數(shù)控技術(shù)應(yīng)用之進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

1、數(shù)控技術(shù)應(yīng)用之進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)24.1 概述4.2 位置檢測裝置4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)4.4 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的控制原理和方法第4章 進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 34.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) CNC裝置發(fā)出的位移指令信號，由伺服驅(qū)動(dòng)裝置作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給或快速運(yùn)動(dòng). 進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成： 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。 進(jìn)給電機(jī)的類型： 步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直線電機(jī)。44.3.1 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)器每向步進(jìn)電機(jī)輸入一個(gè)電脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，稱為步距角，通過齒輪和絲杠帶開工作臺移動(dòng)。 步進(jìn)式進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)屬于開環(huán)控制系統(tǒng)。 步

2、進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度與電脈沖信號個(gè)數(shù)成正比，轉(zhuǎn)動(dòng)速度與電脈沖信號的頻率成正比。優(yōu)點(diǎn)：電機(jī)具有自鎖能力； 控制簡單。 缺點(diǎn)： 在大負(fù)載和速度較高的情況下容易失步，能耗較大。 應(yīng)用：步進(jìn)電機(jī)的速度不高，在脈沖當(dāng)量為1m/脈沖時(shí)，最高移動(dòng)速度為2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床和舊機(jī)床改造。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 51. 步進(jìn)電機(jī)分類：常見的分類方式有按相數(shù)、按產(chǎn)生力矩的原理、按輸出力矩的大小和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類 按相數(shù)分：有三相、四相、五相、六相等。相數(shù)越多，步距角越小，輸出轉(zhuǎn)矩越大，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。通電方式采用m相m拍、雙m拍和m相2m拍等。 按力矩產(chǎn)生的原理分：有反響式、永磁反響

3、式和混合式三類。 按輸出力矩的大小分：快速步進(jìn)電機(jī)0.07Nm4Nm和功率步進(jìn)電機(jī)5 Nm50 Nm兩類。 按結(jié)構(gòu)分類：有軸向分相式即多段式和徑向分相式即單段式。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 62. 步進(jìn)電機(jī)工作原理 反響式步進(jìn)電機(jī)的定子上有磁極，每個(gè)磁極上有激磁繞組，轉(zhuǎn)子無繞組，有周向均布的齒，依靠磁極對齒的吸合工作。定子轉(zhuǎn)子定子繞組4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 7AB定子轉(zhuǎn)子IAIBIC兩個(gè)相對的磁極組成一相。注意：這里的“相和三相交流電中的“相的概念不同。步進(jìn)電機(jī)通的是電脈沖，主要是指線圖的聯(lián)接和組數(shù)的區(qū)別。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 8步進(jìn)電機(jī)的工作方式(通電順序)可分為： 三相單三拍、三相單雙六拍、

4、三相雙三拍等。1三相單三拍：三相繞組聯(lián)接方式：Y 型三相繞組中的通電順序?yàn)锳 相 B 相 C 相通電順序也可以為： A 相 C 相 B 相 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 94.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 10BACCBA3412A 相通電B相通電C相通電BBACCA3412B ACCBA3412CA4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 11三相單三拍的工作特點(diǎn)：每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 30；轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序；每次定子繞組只有一相通電，在切換瞬間失去自鎖轉(zhuǎn)矩，容易產(chǎn)生失步；只有一相繞組產(chǎn)生力矩吸引轉(zhuǎn)子，在平衡位置易產(chǎn)生振蕩 。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 122雙三拍工作方式定子繞組通電順序： ABBCC

5、AAB轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) ACBCCA轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)有兩對磁極同時(shí)對轉(zhuǎn)子的兩對齒進(jìn)行吸引，每步仍旋轉(zhuǎn)30。雙三拍工作特點(diǎn)：始終有一相定子繞組通電，工作比較平穩(wěn)。防止了單三拍通電方式的缺點(diǎn)。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 3三相六拍工作方式 通電順序?yàn)椋?AABBBCCCAA逆時(shí)針 AACCBCBCAA順時(shí)針134.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 三相六拍工作特點(diǎn)：每步轉(zhuǎn)過15，步距角是三相三拍工作方式的一半，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中始終有一相定子繞組通電，運(yùn)轉(zhuǎn)比較平穩(wěn)。 143. 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際結(jié)構(gòu)： 轉(zhuǎn)子齒數(shù)很多，齒數(shù)越多，步距角越小。定子磁極上的齒的齒距與轉(zhuǎn)子的齒距相同，但各極的齒依次與轉(zhuǎn)子的齒錯(cuò)開齒距的1mm電機(jī)相數(shù)。 每次定

