第五章 位置檢測裝置

1、明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院第五章第五章 位置檢測裝置位置檢測裝置 內(nèi)容提要內(nèi)容提要 本章將詳細(xì)討論進(jìn)給伺服系統(tǒng)的各種位置反饋元件位置檢測裝置。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 進(jìn)給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說CNC裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦”，是發(fā)布“命令”的“指揮所”，那么進(jìn)給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的“四肢”，是一種“執(zhí)行機構(gòu)”。它忠實地執(zhí)行由CNC裝置發(fā)來的運動命令，精確控制執(zhí)行部件的運動方向，進(jìn)給速度與位移量。 而位置檢測裝置則是CNC 系統(tǒng)的“五官”。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一. 進(jìn)給伺服系統(tǒng)

2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)1 . 定義： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)(Feed Servo System)以移動部件的位置位置和速度速度作為控制量的自動控制系統(tǒng)。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 組成： 進(jìn)給伺服系統(tǒng)主要由以下幾個部分組成：位置控制單元；速度控制單元；驅(qū)動元件(電機)；檢測與反饋單元；機械執(zhí)行部件。位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動檢測與反饋單元位置控制單元速度控制單元+-電機機械執(zhí)行部件CNC插補指令實際位置反饋實際速度反饋明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院二、組成及作用二、組成及作用 組成組成：位置測量裝置是由檢測元件（傳感器）和信號處理裝置組成的。 作用作用：實時測量

3、執(zhí)行部件的位移和速度信號，并變換成位置控制單元所要求的信號形式，將運動部件現(xiàn)實位置反饋到位置控制單元，以實施閉環(huán)控制。它是閉環(huán)、半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的重要組成部分。 閉環(huán)數(shù)控機床的加工精度在很大程度上是由位置檢測裝置的精度決定的，在設(shè)計數(shù)控機床進(jìn)給伺服系統(tǒng)，尤其是高精度進(jìn)給伺服系統(tǒng)時，必須精心選擇位置檢測裝置。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院三、進(jìn)給伺服系統(tǒng)對位置測量裝置的要求q 高可靠性和高抗干擾性高可靠性和高抗干擾性：受溫度、濕度的影響小，工作可靠，精度保持性好，抗干擾能力強；q 能滿足精度和速度的要求能滿足精度和速度的要求：位置檢測裝置分辨率應(yīng)高于數(shù)控機床的分辨率（一個數(shù)

4、量級）；位置檢測裝置最高允許的檢測速度應(yīng)數(shù)控機床的最高運行速度。q 使用維護(hù)方便使用維護(hù)方便，適應(yīng)機床工作環(huán)境適應(yīng)機床工作環(huán)境；q 成本低成本低。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院四、 位置檢測裝置的分類按輸出信號的形式分類：數(shù)字式和模擬式數(shù)字式和模擬式按測量基點的類型分類：增量式和絕對式增量式和絕對式按位置檢測元件的運動形式分類：回轉(zhuǎn)型和直線型回轉(zhuǎn)型和直線型明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院常用位置檢測裝置分類表數(shù)數(shù)字字式式 模模擬擬式式 增增量量式式 絕絕對對式式 增增量量式式 絕絕對對式式 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式式 脈脈沖沖編編碼碼盤盤 圓光柵 絕對式脈沖編碼盤 旋旋

5、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變變壓壓器器 圓感應(yīng)同步器 圓磁尺 三速圓感應(yīng)同步器 直直線線式式 直直線線光光柵柵 激光干涉儀 多通道透射光柵 直直線線感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器 磁尺 三速感應(yīng)同步器 絕對磁尺 明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院第二節(jié)第二節(jié). 感應(yīng)同步器感應(yīng)同步器1. 感應(yīng)同步器的結(jié)構(gòu)及分類感應(yīng)同步器的結(jié)構(gòu)及分類q 結(jié)構(gòu)：二尺與導(dǎo)軌平行 sin cos 節(jié)距2（2mm） 節(jié)距（0.5mm）41 絕緣粘膠 銅箔 鋁箔 耐切削液涂層 基板(鋼、銅)定尺定尺（連續(xù)感應(yīng)繞組）：固定在機床的固定部件（連續(xù)感應(yīng)繞組）：固定在機床的固定部件滑尺滑尺（分段勵磁繞組：正弦（分段勵磁繞組：正弦+余弦）：固定在移

