機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)第4講.

1、、 通過(guò)變異方法（倒置、擴(kuò)展、演變）改變一個(gè)現(xiàn)有機(jī)通過(guò)變異方法（倒置、擴(kuò)展、演變）改變一個(gè)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，而得到一個(gè)新機(jī)構(gòu)，使機(jī)構(gòu)具有某些特定的構(gòu)的結(jié)構(gòu)，而得到一個(gè)新機(jī)構(gòu)，使機(jī)構(gòu)具有某些特定的性能，來(lái)適應(yīng)特定工藝動(dòng)作的要求。性能，來(lái)適應(yīng)特定工藝動(dòng)作的要求。1、機(jī)構(gòu)的倒置、機(jī)構(gòu)的倒置 機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)和構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)副都不變，只是取不機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)和構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)副都不變，只是取不同的構(gòu)件為機(jī)架，稱為機(jī)構(gòu)的倒置。同的構(gòu)件為機(jī)架，稱為機(jī)構(gòu)的倒置。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 例例 1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的倒置鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的倒置 定軸輪系定軸輪系行星輪系行星輪系例例 2

2、 周轉(zhuǎn)輪系周轉(zhuǎn)輪系在本文件的彩色機(jī)構(gòu)圖中用黑色表示固定件。在本文件的彩色機(jī)構(gòu)圖中用黑色表示固定件。 例例 3：創(chuàng)造一種油泵機(jī)構(gòu)：創(chuàng)造一種油泵機(jī)構(gòu) 現(xiàn)在我們來(lái)研究一個(gè)復(fù)雜些的油泵機(jī)構(gòu)。揭去它現(xiàn)在我們來(lái)研究一個(gè)復(fù)雜些的油泵機(jī)構(gòu)。揭去它的面紗，原來(lái)是一個(gè)很簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)。的面紗，原來(lái)是一個(gè)很簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)。 如果一個(gè)構(gòu)件相對(duì)另一個(gè)構(gòu)件作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)如果一個(gè)構(gòu)件相對(duì)另一個(gè)構(gòu)件作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)構(gòu)件間形成一個(gè)圓柱形的腔體，這個(gè)腔體的容積可以發(fā)生構(gòu)件間形成一個(gè)圓柱形的腔體，這個(gè)腔體的容積可以發(fā)生由大到小的變化，就可以當(dāng)作油泵機(jī)構(gòu)。由大到小的變化，就可以當(dāng)作油泵機(jī)構(gòu)。 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可以作為油泵機(jī)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

3、可以作為油泵機(jī)構(gòu)，但還須解決進(jìn)油孔和排油孔的構(gòu)，但還須解決進(jìn)油孔和排油孔的開(kāi)啟、閉合問(wèn)題。開(kāi)啟、閉合問(wèn)題。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副都不變，只是取不構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副都不變，只是取不同的構(gòu)件為機(jī)架，稱為機(jī)構(gòu)的倒置。同的構(gòu)件為機(jī)架，稱為機(jī)構(gòu)的倒置。 112233444 為機(jī)架為機(jī)架1 為機(jī)架為機(jī)架 倒置倒置 機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)的倒置 機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上的進(jìn)一步變異機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上的進(jìn)一步變異排出高壓油排出高壓油44123O1OP轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) PP 吸入低壓油吸入低壓油（1 1）加長(zhǎng)導(dǎo)桿）加長(zhǎng)導(dǎo)桿（2 2）把導(dǎo)桿擴(kuò)展為）把導(dǎo)桿擴(kuò)展為圓盤圓盤（3 3）加上進(jìn)油口和）

4、加上進(jìn)油口和排油口排油口圓盤圓盤4 4轉(zhuǎn)到什么位轉(zhuǎn)到什么位置，滑塊置，滑塊3 3離中心離中心最遠(yuǎn)和最近？最遠(yuǎn)和最近？油腔油腔一種油泵機(jī)構(gòu)一種油泵機(jī)構(gòu) 油腔內(nèi)容積最大油腔內(nèi)容積最大 旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，油腔容積減小油腔容積減小 油腔容積最小油腔容積最小 機(jī)構(gòu)的倒置：機(jī)構(gòu)的倒置：只是取不同的構(gòu)件為機(jī)架，就可以變換只是取不同的構(gòu)件為機(jī)架，就可以變換出不同的機(jī)構(gòu)。出不同的機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)的倒置 例例 3：創(chuàng)造一種油泵機(jī)構(gòu)：創(chuàng)造一種油泵機(jī)構(gòu) 要抓住事物的本質(zhì)，不要被表面現(xiàn)象所迷惑。要看機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副，要看機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副，不要被構(gòu)件形狀所迷惑。不要被構(gòu)件形狀所迷惑。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 一種六桿

