機(jī)械工程控制基礎(chǔ)第五版第一章緒論.pptx

1、-教 材：機(jī)械工程控制基礎(chǔ)（第五版）2022/7/121課程背景簡(jiǎn)介由于現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，特別是由于微電子技術(shù)、電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，作為“三論”(控制論、系統(tǒng)論、信息論)之一的控制論本身也得到了進(jìn)一步的發(fā)展。控制論的觀點(diǎn)和思維方法向各個(gè)學(xué)科和專業(yè)滲透，也給機(jī)械工程這個(gè)古老的專業(yè)注入了新的活力。機(jī)械工程控制論不僅能滿足今天自動(dòng)化技術(shù)高度發(fā)展的需要，同時(shí)它與信息科學(xué)和系統(tǒng)科學(xué)緊密相關(guān)，更重要的是它提供了辯證的系統(tǒng)分析方法，即不斷從局部而且從整體上認(rèn)識(shí)和分析機(jī)械系統(tǒng)，改進(jìn)和完善系統(tǒng)，以滿足科技發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要。2022/7/122課程簡(jiǎn)介本課程是針對(duì)機(jī)械專業(yè)本科生開設(shè)的技術(shù)基礎(chǔ)課

2、。該課程側(cè)重原理，其內(nèi)容密切結(jié)合工程實(shí)際，是一門技術(shù)基礎(chǔ)課。它以控制論為理論基礎(chǔ)，以機(jī)械工程系統(tǒng)為研究對(duì)象的廣義系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)；同時(shí)，它又是一種方法論。2022/7/123學(xué)習(xí)本課程的目的在于使學(xué)生能以動(dòng)力學(xué)的觀點(diǎn)而不是靜態(tài)觀點(diǎn)去看待一個(gè)機(jī)械工程系統(tǒng)；從整體的而不是分離的角度，從整個(gè)系統(tǒng)中的信息之傳遞、轉(zhuǎn)換和反饋等角度來(lái)分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)行為；能結(jié)合工程實(shí)際，應(yīng)用經(jīng)典控制論中的基本概念和基本方法來(lái)分析、研究和解決其中的問題。這包括兩個(gè)方面： 對(duì)機(jī)電系統(tǒng)中存在的問題能夠以控制論的觀點(diǎn)和思維方法進(jìn)行科學(xué)分析，以找出問題的本質(zhì)和有效的解決方法； 如何控制一個(gè)機(jī)電系統(tǒng)，使之按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到預(yù)定的技術(shù)經(jīng)

3、濟(jì)指標(biāo)，為實(shí)現(xiàn)最佳控制打下基礎(chǔ)。2022/7/124主要內(nèi)容介紹(一) 緒論 控制系統(tǒng)的基本工作原理，控制系統(tǒng)的幾種分類，控制理論的發(fā)展史，對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求。(二) 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及傳遞函數(shù) LAPLACE變換，系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，傳遞函數(shù)，典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，系統(tǒng)的方框圖及其聯(lián)接，系統(tǒng)的信號(hào)流程圖。(三) 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 典型輸入信號(hào)，控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)，一階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。2022/7/125主要內(nèi)容介紹（續(xù)）(四) 頻率特性分析法 頻率特性的基本概念，典型環(huán)節(jié)的頻率特性，系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性的繪制，系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性。(五) 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性

4、分析 穩(wěn)定性的基本概念，代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)，頻域穩(wěn)定性判據(jù)，系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。(六) 系統(tǒng)的校正方法 系統(tǒng)校正的一般概念，串聯(lián)校正，反饋校正。2022/7/126學(xué)時(shí)分配序 號(hào) 內(nèi) 容 課內(nèi)學(xué)時(shí) 1 緒論 4 2 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及傳遞函數(shù) 8 3 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法 6 4 頻率響應(yīng)分析法 6 5 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 4 6 系統(tǒng)性能指標(biāo)與校正(選上) 4 共計(jì)理論課時(shí):32課時(shí),學(xué)分2.0分 課程成績(jī):閉卷考試+作業(yè)+出勤2022/7/127推薦參考書 陳康寧等，機(jī)械工程控制基礎(chǔ)，西安交通大學(xué)出版社，1997。 王積偉等 ，控制工程基礎(chǔ)，南京大學(xué)出版社 ，1993.。董新景等，控制工程基礎(chǔ)，

