MATLAB語言及應(yīng)用

1、王海英王海英參考教材參考教材:控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的MATLAB與仿真與仿真，王海英，高等教育出版社，王海英，高等教育出版社系統(tǒng)建模與仿真系統(tǒng)建模與仿真，張曉華，清華大學(xué)出版社，張曉華，清華大學(xué)出版社主要內(nèi)容MATLAB語言及應(yīng)用系統(tǒng)建模系統(tǒng)仿真及應(yīng)用第一部分第一部分MATLAB語言及應(yīng)用語言及應(yīng)用1.Matlab操作桌面操作桌面 命令窗口命令窗口 歷史命令窗口歷史命令窗口 當(dāng)前目錄瀏覽器當(dāng)前目錄瀏覽器 工作空間瀏覽器工作空間瀏覽器 M文件編輯器文件編輯器/調(diào)試器調(diào)試器 幫助導(dǎo)航幫助導(dǎo)航 2.MATLAB編程基礎(chǔ) 變量變量 變量命名規(guī)則變量命名規(guī)則變量的定義變量的定義特殊變量特殊變量 變量名稱變

2、量名稱功能功能變量名稱變量名稱功能功能ans保存最后一次的運算結(jié)果pi圓周率realmax最大的浮點數(shù)值realmin最小的浮點數(shù)值i虛數(shù)單位j虛數(shù)單位inf正無窮大NaN非數(shù)（0/0，Inf/Inf）示例示例 基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型 在MATLAB中共有六種數(shù)據(jù)類型六種數(shù)據(jù)類型，每一種類型可以是一維、二維和多維的?；镜臄?shù)據(jù)類型是雙精度型復(fù)數(shù)（double）和字符型（char）。 MATLAB以復(fù)數(shù)矩陣為基本的運算單元。 基本語句基本語句 MATLAB最基本的語句是賦值語句，其結(jié)構(gòu)為：變量名列表變量名列表 = 表達(dá)式表達(dá)式其中等號左邊的變量名列表為MATLAB語句的返回值，若一次返回多個結(jié)

3、果，則變量列表用 括起來，各變量間用逗號分隔；等號右邊為表達(dá)式，可以是矩陣運算或函數(shù)調(diào)用。 關(guān)于程序編輯關(guān)于程序編輯 語句可以由語句可以由分號分號(;)、逗號、逗號(,)或者回車或者回車結(jié)束結(jié)束 如果用分號結(jié)束，則左邊的變量結(jié)果不會被顯示在命令窗口，否則將顯示左側(cè)變量的值。每行可以寫多行語句，語句之間用空格、逗號、分號進(jìn)每行可以寫多行語句，語句之間用空格、逗號、分號進(jìn)行分隔行分隔 用三個黑點表示“續(xù)行”，表示下一行是上一行的繼續(xù)。A= 1, 2,3; 4, 5, 6;用用%表示注釋，表示注釋，%開始一直到行末的內(nèi)容都是注釋開始一直到行末的內(nèi)容都是注釋示例示例3.數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算

4、數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型舉舉 例例解解 釋釋doubledouble1,2;3,4,5+6i1,2;3,4,5+6i雙精度數(shù)值類型，是最常用的類型。雙精度數(shù)值類型，是最常用的類型。charcharHelloHello字符數(shù)組，每個字符占字符數(shù)組，每個字符占1616位。位。sparsesparsespeye(5)speye(5)雙精度稀疏矩陣，只存儲矩陣中的非雙精度稀疏矩陣，只存儲矩陣中的非0 0元素元素cellcell1,2,3;4,5,6;7,8,1,2,3;4,5,6;7,8,9,hello,eye9,hello,eye(2)(2)細(xì)胞數(shù)組，數(shù)組中的每個元素可為不同類細(xì)胞數(shù)組，數(shù)組中的每個元素可為