5、機(jī)構(gòu)一種六桿機(jī)構(gòu) 2、機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展、機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展 通過(guò)增加構(gòu)件得到新機(jī)構(gòu)稱為機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展。所得到的新通過(guò)增加構(gòu)件得到新機(jī)構(gòu)稱為機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展。所得到的新機(jī)構(gòu)性能有所改變。機(jī)構(gòu)性能有所改變。 例例 1 增加構(gòu)件增加構(gòu)件：在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的前面加一個(gè)曲柄搖：在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的前面加一個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的桿機(jī)構(gòu)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄成為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿，形成一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)。搖桿，形成一個(gè)六桿機(jī)構(gòu)。位移曲線位移曲線大體對(duì)稱大體對(duì)稱 位移曲線不位移曲線不對(duì)稱，具有對(duì)稱，具有急回特性急回特性 機(jī)構(gòu)性能有所改變：機(jī)構(gòu)性能有所改變： 快速逼近工件，提快速逼近工件，提高功效高功效緩慢下降拉深工件

6、；緩慢下降拉深工件；越到底部應(yīng)越慢，保越到底部應(yīng)越慢，保證質(zhì)量證質(zhì)量快速返回提高功效，快速返回提高功效，到最上面應(yīng)緩慢以到最上面應(yīng)緩慢以便取出工件便取出工件例例2 拉深壓力機(jī)主機(jī)構(gòu)的演變拉深壓力機(jī)主機(jī)構(gòu)的演變拉深工藝對(duì)滑塊的運(yùn)動(dòng)要求拉深工藝對(duì)滑塊的運(yùn)動(dòng)要求 比較理想的曲線機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 1 1 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 2 六桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 2 八桿機(jī)構(gòu)八桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展 通過(guò)增加構(gòu)件得到新機(jī)構(gòu)稱為機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展。所得到的新通過(guò)增加構(gòu)件得到新機(jī)構(gòu)稱為機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展。所得到的新機(jī)構(gòu)性能有所改變。機(jī)構(gòu)性能有所改變。 大齒輪趨向無(wú)窮大3、機(jī)構(gòu)的演變、機(jī)構(gòu)的演變 在保持機(jī)構(gòu)的本質(zhì)特點(diǎn)不變的

7、基礎(chǔ)上在保持機(jī)構(gòu)的本質(zhì)特點(diǎn)不變的基礎(chǔ)上 通過(guò)改變某些結(jié)通過(guò)改變某些結(jié)構(gòu)參數(shù)來(lái)產(chǎn)生新機(jī)構(gòu)，稱為機(jī)構(gòu)的演變。構(gòu)參數(shù)來(lái)產(chǎn)生新機(jī)構(gòu)，稱為機(jī)構(gòu)的演變。 例例 1傳統(tǒng)的槽輪機(jī)構(gòu)傳統(tǒng)的槽輪機(jī)構(gòu) 例例 2 直線步進(jìn)機(jī)構(gòu)直線步進(jìn)機(jī)構(gòu)嚙入瞬間嚙入瞬間 嚙出瞬間嚙出瞬間 1 2 3 想象：想象：槽輪直徑增大，槽數(shù)增多槽輪直徑增大，槽數(shù)增多槽輪直徑達(dá)到無(wú)窮大，槽數(shù)無(wú)槽輪直徑達(dá)到無(wú)窮大，槽數(shù)無(wú)窮多窮多嚙入瞬間嚙入瞬間 嚙出之前嚙出之前 1 2 3 2 4、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副的演變、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副的演變ABC D運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副B 擴(kuò)大擴(kuò)大偏心輪偏心輪曲柄曲柄C DABABC DABC DABC DABC D運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副D 擴(kuò)大擴(kuò)大運(yùn)動(dòng)

8、副運(yùn)動(dòng)副D 擴(kuò)大擴(kuò)大到包容了桿到包容了桿CD桿桿CD 的長(zhǎng)度的長(zhǎng)度成為無(wú)窮大成為無(wú)窮大 隨著機(jī)械化和自動(dòng)化程度的不斷提高，對(duì)機(jī)構(gòu)輸出的隨著機(jī)械化和自動(dòng)化程度的不斷提高，對(duì)機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性的要求也變得更加復(fù)雜多樣。運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性的要求也變得更加復(fù)雜多樣。 連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等基本機(jī)構(gòu)往往不能連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等基本機(jī)構(gòu)往往不能滿足各種復(fù)雜多樣的要求。滿足各種復(fù)雜多樣的要求。 為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機(jī)構(gòu)以為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機(jī)構(gòu)以一定的方式加以組合后使用，稱為組合機(jī)構(gòu)。一定的方式加以組合后使用，稱為組合機(jī)構(gòu)。 基本機(jī)構(gòu)的組合方式