5、清華大學(xué)出版社，1992。胡壽松等，自動(dòng)控制原理，科學(xué)出版社，2003。2022/7/128先修課程本課程的先修課程為“高等數(shù)學(xué)”、“線性代數(shù)”、 “復(fù)變函數(shù)”、“理論力學(xué)”、“機(jī)械原理”、“電工電子學(xué)”。尤其是“高等數(shù)學(xué)”、“線性代數(shù)”。本課程所分析的系統(tǒng)，涉及機(jī)械、電氣，所以在建立數(shù)學(xué)模型時(shí)，需運(yùn)用到理論力學(xué)、電工、機(jī)械原理等多門課程的知識(shí)。2022/7/129第一章 緒論1.1 機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù)1.2 系統(tǒng)及其模型1.3 反饋1.4 控制系統(tǒng)的分類1.5 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求本章難點(diǎn)廣義系統(tǒng)的信息反饋控制系統(tǒng)方框圖的繪制基本內(nèi)容2022/7/12101.1 機(jī)械工程控制論的

6、研究任務(wù)一、控制、自動(dòng)控制及控制論二、系統(tǒng)及廣義系統(tǒng)三、機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象四、機(jī)械工程控制論的研究任務(wù)2022/7/1211一、控制、自動(dòng)控制控制：對(duì)對(duì)象施加某種操作，使其產(chǎn)生所期望的行為自動(dòng)控制：該操作由控制裝置自動(dòng)完成，無(wú)須人的參與控制示例2022/7/12122022/7/12132022/7/12142022/7/12152022/7/12162022/7/1217熱力系統(tǒng)：2022/7/1218直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)2022/7/1219控制論控制論：關(guān)于控制原理和控制方法的學(xué)科，研究事物變化和發(fā)展的一般規(guī)律?？刂迫兀罕豢貙?duì)象、控制目標(biāo)、控制裝置可控和能控：（1）被控對(duì)象必須

7、存在多種發(fā)展的可能性；（2）可在多種可能性中通過一定的手段進(jìn)行選擇控制論方法：1.了解事物面臨的可能性空間是什么；2.在可能性空間中選擇某一些狀態(tài)為目標(biāo)；3.控制條件，使事物向既定的目標(biāo)轉(zhuǎn)換。2022/7/1220控制論（續(xù)）控制論既是 一門技術(shù)學(xué)科，也是一種方法論。控制論實(shí)質(zhì)是研究廣義系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，其核心是系統(tǒng)內(nèi)部以及系統(tǒng)與外部環(huán)境的信息交互、傳遞和反饋。2022/7/1221二、系統(tǒng)系統(tǒng)是由相互聯(lián)系、相互作用的若干部分構(gòu)成且具有一定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的一個(gè)有機(jī)整體。2022/7/1222廣義系統(tǒng)2022/7/1223三、機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象 機(jī)械工程控制論實(shí)質(zhì)上是研究機(jī)械工程技術(shù)中廣義系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)

8、問題。具體地說(shuō)，它研究的是機(jī)械工程廣義系統(tǒng)在一定的外界條件 (即輸入或激勵(lì)、干擾)作用下，從系統(tǒng)的一定的初始狀態(tài)出發(fā)，所經(jīng)歷的由其內(nèi)部的固有特性(即由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的特性)所決定的整個(gè)動(dòng)態(tài)歷程；研究這一系統(tǒng)及其輸入、輸出三者之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。2022/7/1224例1：同一質(zhì)量阻尼彈簧在不同的輸入時(shí)的情況。圖中，m、c、k分別代表質(zhì)量、粘性阻尼系數(shù)和彈簧剛度。2022/7/12252022/7/1226解結(jié)構(gòu)物理意義分析:2022/7/1227由此可推廣到n階線性微分方程2022/7/1228四、機(jī)械工程控制論的研究任務(wù)從系統(tǒng)、輸入、輸出三者之間的關(guān)系出發(fā)，根據(jù)已知條件與求解問題的不同可