6、子繞組通電狀態(tài)改變時(shí)，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過齒距的1m如三相三拍或12m如三相六拍到達(dá)新的平衡位置。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 15 假設(shè)轉(zhuǎn)子40個(gè)齒，通電為三相三拍方式。當(dāng)轉(zhuǎn)子齒與A相定子齒對齊時(shí)，轉(zhuǎn)子齒與B相定子齒相差3，與C相定子齒相差6。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 16每給一個(gè)脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過角度的理論值。4. 步進(jìn)電機(jī)的主要特性 1步距角 m定子相數(shù)；z轉(zhuǎn)子齒數(shù)；k通電系數(shù)， m相m拍，k1；m相2m拍，k2。 一般很小，如：31.5，1.50.75，0.720.36等4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 17靜態(tài)：步進(jìn)電機(jī)處于通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子處在不動(dòng)狀態(tài)。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩Mj ：在電機(jī)軸上施加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩M，轉(zhuǎn)子會在載

7、荷方向上轉(zhuǎn)過一個(gè)角度失調(diào)角，轉(zhuǎn)子因而受到一個(gè)電磁轉(zhuǎn)矩Mj的作用與負(fù)載平衡。2靜態(tài)矩角特性矩角特性：步進(jìn)電機(jī)單相通電的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩Mj隨失調(diào)角的變化曲線。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) *18步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器主要由加減速控制器、環(huán)形分配器和功率放大器組成 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 5. 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器 加減 速控 制器 環(huán)形 分配 器 功率 放大 器 進(jìn)給脈沖 步進(jìn)電機(jī)繞組 *19環(huán)形分配器軟件算法:將“輸出字 以表格形式存放在指定的RAM或EPROM；當(dāng)加減速控制器送來正向進(jìn)給脈沖指令時(shí)，環(huán)形分配器軟件正序依次取出表格中的數(shù)據(jù)輸出，控制步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)加減速控制器送來負(fù)向脈沖時(shí)，環(huán)形分配器

8、反序依次取出表格中的數(shù)據(jù)輸出，控制步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 204.3.2 交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 伺服驅(qū)動(dòng)的開展歷程： 步進(jìn)電機(jī)直流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī) 旋轉(zhuǎn)式電機(jī)直線電機(jī) 理由：閉環(huán)提高精度。 直流伺服電機(jī)調(diào)速方便，90年代以前大量使用交流在性能本錢方面不占優(yōu)。但直流伺服電機(jī)的容量小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、有電刷、體積大和重量重，因此，其應(yīng)用受到限制。隨著交流伺服驅(qū)動(dòng)性價(jià)比提高，交流伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)已漸漸取代了直流伺服電機(jī)。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 211. 交流伺服電機(jī)的種類、結(jié)構(gòu)及工作原理1 交流伺服電機(jī)的種類及特點(diǎn) 交流伺服電機(jī)有同步型和異步型兩大類。異步型交流電機(jī)指的是交流感應(yīng)電

9、機(jī)。同步型交流電機(jī)按轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)不同可分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反響式多種。數(shù)控機(jī)床中多用永磁式同步電機(jī)。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 22永磁式同步電機(jī)：優(yōu)點(diǎn)：比直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、體積約小1/2，質(zhì)量減輕60，轉(zhuǎn)子慣量可減小到1/5、 效率高。缺點(diǎn)：啟動(dòng)特性欠佳、控制復(fù)雜應(yīng)用：進(jìn)給驅(qū)動(dòng)異步型交流伺服電機(jī)：優(yōu)點(diǎn)：與同容量的直流電機(jī)相比重量輕1/2，價(jià)格廉價(jià)(1/3)；缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)速受負(fù)載的變化影響較大，不能經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)范圍較廣的平滑調(diào)速，效率較低、功率因數(shù)低應(yīng)用：主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 23VSVS脈沖編碼器轉(zhuǎn)子定子接線盒定子三相繞組2交流永磁同步電機(jī)的工

10、作原理與特性 結(jié)構(gòu)：電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和檢測元件組成。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 24nrns60f1p ns同步轉(zhuǎn)速， 轉(zhuǎn)子磁極的軸線與定子磁極的軸線夾角，nr轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，f1交流電源頻率定子供電頻率，p定子和轉(zhuǎn)子的極對數(shù) nSNns nr S通過調(diào)節(jié)頻率和極對數(shù)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 25U1 定子每相相電壓；E1 定子每相繞組感應(yīng)電動(dòng)勢； N1 定子每相繞組匝數(shù)；K1 定子每相繞組匝數(shù)系數(shù)； 每極氣隙磁通量；Tm電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；Ia 轉(zhuǎn)子電樞電流； 轉(zhuǎn)子電樞電流的相位角。2. 交流同步電機(jī)的變頻調(diào)速原理 交流電機(jī)的電動(dòng)勢方程、轉(zhuǎn)矩方程：4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 26在變頻調(diào)速的同時(shí)，要