9、：基本機(jī)構(gòu)的組合方式：串連組合串連組合 并聯(lián)組合并聯(lián)組合 反饋組合反饋組合 運(yùn)載組合運(yùn)載組合。（一）（一） 概述概述（二）要求機(jī)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的一般形式（二）要求機(jī)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的一般形式 1、勻速轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)齒輪、蝸輪機(jī)構(gòu)齒輪、蝸輪機(jī)構(gòu) 螺旋機(jī)構(gòu)螺旋機(jī)構(gòu)2、非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)、非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng) 從動(dòng)件的角位移從動(dòng)件的角位移 或線位移或線位移 s 與主動(dòng)件的轉(zhuǎn)角與主動(dòng)件的轉(zhuǎn)角 或時(shí)間或時(shí)間 t成非線性關(guān)系。成非線性關(guān)系。非圓齒輪機(jī)構(gòu)非圓齒輪機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)3、往復(fù)擺動(dòng)或移動(dòng)、往復(fù)擺動(dòng)或移動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

10、 4、步進(jìn)運(yùn)動(dòng)、步進(jìn)運(yùn)動(dòng) 棘輪機(jī)構(gòu)棘輪機(jī)構(gòu) 槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu) 帶動(dòng)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)周期性間歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)帶動(dòng)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)周期性間歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 步進(jìn)機(jī)構(gòu)步進(jìn)機(jī)構(gòu) 分度機(jī)構(gòu)分度機(jī)構(gòu)例例1 1 灌裝冷霜的多工位自動(dòng)機(jī)灌裝冷霜的多工位自動(dòng)機(jī) 送上空盒送上空盒112在工位在工位 2要停歇一要停歇一定的時(shí)間完成灌裝定的時(shí)間完成灌裝2 灌霜灌霜3 貼錫紙貼錫紙4 蓋盒蓋蓋盒蓋送出成品送出成品5 例例2 電影放映機(jī)電影放映機(jī) 提問(wèn)提問(wèn)：間歇運(yùn)動(dòng)中應(yīng)滿足什么樣的要求？間歇運(yùn)動(dòng)中應(yīng)滿足什么樣的要求？同學(xué)自己總結(jié)？同學(xué)自己總結(jié)？來(lái)自加熱爐來(lái)自加熱爐鋼材送料運(yùn)動(dòng)鋼材送料運(yùn)動(dòng) 5、構(gòu)件和構(gòu)件上點(diǎn)的位置導(dǎo)引

11、、構(gòu)件和構(gòu)件上點(diǎn)的位置導(dǎo)引 （構(gòu)件的位置導(dǎo)引）（構(gòu)件的位置導(dǎo)引） 電影片的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)電影片的步進(jìn)運(yùn)動(dòng) 插秧運(yùn)動(dòng)插秧運(yùn)動(dòng) （構(gòu)件上點(diǎn)的位置導(dǎo)引）（構(gòu)件上點(diǎn)的位置導(dǎo)引） S停歇停歇St例例1 帶有近似停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶有近似停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ( (一種串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)一種串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)) )（三）組合機(jī)構(gòu)的實(shí)例（三）組合機(jī)構(gòu)的實(shí)例 設(shè)計(jì)一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在滑塊設(shè)計(jì)一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在滑塊運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)點(diǎn)時(shí)，有一段時(shí)間近似運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)點(diǎn)時(shí)，有一段時(shí)間近似停歇。停歇。 設(shè)想，若用一個(gè)做一般平面運(yùn)動(dòng)設(shè)想，若用一個(gè)做一般平面運(yùn)動(dòng)的連桿來(lái)帶動(dòng)滑塊。的連桿來(lái)帶動(dòng)滑塊。 要產(chǎn)生近似停歇，則連桿的左端要產(chǎn)生近似停歇，則