5、不同類型、不同維的數(shù)據(jù)。型、不同維的數(shù)據(jù)。structstructa.daya.day=12;=12;a.colora.color= =redreda.mata.mat=magic(3)=magic(3)結(jié)構(gòu)數(shù)組相當(dāng)于數(shù)據(jù)庫的記錄，把相關(guān)的結(jié)構(gòu)數(shù)組相當(dāng)于數(shù)據(jù)庫的記錄，把相關(guān)的數(shù)據(jù)列在一起，稱為屬性，不同屬性的數(shù)據(jù)列在一起，稱為屬性，不同屬性的數(shù)據(jù)類型可以不同數(shù)據(jù)類型可以不同storagestorageunit8(magic(3)unit8(magic(3)8 8位型，為無符號整數(shù)，最大可表示位型，為無符號整數(shù)，最大可表示255,255,不不能進(jìn)行數(shù)學(xué)運算。能進(jìn)行數(shù)學(xué)運算。雙精度型（雙精度型（d

6、ouble）、字符型（）、字符型（char）、稀疏型（）、稀疏型（sparse）、存儲型）、存儲型（storage）、細(xì)胞型（）、細(xì)胞型（cell）和結(jié)構(gòu)型（）和結(jié)構(gòu)型（struct）。）。 數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型 一維數(shù)組 一維數(shù)組的創(chuàng)建一維數(shù)組的創(chuàng)建 逐個元素輸入法冒號運算符法 一維數(shù)組的訪問一維數(shù)組的訪問 一維數(shù)組的訪問遵循以下約定：用下標(biāo)方式訪問數(shù)組元素，下標(biāo)要用一對圓括號( )引起來。下標(biāo)代表的是元素在數(shù)組中的位置序號，從1開始，最大值為數(shù)組中元素的個數(shù)。下標(biāo)可以是常量，也可以是變量?？梢栽L問數(shù)組中的單個元素，也可以訪問數(shù)組中的某些元素，即數(shù)組的子數(shù)組。 示例示例例例3.1二維數(shù)組 二維數(shù)

7、組的建立二維數(shù)組的建立 逐個輸入數(shù)組元素值 如果數(shù)組內(nèi)元素數(shù)量少，可以直接從鍵盤逐個輸入元素的值，需要遵循的規(guī)則是：整個數(shù)組必須用中括號“ ”括起來數(shù)組的行與行之間用分號“;”分隔，或者用回車符分隔每行之間的元素必須用逗號“,”或者空格分隔 利用M文件 如果數(shù)組元素很多，或者元素值要經(jīng)常改變，我們可以采用M文件來輸入和保存數(shù)組。例例3.2例例3.3(mydata.m) 二維數(shù)組的訪問二維數(shù)組的訪問二維數(shù)組的訪問遵循以下約定：用下標(biāo)方式訪問數(shù)組元素，下標(biāo)要用一對圓形括號( )引起來。可以用雙下標(biāo)方式訪問數(shù)組元素，格式為(r,c)，其中r為二維數(shù)組的行下標(biāo)，c為二維數(shù)組的列下標(biāo)，下標(biāo)之間用逗號分隔

8、?？梢杂脝蜗聵?biāo)方式訪問二維數(shù)組，二維數(shù)組的單下標(biāo)是按照列優(yōu)先規(guī)則排序的，即二維數(shù)組被看作是從第一列開始從左到右依次將各列首位連接而成的一維數(shù)組，單下標(biāo)表示元素在這個一維數(shù)組中的位置。單下標(biāo)和雙下標(biāo)具有對應(yīng)關(guān)系可以訪問二維數(shù)組的某個元素及其子數(shù)組，可以對元素和子數(shù)組賦值。例例3.4數(shù)組操作 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)組的生成標(biāo)準(zhǔn)數(shù)組的生成 數(shù)組操作數(shù)組操作 數(shù)組運算 數(shù)組運算符數(shù)組運算符 數(shù)組運算函數(shù)數(shù)組運算函數(shù) 矩陣運算 矩陣運算符矩陣運算符 矩陣函數(shù)矩陣函數(shù) 例例3.5例例3.6例例3.8 ones功能：生成全1數(shù)組，即數(shù)組中的元素都為1。 格式：Y=ones(n)%生成nn的全1矩陣Y=ones(m1,m2,

