單元的時基由定時器提供，）控制。由于捕獲單元的時基由定時器提供，因此也將用到定時器控制寄存器（因此也將用到定時

43、器控制寄存器（TxCON）。）。 三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元的寄存器及其設置捕獲單元的寄存器及其設置 CAPRESCAP12ENCAP3EN Reserved D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0捕促單元控制寄存器捕促單元控制寄存器CAPCONA/B 地址：地址：7420H/7520HCAP3TSELCAP12TSELCAP3TOADCCAP1EDGECAP2EDGECAP3EDGEReserved R/W-0 R/W-0 R/W-0

44、 R/W-0Reserved CAP3FIFO CAP2FIFO CAP1FIFOD15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0捕促單元捕促單元FIFO狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器CAPFIFOA/B 地址：地址：7422H/7522HReserved三、三、捕獲單元捕獲單元 捕獲單元設置捕獲單元設置 為了能使捕獲單元能夠正常工作，必須進行以下設置：為了能使捕獲單元能夠正常工作，必須進行以下設置： 初始化初始化CAPFIFOx（x=A或或B），清除相應的狀態(tài)位；），清除相應的狀態(tài)位； 設置所有的通用定時器的工作模式；設置所有的通用定時器的工作模式； 若需要，設置相關的定時器比較寄存器或周期寄存器；若需要，設置相關的定時器比較寄存器或周期寄存器； 設置捕獲控制寄存器設置捕獲控