12、連桿的左端點(diǎn)在一段時(shí)間應(yīng)走出一段近似圓弧。點(diǎn)在一段時(shí)間應(yīng)走出一段近似圓弧。 什么樣的機(jī)構(gòu)能產(chǎn)生一段圓弧呢？什么樣的機(jī)構(gòu)能產(chǎn)生一段圓弧呢？旋輪線旋輪線4:dD3:dD 一個(gè)小圓在一個(gè)大圓內(nèi)做純一個(gè)小圓在一個(gè)大圓內(nèi)做純滾動(dòng)時(shí)，小圓上的一點(diǎn)走出的軌滾動(dòng)時(shí)，小圓上的一點(diǎn)走出的軌跡稱為旋輪線。跡稱為旋輪線。 旋輪線的一段近似一段圓弧。旋輪線的一段近似一段圓弧。 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) S一種齒輪連桿機(jī)構(gòu)一種齒輪連桿機(jī)構(gòu) 停歇停歇StA B C 旋輪線旋輪線 AB 段段 滑塊向右運(yùn)動(dòng)滑塊向右運(yùn)動(dòng)旋輪線旋輪線 BC 段段 滑塊近似停歇滑塊近似停歇旋輪線旋輪線 CA 段段 滑塊向左運(yùn)動(dòng)滑塊向左運(yùn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分

13、析機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 S1PIII1軌跡軌跡PS串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)一個(gè)周轉(zhuǎn)齒輪機(jī)構(gòu)一個(gè)周轉(zhuǎn)齒輪機(jī)構(gòu) 一個(gè)二桿組一個(gè)二桿組 III串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)將兩個(gè)或更多的單自由度機(jī)構(gòu)前后相接，前一個(gè)機(jī)將兩個(gè)或更多的單自由度機(jī)構(gòu)前后相接，前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出即作為后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入。構(gòu)的輸出即作為后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入。例例 2 2 電影片抓片機(jī)構(gòu)電影片抓片機(jī)構(gòu) （一種并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)）（一種并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)） 一種齒輪連桿機(jī)構(gòu)一種齒輪連桿機(jī)構(gòu) A B C D E 把這個(gè)機(jī)構(gòu)分解一下：把這個(gè)機(jī)構(gòu)分解一下： A B C D E A B D E A B C D E 它可以分為：一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)它可以分為：一個(gè)五桿

14、機(jī)構(gòu) 一個(gè)齒輪機(jī)構(gòu)一個(gè)齒輪機(jī)構(gòu) 二自由度機(jī)構(gòu)二自由度機(jī)構(gòu)F = 34 - 25 2 并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)：并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，將一個(gè)或多個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機(jī)構(gòu)）的將一個(gè)或多個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機(jī)構(gòu)）的某些輸出構(gòu)件同時(shí)接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)某些輸出構(gòu)件同時(shí)接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的合成。規(guī)律是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的合成。IIIIIIIIII131基礎(chǔ)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 附加附加機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 13IIII13基礎(chǔ)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 附加附加機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 一種齒輪連桿機(jī)構(gòu)一種齒輪連桿機(jī)構(gòu) 現(xiàn)在的抓片機(jī)構(gòu)現(xiàn)

15、在的抓片機(jī)構(gòu) 例例3 3 滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)分度蝸輪分度蝸輪被加工被加工的工件的工件 齒輪齒輪滾刀滾刀 齒輪滾刀和被齒輪滾刀和被加工的工件被強(qiáng)制加工的工件被強(qiáng)制地按照一對(duì)螺旋齒地按照一對(duì)螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系來(lái)運(yùn)輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)。 被加工工件安被加工工件安裝在工作臺(tái)上，工裝在工作臺(tái)上，工作臺(tái)下部安裝著分作臺(tái)下部安裝著分度蝸輪。度蝸輪。分度蝸輪分度蝸輪 齒輪的加工精度取決于它齒輪的加工精度取決于它在機(jī)床上轉(zhuǎn)動(dòng)的均勻性。而在機(jī)床上轉(zhuǎn)動(dòng)的均勻性。而這在很大程度上取決于分度這在很大程度上取決于分度蝸輪的精度。蝸輪的精度。 分度蝸輪制造雖很精密，分度蝸輪制造雖很精密，

16、但仍難以保證完全沒(méi)有誤差。但仍難以保證完全沒(méi)有誤差。 蝸輪的制造誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些蝸輪的制造誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些來(lái)補(bǔ)償。來(lái)補(bǔ)償。滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu) 與蝸輪同軸的與蝸輪同軸的凸輪控制滾子凸輪控制滾子 A，滾子滾子A 通過(guò)蝸桿通過(guò)蝸桿軸上的滑槽帶動(dòng)軸上的滑槽帶動(dòng)蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些。或少轉(zhuǎn)一些。A12S1 凸輪廓線根據(jù)測(cè)量得的蝸輪誤差來(lái)設(shè)計(jì)。凸輪廓線根據(jù)測(cè)量得的蝸輪誤差來(lái)設(shè)計(jì)。III1（t）2 （t）S1（t） 反饋式組合機(jī)構(gòu)反饋式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)II為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，但基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某