9、以分為以下五方面：(1) 系統(tǒng)分析問題: 系統(tǒng)已定,輸入已知,求輸出;(2) 最優(yōu)控制問題: 系統(tǒng)已定,確定輸入,且所確定的輸入應(yīng)使得輸出盡可能符合給定的最佳要求;(3) 最優(yōu)設(shè)計(jì)問題: 輸入已知,確定系統(tǒng),且所確定的系統(tǒng)應(yīng)使輸出盡可能符合給定的最佳要求;(4) 濾波與預(yù)測(cè)問題: 輸出已知,確定系統(tǒng)以識(shí)別輸入中的有關(guān)信息;(5) 系統(tǒng)辨識(shí)問題: 輸入/輸出已知,確定系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。2022/7/12291.2 系統(tǒng)及其模型一、系統(tǒng)特性二、機(jī)械系統(tǒng)三、系統(tǒng)模型2022/7/1230一、系統(tǒng)特性系統(tǒng)具有如下特性 (1)系統(tǒng)的性能不僅與系統(tǒng)的元素有關(guān)，而且還與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)，見例2； (2)系統(tǒng)的內(nèi)容

10、比組成系統(tǒng)各元素的內(nèi)容要豐富得多，見例3； (3)系統(tǒng)往往表現(xiàn)出在時(shí)域、頻域等域內(nèi)的動(dòng)態(tài)特性。第三章第四章2022/7/1231例2：對(duì)RCL電網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)元件的位置發(fā)生改變時(shí)：CRLUiUoUoiCRLUii2022/7/1232例3：孤立的考察這兩個(gè)對(duì)象：考察km系統(tǒng)，分析各元素其動(dòng)力學(xué)方程及系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程.mY(t)F(t)k2022/7/1233二、機(jī)械系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)一定的機(jī)械運(yùn)動(dòng)、輸出一定的機(jī)械能，以及承受一定的機(jī)械載荷為目的的系統(tǒng)，稱為機(jī)械系統(tǒng)。例如：機(jī)床、動(dòng)力設(shè)備、工程機(jī)械。對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)，其輸入和輸出分別稱為“激勵(lì)”和“響應(yīng)”。2022/7/1234三、系統(tǒng)模型模型靜態(tài)模型實(shí)物模型物理模

11、型數(shù)學(xué)模型動(dòng)態(tài)模型2022/7/1235例：2022/7/1236靜態(tài)模型動(dòng)態(tài)模型反映系統(tǒng)在恒定載荷或緩變載荷作用下或在系統(tǒng)平衡狀態(tài)下的特性。研究系統(tǒng)在迅變載荷或在系統(tǒng)不平衡狀態(tài)下的特性?，F(xiàn)時(shí)輸出僅由現(xiàn)時(shí)輸入決定現(xiàn)時(shí)輸出由其以前的歷史決定以代數(shù)公式描述微分方程或差分方程描述簡(jiǎn) 單復(fù) 雜2022/7/12371.3 反饋一、系統(tǒng)方框圖及其組成二、信息及信息反饋的概念 信息：一切能表達(dá)一定意義的信號(hào)、符號(hào)和密碼等統(tǒng)稱為信息。 反饋(信息反饋)：將系統(tǒng)的輸出部分或全部地返回到系統(tǒng)的輸入端并共同作用于系統(tǒng)的過程，稱為反饋或信息反饋。 三、內(nèi)反饋和外反饋2022/7/1238一、系統(tǒng)方框圖及其組成系統(tǒng)方

12、框圖引出點(diǎn)比較點(diǎn)元件方框XXXX2X1X1+X2元件名X2X1Note：系統(tǒng)方框圖是根據(jù)元件功能進(jìn)行劃分的，與 第二章傳遞函數(shù)方框圖不同。2022/7/1239二、信息及信息反饋的概念 信息：一切能表達(dá)一定意義的信號(hào)、符號(hào)和密碼等統(tǒng)稱為信息。如：力，位移，電壓，電流。 反饋(信息反饋)：將系統(tǒng)的輸出部分或全部地返回到系統(tǒng)的輸入端并共同作用于系統(tǒng)的過程，稱為反饋或信息反饋。2022/7/1240反饋是系統(tǒng)存在動(dòng)態(tài)歷程，系統(tǒng)及其輸入輸出間有動(dòng)態(tài)關(guān)系的根本原因。2022/7/12412022/7/1242例：發(fā)動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)2022/7/1243 三、內(nèi)反饋和外反饋2022/7/12442022/7/