9、mk) %生成m1m2mk的全1數(shù)組 Y=ones(size(A) %生成和數(shù)組A同樣尺寸的全1數(shù)組 zeros功能：生成全0數(shù)組，即數(shù)組中的元素都為0。格式：同ones函數(shù) rand功能：生成均勻分布隨機數(shù)組。格式：Y=sand(state,v) %設(shè)置隨機發(fā)生器的初始狀態(tài)為v,其他同ones函數(shù) randn 功能：產(chǎn)生正態(tài)分布隨機數(shù)組。格式：同rand函數(shù)常用的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)組 magic功能：產(chǎn)生魔方矩陣,不適用于高維數(shù)組。格式：M=magic(n)說明：說明：產(chǎn)生nn的魔方矩陣 eye功能：產(chǎn)生單位矩陣，即主對角線元素都為1而其他元素都為0的二維數(shù)組格式：Y=eye(n), Y=eye(n,m

10、), Y=eys(size(A) Diag功能：產(chǎn)生對角陣，即矩陣的某個對角線元素不全為0，其他元素為0。格式：X = diag(v,k)說明：說明：v為行向量，表示對角線元素。返回返回常用的數(shù)組運算符 A+B 數(shù)組加法運算 A-B 數(shù)組減法運算 A.*B數(shù)組相乘，A和B相同位置元素的乘積 A./B 數(shù)組相除，A和B相同位置元素相除 A.p數(shù)組各元素求p次冪 A#BA、B數(shù)組對應(yīng)元素間進(jìn)行關(guān)系運算 ABA、B數(shù)組對應(yīng)元素間進(jìn)行邏輯運算 A.數(shù)組轉(zhuǎn)置，非共軛轉(zhuǎn)置 sA標(biāo)量s與數(shù)組A運算返回返回常用的數(shù)組運算函數(shù)三角函數(shù)sin，cos，asin，asinh，asec，sect，tan，atan指數(shù)

11、對數(shù)函數(shù)：exp指數(shù)函數(shù)log自然對數(shù)函數(shù)log10以10為底的對數(shù)函數(shù)log2以2為底的對數(shù)函數(shù)pow22的冪函數(shù)sqrt平方根函數(shù)復(fù)數(shù)函數(shù)abs絕對值，模angle相角（弧度）imag復(fù)數(shù)的虛部real復(fù)數(shù)的實部conj復(fù)數(shù)的共軛取整函數(shù)ceil向+方向取整fix向0方向取整floor向-方向取整round向最近的整數(shù)取整常用的矩陣運算 A+B矩陣加法 A-B矩陣減法 A*B矩陣乘法 A/B矩陣右除，求xB=A的最小二乘解 AB矩陣左除，求Bx=A的最小二乘解 Ap矩陣乘方 s*A標(biāo)量s與矩陣A相乘 expm(A)矩陣的指數(shù)函數(shù) logm(A)矩陣的對數(shù)函數(shù) sqrtm(A)矩陣的平方根函

12、數(shù) inv(A)矩陣的逆矩陣返回返回多項式 多項式的創(chuàng)建多項式的創(chuàng)建 多項式的運算多項式的運算 運算符 關(guān)系運算符關(guān)系運算符 邏輯運算符邏輯運算符 邏輯函數(shù)邏輯函數(shù) 算術(shù)運算符算術(shù)運算符 關(guān)系運算符關(guān)系運算符 小于大于=大于等于= =等于!=不等于邏輯運算符邏輯運算符& 邏輯與| 邏輯或 邏輯非示例示例例例3.9例例3.10例例3.11例例3.12多項式常用運算多項式加減：+ - %運算符 + - 實現(xiàn)多項式的加減法多項式相乘: p=conv(p1,p2) %p為多項式p1和多項式p2的乘積多項式相除：q,r=deconv(p1,p2) %多項式p1除以多項式p2，商多項式為q，余多項

13、式為r多項式求導(dǎo):dp=polyder(p)%多項式p的導(dǎo)數(shù)多項式為dp dp=polyder(p1,p2) %多項式p1和p2乘積的導(dǎo)數(shù)多項式為dp num,den=polyder(p1,p2) % 有理分式(p1/p2)的求導(dǎo)后的有理分式為(num/den)多項式求值:pA=polyval(p,A) %多項式p在自變量為A時的值多項式求根：r=roots(p)多項式擬合：p=polyfit(x,y,n)矩陣的特征多項式：p=poly(A) %多項式p為矩陣A的特征多項式返回返回常用邏輯函數(shù) any(v) 向量v中有非0元素，結(jié)果為1，否則為0；結(jié)果是行向量 all(v) 向量v中都是非0元