6、動部件余弦）：固定在移動部件0.15 0.35mm明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 分類增量式絕對式圓感應(yīng)同步器帶型窄長型標(biāo)準(zhǔn)型增量式絕對式直線感應(yīng)同步器明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 感應(yīng)同步器的工作原理感應(yīng)同步器的工作原理. . 感應(yīng)同步器是利用勵磁繞組與感應(yīng)繞組間發(fā)生相對位移時，由于電磁耦合的變化，感應(yīng)繞組中的感應(yīng)電壓隨位移的變化而變化，借以進(jìn)行位移量的檢測。感應(yīng)同步器滑尺上的繞組是勵磁繞組，定尺上的繞組是感應(yīng)繞組。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q感應(yīng)同步器的工作原理U0U01USUSUSUSUS定尺滑尺明德明德 礪志礪志 博學(xué)

7、博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 感應(yīng)同步器的信號處理原理滑尺正旋繞組上加激磁電壓Us后，與之相耦合的定尺繞組上的感應(yīng)電壓為： Uos=KUScos1滑尺余旋繞組上加激磁電壓Uc后，與之相耦合的定尺繞組上的感應(yīng)電壓為： Uoc=KUccos（1+/2） =K Ucsin1明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院滑尺正、余旋繞組上同時加激磁電壓Us、 Uc時，感應(yīng)同步器的磁路可是為線性的，根據(jù)疊加原理，則與之相耦合的定尺 繞組上的總感應(yīng)電壓為： Uo =Uos+ Uos=KUScos1K Ucsin1 K 電磁感應(yīng)系數(shù) 1 定尺繞組上的感應(yīng)電壓的相位角明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行

8、機械工程學(xué)院 滑尺與定尺 相對位移量 x 的求?。?2: 2= x : 1 x = 1 結(jié)論：結(jié)論：相對位移量 x 與 相位角1 呈線性關(guān)系，只要能測出相位角1 ，就可求得位移量 x 。根據(jù)滑尺正、余旋繞組上激磁電壓Us、 Uc供電方式的不同可構(gòu)成不同檢測系統(tǒng)-鑒相型系統(tǒng)和鑒幅型系統(tǒng)。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 鑒相型系統(tǒng)的工作原理 在鑒相型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、幅值相同，相位差為 /2的交變電壓： US = Um sint UC = Um cost 則： Uo =Uos+ Uos=KUScos1K Ucsin1 = K Um sint cos1K Um cost s

9、in1 = K Um sin（t 1） 結(jié)論：結(jié)論：只要能測出Uo與US相位差1 ，就可求得滑尺與定尺相對位移量 x 。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 鑒幅型系統(tǒng)的工作原理 在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相位相同，幅值不同的交變電壓： US = Um sin2sint UC = Um cos2sint 2= x 2 （ x 2是指令位移值） Uo = Uos+ Uos=KUScos1K Ucsin1 = K Um sin2 cos1sint K Um cos2sintsin1 = K Um sin（21）sint 結(jié)論：結(jié)論：只要能測出Uo與UC相位差1 ，就可求得滑尺與

10、定尺 相 對位移量 x 。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院5.幾點說明感應(yīng)同步器的測量周期為其繞組的節(jié)距2（2mm）感應(yīng)同步器的測量精度取決于測量電路對輸出感應(yīng)電壓的細(xì)分精度。 現(xiàn)在商品化的感應(yīng)同步器的輸出大多是脈沖量，使其能方便 地采用現(xiàn)代的數(shù)字處理技術(shù)明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院6. 感應(yīng)同步器的特點及使用注意事項q 特點精度高：平均自補償特性；對環(huán)境的適應(yīng)能力強：抗?jié)?、溫度、熱變形影響的能力強；維護(hù)簡單、壽命長：非接觸測量，無磨損，精度保持性好。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院測量距離長：通過接長可滿足大行程測量的要求。串聯(lián)方式