13、12452022/7/12461.4 控制系統(tǒng)的分類一、控制系統(tǒng)的基本概念二、系統(tǒng)的分類方法三、對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求四、自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖的繪制2022/7/1247一、控制系統(tǒng)的基本概念給定元件測(cè)量元件被控對(duì)象執(zhí)行元件運(yùn)算放大元件比較環(huán)節(jié)輸入量反饋量輸出量反饋量控制部分干擾量圖1.4.1 反饋控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成特點(diǎn)：利用偏差控制系統(tǒng)的輸出2022/7/1248基本物理量：被控對(duì)象：在控制理論和控制技術(shù)中，運(yùn)動(dòng)規(guī)律或狀態(tài)需要控制的裝置稱為被控對(duì)象(控制對(duì)象)。被控對(duì)象可大可小，甚至可“實(shí)”可“虛”。被控制量：表征被控對(duì)象運(yùn)動(dòng)規(guī)律或狀態(tài)的物理量。實(shí)質(zhì)上是系統(tǒng)的輸出(輸出量)希望值：希望的被控對(duì)象

14、運(yùn)動(dòng)規(guī)律或狀態(tài)的物理量(或稱輸入量、系統(tǒng)輸入)。2022/7/1249給定元件：控制系統(tǒng)中主要用于產(chǎn)生給定信號(hào)(輸入信號(hào)、希望值)的元件。反饋元件(測(cè)量元件)：控制系統(tǒng)中用于測(cè)量被控量(輸出量)，產(chǎn)生反饋信號(hào)的元件。信號(hào)與輸出量之間往往存在確定的函數(shù)關(guān)系。比較元件：控制系統(tǒng)中用以比較輸出信號(hào)與反饋信號(hào)，并求取偏差信號(hào)的元件。為物理元件，可能通過物理定律或其他定律實(shí)現(xiàn)。放大元件：控制系統(tǒng)中對(duì)輸入信號(hào)或偏差信號(hào)進(jìn)行幅值放大或功率放大的元件。執(zhí)行元件：控制系統(tǒng)中直接對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操作的元件。2022/7/1250偏差：系統(tǒng)的輸入量與反饋量之差或之和(即比較環(huán)節(jié)的輸出值)。控制量：被控對(duì)象的輸入量。由

15、于往往是偏差量的某種函數(shù)，因此，也可將偏差量看成控制量。擾動(dòng)量(干擾)：指除給定量以外，所有使得被控制量偏離給定值的因素。擾動(dòng)量包括因統(tǒng)外部因素發(fā)生變化而引起的外擾動(dòng)量和因系統(tǒng)內(nèi)部因素所引起的內(nèi)擾動(dòng)量?？刂破鳎涸诳刂葡到y(tǒng)中，除被控對(duì)象以外的所有裝置，統(tǒng)稱為控制器。 2022/7/1251人工控制：在人的直接參與下，使被控對(duì)象的被控制量按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)或變化的控制方式。自動(dòng)控制：在無(wú)人直接參與的情況下，利用一組裝置使被控對(duì)象的被控制量按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)或變化的控制方式。自動(dòng)控制系統(tǒng)：被控對(duì)象和參與實(shí)現(xiàn)其被控制量自動(dòng)控制的裝置或元、部件的組合。2022/7/12522022/7/1253二、 系統(tǒng)的分類方法1、對(duì)廣義系統(tǒng)，按反饋情況分類開環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)2022/7/12542、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)，按輸出規(guī)律進(jìn)行分類：自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 如恒溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)（閉環(huán)系統(tǒng)）隨動(dòng)系統(tǒng) 如炮描雷達(dá)系統(tǒng)（閉環(huán)系統(tǒng)）程序控制系統(tǒng) 如：數(shù)控機(jī)床 閉環(huán)系統(tǒng) 全自動(dòng)洗衣機(jī) 開環(huán)系統(tǒng)2022/7/12553、是否滿足疊加性 線性系統(tǒng) 非線性系統(tǒng)4、根據(jù)系統(tǒng)中信號(hào)連續(xù)性 連續(xù)系統(tǒng) 離散系統(tǒng)5、根據(jù)系統(tǒng)的功能 溫度控制系統(tǒng) 速度控制系統(tǒng)2022/7/1256三、對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求