14、素，結(jié)果為1。結(jié)果是行向量 isequal(A,B)判斷是否相等，數(shù)組運算 ismember(A,B)A的元素是B中的元素，則A相應(yīng)位置的結(jié)果為1，否則為0 判斷特殊數(shù)據(jù)的邏輯函數(shù)isempty isfinite isinf isletter isnan isprime isreal isspace 判斷數(shù)據(jù)類型的邏輯函數(shù)iscell ischar iscellstr isfield isglobal ishandle islogicalisnumeric isobject issparse isstruct返回返回4.數(shù)據(jù)的可視化 圖形窗口創(chuàng)建圖形窗口創(chuàng)建Figure%創(chuàng)建新的圖形窗口，并將

15、新創(chuàng)建的窗口作為當(dāng)創(chuàng)建新的圖形窗口，并將新創(chuàng)建的窗口作為當(dāng)前繪圖窗口。前繪圖窗口。subplot(m,n,p) %將當(dāng)前圖形窗口分為將當(dāng)前圖形窗口分為m行行n列個子窗口，并指列個子窗口，并指定第定第p個子窗口為當(dāng)前的繪圖子窗口。子窗口個子窗口為當(dāng)前的繪圖子窗口。子窗口序號序號p是是按照行優(yōu)先按照行優(yōu)先的次序排列的。的次序排列的。例例4.1二維圖形二維圖形 基本二維繪圖函數(shù)基本二維繪圖函數(shù) plot（y）plot（x，y）plot（x1,y1,x2,y2,） 繪圖屬性控制繪圖屬性控制 plot（x, y, color_linestyle_marker） 參數(shù)參數(shù)color_linestyle_m

16、arker 為由顏色、線型、為由顏色、線型、數(shù)據(jù)點等組成的字符串?dāng)?shù)據(jù)點等組成的字符串 繪圖窗口的屬性控制繪圖窗口的屬性控制 例例4.3例例4.2例例4.4例例4.5顏色字符定義表顏色字符定義表字符定義字符定義顏色顏色字符定義字符定義顏色顏色y yyellowyellow（黃）（黃）m mmagentamagenta（洋紅）（洋紅）c ccyancyan（青）（青）r rredred（紅）（紅）g ggreengreen（綠）（綠）b bblueblue（蘭）默認(rèn)（蘭）默認(rèn)w wwhitewhite（白）（白）k kblackblack（黑）（黑）線型字符定義表線型字符定義表字符定義字符定義線型

17、線型字符定義字符定義線型線型- -實線（默認(rèn)）實線（默認(rèn)）-虛線虛線: :點劃線點劃線-.-.點連線點連線nonenone無線無線 數(shù)據(jù)點標(biāo)記字符定義表數(shù)據(jù)點標(biāo)記字符定義表字符定義字符定義數(shù)據(jù)點標(biāo)記數(shù)據(jù)點標(biāo)記字符定義字符定義顏色顏色+ +加號加號 反勾號反勾號v v勾號勾號 大于號大于號 小于號小于號o o小圓圈小圓圈* *星號星號. .小黑點小黑點x x叉號叉號pentagram pentagram 五角星五角星square square 小正方形小正方形hexagram hexagram 六角星六角星diamonddiamond菱形菱形nonenone無標(biāo)記無標(biāo)記常用二維圖形繪制函數(shù)表常用

18、二維圖形繪制函數(shù)表繪制函數(shù)繪制函數(shù)意義意義調(diào)用格式調(diào)用格式bar( )bar( )條形圖條形圖bar(x,ybar(x,y) )compass( )compass( )羅盤圖羅盤圖compass(x,ycompass(x,y) )contour( )contour( )等高線圖等高線圖contour(x,y,zcontour(x,y,z) )errorbarerrorbar( )( )誤差限圖誤差限圖errorbar(x,y,l,u)errorbar(x,y,l,u)histhist( )( )直方圖直方圖hist(x,yhist(x,y) )stairs( )stairs( )階梯圖階梯圖s

19、tairs(x,ystairs(x,y) )pie( )pie( )餅圖餅圖pie(ypie(y) )polar( )polar( )極坐標(biāo)圖極坐標(biāo)圖polar(x,ypolar(x,y) )loglogloglog( )( )對數(shù)圖對數(shù)圖loglog(x,yloglog(x,y) )semilogxsemilogx( )( )semilogysemilogy( )( )半對數(shù)圖半對數(shù)圖semilogx(x,ysemilogx(x,y) )semilogy(x,ysemilogy(x,y) )例例4.6三維圖形三維圖形基本三維圖形的繪制基本三維圖形的繪制plot3(X,Y,Z, s) 三維網(wǎng)線