11、n 10串并聯(lián)方式 n 10明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 使用注意事項 在安裝方面：保證安裝精度（安裝面的精度、定尺與滑尺的相對位置精度、接縫的調(diào)整精度）加裝防護(hù)裝置（避免切屑、油污、灰塵的影響） 在電氣方面：要保證激磁電壓波形的對稱性和保真性。 對鑒相系統(tǒng)： 激磁電壓的幅值、頻率相等；相位差900 對鑒幅系統(tǒng)： 對Um sin2、Um cos2調(diào)制的精確性 當(dāng)失真度大于2%時，將嚴(yán)重影響測量精度。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院第三節(jié). 編碼器編碼器 脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉(zhuǎn)式數(shù)字測量元件，通常裝在被檢測軸上，隨被測軸一起轉(zhuǎn)動，可將被測軸的角位

12、移轉(zhuǎn)換為增量脈沖形式或絕對式的代碼形式。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和檢測方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式3種。其中，光電碼盤在數(shù)控機床上應(yīng)用較多，而由霍爾效應(yīng)構(gòu)成的電磁碼盤則可用作速度檢測元件。另外，它還可分為絕對式和增量式兩種。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院1. 增量脈沖編碼器 結(jié)構(gòu)及工作原理 信號處理裝置abz碼盤基片透鏡光源光敏元件透光狹縫光欄板節(jié)距AABBZZm+/4明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 光電碼盤隨被測軸一起轉(zhuǎn)動，在光源的照射下，透過光電碼盤和光欄板形成忽明忽暗的光信號，光敏元件把此光信號轉(zhuǎn)換成電信號，通過信號處理裝置的整形、放大等處理后輸出。輸

13、出的波形有六路： 其中， 是 的取反信號。AB90Z碼盤轉(zhuǎn)一圈AA 、ZZBB、ZBA、ZBA、明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 輸出信號的作用及其處理 A、B兩相的作用 根據(jù)脈沖的數(shù)目可得出被測軸的角位移； 根據(jù)脈沖的頻率可得被測軸的轉(zhuǎn)速； 根據(jù)A、B兩相的相位超前滯后關(guān)系可判斷被測軸旋轉(zhuǎn)方向。 后續(xù)電路可利用A、B兩相的90相位差進(jìn)行細(xì)分處理（四倍頻電路實現(xiàn)）。ABCP90O明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 Z相的作用 被測軸的周向定位基準(zhǔn)信號；被測軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)記數(shù)信號。 的作用后續(xù)電路可利用A、 兩相實現(xiàn)差分輸入，以消除遠(yuǎn)距離傳輸?shù)墓材８蓴_。Z碼盤轉(zhuǎn)

14、一圈ZBA、A共模干擾：一般指在兩根信號線上產(chǎn)生的幅度相等，相位相同的噪聲。差模干擾：則是幅度相等，相位相反的的噪聲。 明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 增量式碼盤的規(guī)格及分辨率 規(guī)格 增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉(zhuǎn)一圈發(fā)出的脈沖數(shù)； 現(xiàn)在市場上提供的規(guī)格從 36線線/ 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 到 10萬線萬線 /轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 都有； 選擇：伺服系統(tǒng)要求的分辨率； 考慮機械傳動系統(tǒng)的參數(shù)。 分辨率（分辨角） 設(shè)增量式碼盤的規(guī)格為 n 線/轉(zhuǎn)：n360明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院2. 絕對式編碼器q 結(jié)構(gòu)和工作原理 碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等；對應(yīng)每圈都有光電傳感器

15、；輸出信號的路數(shù)與碼盤圈數(shù)成正比；檢測信號按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對位置。23222120明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 絕對編碼盤的編碼方式及特點 二進(jìn)制編碼：特點：編碼循序與位置循序相一致，但可能產(chǎn)生非單值性誤差。 誤差分析：扇區(qū)邊界讀數(shù)時會出現(xiàn)兩個以上不同數(shù)字輸出讀數(shù)模糊現(xiàn)象。 1111000023222120明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 格雷碼（循環(huán)碼、葛萊碼） 特點：任何兩個編碼之間只有一位是變化的，因而可把誤差控制在最小單位上。但編碼與位置循序無直接規(guī)律。23222120明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院