11、求供電電壓也隨之變化，即滿足U1/ f1為定值，以確保磁通量不變。 因?yàn)樽冾l調(diào)速時(shí)，當(dāng)U1不變，增加頻率f1，那么磁通量減小，導(dǎo)致電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Tm下降，電機(jī)負(fù)載能力降低；假設(shè)減小頻率f1，磁通量增加，定子電流上升，導(dǎo)致鐵損增加。變頻調(diào)速控制方式：基頻以下調(diào)速當(dāng)電機(jī)在f1的額定參數(shù)下運(yùn)行時(shí)，供電頻率低于額定值。基頻以上調(diào)速當(dāng)電機(jī)在f1的額定參數(shù)上運(yùn)行時(shí)，供電頻率高于額定值。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 273交流同步伺服電機(jī)的變頻器 變頻器將交流恒壓恒頻的供電電源轉(zhuǎn)變?yōu)樽儔鹤冾l的供電電源。1變頻器類型 變頻器可分為交交變頻器直接變頻器和交直交變頻器間接變頻器兩種。 應(yīng)用最多的是交直交變頻器。 根據(jù)變頻

12、電源的性質(zhì)，又可分為電壓源變頻器和電流源變頻器。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 28交交變頻： 利用可控硅整流器直接將工頻交流電頻率50Hz變成頻率較低的脈動(dòng)交流電，正組輸出正脈沖，反組輸出負(fù)脈沖，脈動(dòng)交流電的基波就是所需的變頻電壓。 該方法所得的交流電波動(dòng)比較大，且最大頻率即為變頻器輸入的工頻電壓頻率。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 29交直交變頻： 先將交流電整流成直流電，然后將直流電壓變成矩形脈沖波電壓，矩形脈沖波的基波是所需的變頻電壓。 該調(diào)頻方式所得交流電的波動(dòng)小，調(diào)頻范圍比較寬，調(diào)節(jié)線性度好。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 302正弦波脈沖調(diào)制SPWM逆變器 脈寬調(diào)制PWM變頻是通過脈沖信號控制逆變器開關(guān)

13、元件的導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)間比即調(diào)節(jié)脈沖的寬度來控制輸出電壓的大小和頻率，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速。uUUutttt4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 31正弦脈寬調(diào)制SPWM是利用有正弦波特性的脈沖信號去控制逆變器開關(guān)元件的通、斷時(shí)間比。此時(shí)，變頻器輸出近似于正弦波的電流，使得電機(jī)電源近似為正弦交流電。SPWM變頻器是目前數(shù)控機(jī)床應(yīng)用最廣泛的變頻器。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 32SPWM原理單相調(diào)制原理正弦脈寬調(diào)制SPWM波形:與正弦波等效的一系列等幅不等寬的矩形脈沖波。等效原理：把正弦波分成n等分，每一區(qū)間面積用與其相等的等幅不等寬的矩形面積代替。正弦波的正負(fù)半周均如此處理。uttuOOa)b)4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 33

14、整流器：將三相工頻交流電變成直流電逆變器：將整流輸出的直流電壓變成三相交流電 三相SPWM變頻器的主回路結(jié)構(gòu)圖4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 344.3.3 直線電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 直線電機(jī)直接驅(qū)開工件臺直線運(yùn)動(dòng)。取消了從電機(jī)到工作臺拖板之間的機(jī)械中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，即把機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長度縮短為零，故這種傳動(dòng)方式又稱為“直接驅(qū)動(dòng)，也稱“零傳動(dòng)。適用于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)速度高于60m/min以上，加速度1g以上的高速數(shù)控機(jī)床。4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 35優(yōu)點(diǎn)：電機(jī)慣量小，系統(tǒng)響應(yīng)快、速度高，速度和加速度都可提高10倍以上700m/min，40G。運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)、噪聲低、傳動(dòng)效率高，動(dòng)態(tài)剛度高。可設(shè)計(jì)成均布對稱，工作臺運(yùn)動(dòng)時(shí)受力

15、均勻分布，運(yùn)動(dòng)推力平衡可無限延長定子的行程，運(yùn)動(dòng)的行程不受限制缺點(diǎn)：沒有機(jī)械聯(lián)接或嚙合，垂直軸傳動(dòng)需要外加一個(gè)平衡塊或制動(dòng)器磁鐵對電機(jī)部件的吸力很大，需解決防護(hù)、隔磁問題4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 36 如果將旋轉(zhuǎn)電機(jī)沿過軸線的平面剖開，并將定子、轉(zhuǎn)子圓周展開成平面，便形成了扁平形直線電機(jī)。固定不動(dòng)的局部稱為定子，動(dòng)作局部稱為動(dòng)子。由感應(yīng)式旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變的直線電機(jī)稱感應(yīng)式直線電機(jī)。由永磁式旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變的直線電機(jī)稱永磁式直線電機(jī)。 直線電機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 37 感應(yīng)式直線電機(jī)的演變： 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 38 永磁式直線電機(jī)的演變： 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 39旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變?yōu)閳A筒型直線電機(jī)的過程 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 40弧型直線電機(jī) 圓盤型直線電機(jī) 4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 412.直線電機(jī)的根本工作原理 直線電機(jī)不僅在結(jié)構(gòu)上相當(dāng)于是從旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變而來的，而且其工作原理也與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相似。 定子動(dòng)子4.3 進(jìn)給電機(jī)及驅(qū)動(dòng)