20、圖三維網(wǎng)線圖 mesh(X,Y,Z) 曲面圖曲面圖surf(X,Y,Z,C)函數(shù)繪圖函數(shù)繪圖 一元函數(shù)繪圖一元函數(shù)繪圖ezplot(F,xmin,ymin)二元函數(shù)繪圖二元函數(shù)繪圖ezsurf(F, domain,ngrid)%在指定矩形區(qū)域上，用指定格點數(shù)畫二元函數(shù)曲面在指定矩形區(qū)域上，用指定格點數(shù)畫二元函數(shù)曲面ezsurf(F, domain, circ)%在極坐標(biāo)中繪制二元函數(shù)曲面在極坐標(biāo)中繪制二元函數(shù)曲面( )sin( )( )cos( )( )x tty ttz tt06t 例4.7設(shè)某參數(shù)方程組為試?yán)L制由變量x，y，z確定的三維曲線。 例例4.722zxy 8,8, 8,8xy 例

21、4.8 繪制函數(shù)在自變量取范圍內(nèi)的網(wǎng)線圖和曲面圖。例例4.8例4.9 繪制球面,錐面等圖形例例4.9例4.10 繪制0.4( )1 1.5sin(0.6)ty tet 在0t YU2 - Y(E)YAssignmentf(z)zSolvef(z) = 0Algebraic ConstraintAdd|u|Abs例例8-18-1：已知單位負(fù)反饋二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試?yán)L制單位階躍響應(yīng)的實驗結(jié)構(gòu)圖。sssG47. 410)(210s +4.47s2Transfer FcnStepScope模塊的操作模塊的操作 模塊的選取模塊的復(fù)制、剪切、刪除、移動 模塊的連接 模塊參數(shù)的設(shè)置 模塊的外形的調(diào)整

22、1.1.改變模塊的大小改變模塊的大小 2.2.調(diào)整模塊的方向調(diào)整模塊的方向 3.3.給模塊加陰影給模塊加陰影 模塊名的處理 1.1.模塊名的顯示與消隱模塊名的顯示與消隱 2.2.修改模塊名修改模塊名例例8-28-2：對例8-1的結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行模塊處理 相加器示波器單位階躍信號10s +4.47s2傳遞函數(shù)二、系統(tǒng)仿真及參數(shù)設(shè)置二、系統(tǒng)仿真及參數(shù)設(shè)置 算法設(shè)置（算法設(shè)置（SolverSolver）設(shè)置起始時間和終止時間（設(shè)置起始時間和終止時間（Simulation timeSimulation time）算法設(shè)置算法設(shè)置(Solver option) (Solver option) v算法類型設(shè)置算

23、法類型設(shè)置v仿真算法設(shè)置仿真算法設(shè)置 設(shè)置輸出選項設(shè)置輸出選項 變步長解法變步長解法 定步長解法定步長解法 工作空間設(shè)置（工作空間設(shè)置（Workspace I/OWorkspace I/O） 從工作空間讀入數(shù)據(jù)（從工作空間讀入數(shù)據(jù)（Load from workspace Load from workspace ）保存數(shù)據(jù)到工作空間保存數(shù)據(jù)到工作空間(Save to workspace)(Save to workspace)初始化狀態(tài)模塊初始化狀態(tài)模塊SIMULINK子系統(tǒng) 在已有的系統(tǒng)模型中建立子系統(tǒng)在已有的系統(tǒng)模型中建立子系統(tǒng)在已有的系統(tǒng)模型中新建子系統(tǒng)在已有的系統(tǒng)模型中新建子系統(tǒng)子系統(tǒng)應(yīng)用