16、 格雷碼的編碼方法 它是從二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換而來的，轉(zhuǎn)換規(guī)則為： 將二進(jìn)制碼與其本身右移一位后并舍去末位的數(shù)碼作不 進(jìn)位加法，得出的結(jié)果即為格雷碼(循環(huán)碼)。 例題： 將二進(jìn)制碼0101轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的格雷碼： （雷格碼）（右移一位并舍去末位（二進(jìn)制碼）01110100101明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院q 絕對式碼盤的規(guī)格及分辨率 規(guī)格絕對式碼盤的規(guī)格與碼盤碼道數(shù) n 有關(guān)；現(xiàn)在市場上提供從 4道道 到 18道道 都有；選擇：伺服系統(tǒng)要求的分辨率； 考慮機械傳動系統(tǒng)的參數(shù)。 分辨率（分辨角） 設(shè)絕對式碼盤的規(guī)格 n 道： n2360明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院

17、3. 光電編碼器的特點 非接觸測量，無接觸磨損，碼盤壽命長，精度保證性好； 允許測量轉(zhuǎn)速高，精度較高；。 光電轉(zhuǎn)換，抗干擾能力強； 體積小，便于安裝，適合于機床運行環(huán)境； 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格高，光源壽命短； 碼盤基片為玻璃，抗沖擊和抗震動能力差。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院4、磁性編碼器近年發(fā)展起來的新型編碼器，輸出形式與光學(xué)編碼器一樣，都是數(shù)字脈沖信號。特點：抗環(huán)境能力強，響應(yīng)速度快，壽命長，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，將在很大程度上代替光學(xué)編碼器。類型：增量式絕對式磁敏電阻式勵磁環(huán)式強磁金屬半導(dǎo)體明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院第四節(jié) 直線光柵 光柵的分類：物理

18、光柵和計量光柵光柵的分類：物理光柵和計量光柵光柵的運動方式：長光柵和圓光柵光柵的運動方式：長光柵和圓光柵光線的走向：透射光柵和反射光柵光線的走向：透射光柵和反射光柵明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院1.長光柵檢測裝置的結(jié)構(gòu) 一、 長光柵檢測裝置的結(jié)構(gòu) 光柵的結(jié)構(gòu)光柵的結(jié)構(gòu) 1-1-防護(hù)墊防護(hù)墊 2-2-光柵讀數(shù)頭光柵讀數(shù)頭 3-3-標(biāo)尺光柵標(biāo)尺光柵 4-4-防護(hù)罩防護(hù)罩 VS312431245標(biāo)尺光柵標(biāo)尺光柵光柵讀數(shù)頭光柵讀數(shù)頭 1-1-光源光源 2-2-準(zhǔn)直鏡準(zhǔn)直鏡 3-指示光柵指示光柵 4-4-光敏元件光敏元件 5-驅(qū)動線路驅(qū)動線路 明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機

19、械工程學(xué)院2.工作原理（以透射投影為例） 莫爾條紋形成的原理2tantan橫向莫爾條紋的斜率橫向莫爾條紋的斜率莫爾條紋間距莫爾條紋間距WWBCABBH2sin22sin莫爾條紋的寬度莫爾條紋的寬度BH由由光柵常數(shù)與光柵夾角決定光柵常數(shù)與光柵夾角決定 明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 莫爾條紋的特征：（1）莫爾條紋的變化規(guī)律：兩片兩光柵相對移過一個柵距，莫爾條紋移過一個條紋近似正（余）弦函數(shù)，變化周期數(shù)與兩光柵相對移過的柵距數(shù)同步。 （2）放大作用 莫爾條紋寬度 W 和光柵柵距 d、柵線夾角之間關(guān)系：間距。由于光的衍射與干涉作用，莫爾條紋的變化規(guī)律 由圖可知 W=d sin 又