17、個(gè)輸入構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)一個(gè)單自由度附但基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某個(gè)輸入構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)一個(gè)單自由度附加機(jī)構(gòu)加機(jī)構(gòu)I從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。1S12S11例例4 4 風(fēng)扇擺頭機(jī)構(gòu)風(fēng)扇擺頭機(jī)構(gòu) 如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什么機(jī)構(gòu)如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什么機(jī)構(gòu)好呢？好呢？ 擺動(dòng)擺動(dòng)讓我們想起了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)讓我們想起了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)均可產(chǎn)生擺動(dòng)均可產(chǎn)生擺動(dòng)313用雙搖桿機(jī)構(gòu)用雙搖桿機(jī)構(gòu)便于獲得動(dòng)力。便于獲得動(dòng)力。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)在這里應(yīng)用的比較曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)在這里應(yīng)用的比較 需多安裝一個(gè)電動(dòng)機(jī)需多安裝一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)這個(gè)曲柄搖

18、桿機(jī)構(gòu)。ADBC 21BAC D2III31221131I3IIBAC D 運(yùn)載式組合機(jī)構(gòu)運(yùn)載式組合機(jī)構(gòu)：將一個(gè)機(jī)構(gòu)（包：將一個(gè)機(jī)構(gòu)（包括動(dòng)力源）安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件括動(dòng)力源）安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)各自完成自身的運(yùn)動(dòng)，上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)各自完成自身的運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)的疊加即為所要求的輸出運(yùn)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的疊加即為所要求的輸出運(yùn)動(dòng)并聯(lián)式串聯(lián)式運(yùn)載式反饋式蝸桿凸輪機(jī)構(gòu)蝸桿凸輪機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)組合形式小結(jié)組合機(jī)構(gòu)組合形式小結(jié)組合機(jī)構(gòu)功能小結(jié)組合機(jī)構(gòu)功能小結(jié)帶有停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶有停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的特定軌跡實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的特定軌跡 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的

19、合成 來(lái)自加熱爐來(lái)自加熱爐 給定了送料器的兩個(gè)給定了送料器的兩個(gè)精確位置精確位置和三個(gè)和三個(gè)近似位置近似位置。設(shè)設(shè)計(jì)一機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)要求。計(jì)一機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)要求。 分析分析 例例5: 5: 鋼材送料機(jī)構(gòu)鋼材送料機(jī)構(gòu) 鋼鋼材材 持料器持料器 論斷論斷 2 ：送料器不是一個(gè)連架桿。送料器不是一個(gè)連架桿。 問(wèn)題問(wèn)題 1：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？ 論斷論斷 1 ：一般平面運(yùn)動(dòng)。一般平面運(yùn)動(dòng)。 問(wèn)題問(wèn)題 2：送料器是連架桿嗎？：送料器是連架桿嗎？ 問(wèn)題問(wèn)題 3：什么機(jī)構(gòu)中的一個(gè)構(gòu)件能走出幾個(gè)指定的一般：什么機(jī)構(gòu)中的一個(gè)構(gòu)件能走出幾個(gè)指定的一般位置？位置？ 問(wèn)題問(wèn)題4：什么機(jī)

20、構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn)：什么機(jī)構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn) 180 度？度？論斷論斷 2 ：連桿機(jī)構(gòu)的連桿。連桿機(jī)構(gòu)的連桿。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 論斷論斷 2 ：送料器不是一個(gè)連架桿。送料器不是一個(gè)連架桿。 問(wèn)題問(wèn)題 1：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？ 論斷論斷 1 ：一般平面運(yùn)動(dòng)。一般平面運(yùn)動(dòng)。 問(wèn)題問(wèn)題 2：送料器是連接桿嗎？：送料器是連接桿嗎？ 問(wèn)題問(wèn)題 3：什么機(jī)構(gòu)中的一個(gè)構(gòu)件能走出幾個(gè)指定的一般：什么機(jī)構(gòu)中的一個(gè)構(gòu)件能走出幾個(gè)指定的一般位置？位置？ 問(wèn)題問(wèn)題4：什么機(jī)構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn)：什么機(jī)構(gòu)中的連桿能翻轉(zhuǎn) 180 度？度？論斷論斷 2