24、子系統(tǒng)應(yīng)用 觸發(fā)子系統(tǒng)：觸發(fā)子系統(tǒng)：在控制信號滿足某種變化要求的瞬間可以觸發(fā)（激活）子系統(tǒng)，然后保持子系統(tǒng)的輸出狀態(tài)，等待下一個觸發(fā)信號，它允許用戶自己設(shè)置在控制信號的上升沿、下降沿或控制信號變化時觸發(fā)子系統(tǒng)。使能子系統(tǒng)：使能子系統(tǒng)：控制信號分成“允許”和“禁止”兩種，在允許信號控制下，可以執(zhí)行子系統(tǒng)中的模塊，否則將禁止其功能。為保證整個系統(tǒng)的連貫性，在禁止?fàn)顟B(tài)下子系統(tǒng)仍然有輸出信號，用戶可以選擇繼續(xù)保持禁止前的信號，或復(fù)位子系統(tǒng)，強制使其輸出零信號。使能觸發(fā)子系統(tǒng)：使能觸發(fā)子系統(tǒng)：在使能狀態(tài)下被觸發(fā)時將激活該子系統(tǒng)，否則將禁止子系統(tǒng)。封裝子系統(tǒng)：封裝子系統(tǒng)：將完成特定功能的相關(guān)模塊集合到一起

25、，對其中經(jīng)常要設(shè)置的參數(shù)設(shè)置為變量，然后封裝，使得其中變量可以在封裝系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置對話框中統(tǒng)一進(jìn)行設(shè)置。例例8.3例例8.4圖標(biāo)編輯選項卡圖標(biāo)編輯選項卡(Icon)參數(shù)設(shè)置選項卡（參數(shù)設(shè)置選項卡（Parameters）初始化設(shè)置選項卡（初始化設(shè)置選項卡（Initialization）文檔編輯選項卡（文檔編輯選項卡（Documentation） 例例8.4 S函數(shù)的建立函數(shù)的建立S函數(shù)就是S-Functions，是System-Functions的縮寫。當(dāng)MATLAB所提供的模型不能完全滿足要求時，就可以通過S函數(shù)提供給用戶自己編寫程序來滿足自己要求模型的接口。S函數(shù)使用有固定格式，只能用于基于

26、Simulink的仿真，并不能將其轉(zhuǎn)換成獨立于MATLAB的程序。S函數(shù)功能非常全面，適用于連續(xù)、離散以及混合系統(tǒng)。MATLAB提供了編寫S函數(shù)的模板文件，該模板文件位于MATLAB根目錄toolboxSimulinkblocks下，文件名為sfunmpl.m，該文件給出了S函數(shù)完整的框架結(jié)構(gòu)，包含一個主函數(shù)和若干子函數(shù)，每一個子函數(shù)都對應(yīng)于一個flag值，用戶還可以根據(jù)編程需要加以修正。 S函數(shù)的格式為:Function sys,x0,str,ts=sfun(t,x,u,flag,p1,p2,)其中sfun是S函數(shù)的函數(shù)名，t,x,u分別為時間、狀態(tài)和輸入信號，flag為標(biāo)志位，p1,p2為

27、參數(shù)。Flag值仿真過程調(diào)用的子函數(shù)功能0初始化mdlInitializeSize()對連續(xù)/離散狀態(tài)變量個數(shù)、輸入和輸出的路數(shù)、采樣周數(shù)個數(shù)和值以及狀態(tài)變量初值x0等進(jìn)行初始設(shè)置。1連續(xù)狀態(tài)變量更新mdlDerivatives ()計算連續(xù)狀態(tài)變量的微分方程并由sys變量返回2離散狀態(tài)狀態(tài)更新mdlUpdate()更新離散狀態(tài)變量并由sys變量返回3計算輸出mdlOutputs()計算輸出信號由sys變量返回4計算下一仿真時刻mdlGetTimeNextVarHit ()計算下一步的仿真時刻由sys變量返回9終止mdlTerminate()終止仿真過程，不返回任何變量S函數(shù)的模板格式為：fu

28、nction sys,x0,str,ts = sfuntmpl(t,x,u,flag)switch flag, case 0, sys,x0,str,ts=mdlInitializeSizes; %調(diào)用初始化子函數(shù) case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); %調(diào)用計算導(dǎo)數(shù)子函數(shù) case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u); %調(diào)用離散狀態(tài)變量更新子函數(shù) case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); % 計算輸出子函數(shù) case 4, sys=mdlGetTimeNextVarHit(t,x,u); %計算下一仿真時刻子函數(shù) case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u); % 終止仿真子函數(shù) otherwise error(Unhandled flag = ,num2str(flag);