20、很小可認(rèn)為 sin 故 W=d/ 例如 d = 0.01, = 0.01rad, 得W =1mm, 放大100（3）均化柵距誤差作用明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 莫爾條紋的細(xì)分技術(shù)：光學(xué)細(xì)分、機械細(xì)分和電子細(xì)分 二、 光柵位移-數(shù)字變換電路 abcd插動放大插動放大整形整形方向辨別門電路可逆計數(shù)正脈沖反脈沖abcd插動放大插動放大(sin)(cos)整形整形反向反向微分微分微分微分ABCDACBDY1Y2Y3Y4Y8Y5Y6Y7H1H2正向脈沖反向脈沖sincosABCDABCD相加ABCD相加正走反走明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 第第5 5節(jié)節(jié) 磁

21、尺測量裝置磁尺測量裝置 磁尺位置檢測裝置是由磁性標(biāo)尺、磁頭和檢測電磁尺位置檢測裝置是由磁性標(biāo)尺、磁頭和檢測電路組成。路組成。 利用錄磁的原理將一定周期變化的方波、正弦利用錄磁的原理將一定周期變化的方波、正弦波或脈沖電信號，用錄磁磁頭記錄在磁性標(biāo)尺的磁波或脈沖電信號，用錄磁磁頭記錄在磁性標(biāo)尺的磁膜上，作為測量的基準(zhǔn)。檢測時，用拾磁磁頭將磁膜上，作為測量的基準(zhǔn)。檢測時，用拾磁磁頭將磁性標(biāo)尺上的磁信號轉(zhuǎn)換成電信號，經(jīng)過檢測電路處性標(biāo)尺上的磁信號轉(zhuǎn)換成電信號，經(jīng)過檢測電路處理后，用以計量磁頭相對磁尺之間的位移量。理后，用以計量磁頭相對磁尺之間的位移量。特點：特點：對使用環(huán)境的條件要求較低，對周圍磁場的

22、對使用環(huán)境的條件要求較低，對周圍磁場的抗干擾能力較強，在油污、粉塵較多的地方使用有抗干擾能力較強，在油污、粉塵較多的地方使用有較好的穩(wěn)定性。較好的穩(wěn)定性。明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院速度響應(yīng)型磁頭磁通響應(yīng)型磁頭明德明德 礪志礪志 博學(xué)博學(xué) 篤行篤行機械工程學(xué)院 磁尺測量裝置的組成和工作原理磁尺測量裝置的組成和工作原理： 磁性標(biāo)尺是在非導(dǎo)磁材料如銅、不銹鋼、玻璃或其他合磁性標(biāo)尺是在非導(dǎo)磁材料如銅、不銹鋼、玻璃或其他合金材料的基體上，用涂敷、化學(xué)沉積或電鍍的一層金材料的基體上，用涂敷、化學(xué)沉積或電鍍的一層1020um的導(dǎo)磁材料（的導(dǎo)磁材料（Ni-Co或或Fe-Co合金），在它

23、的表面上錄制相等合金），在它的表面上錄制相等節(jié)距周期變化的磁信號。磁信號的節(jié)距一般為節(jié)距周期變化的磁信號。磁信號的節(jié)距一般為0.05、0.1、0.2、1mm。為了防止磁頭對磁性膜的磨損，通常在磁性膜上涂一。為了防止磁頭對磁性膜的磨損，通常在磁性膜上涂一層厚層厚12mm的耐磨塑料保護(hù)層。磁頭是進(jìn)行磁電轉(zhuǎn)換的變換的耐磨塑料保護(hù)層。磁頭是進(jìn)行磁電轉(zhuǎn)換的變換器，它把反映空間位置的磁信號輸送到檢測電路中去。器，它把反映空間位置的磁信號輸送到檢測電路中去。 普通錄音機上的磁頭輸出電壓幅值與磁通變化率成比例，普通錄音機上的磁頭輸出電壓幅值與磁通變化率成比例，屬于速度響應(yīng)型磁頭。根據(jù)數(shù)控機床的要求，為了在低速運動屬于速度響應(yīng)型磁頭。根據(jù)數(shù)控機床的要求，為了在低速運動和靜止時也能進(jìn)行位置檢測，必須采用和靜止時也