《焊接自動(dòng)化(機(jī)工版)》教學(xué)課件—05焊接自動(dòng)化中的PLC-控制技術(shù)(101頁(yè)P(yáng)PT)

1、第五章 焊接自動(dòng)化中的PLC 控制技術(shù)5.1 可編程序控制器5.2 日本三菱FX0N系列可編程序控制器 5.3 可編程控制器的指令及其應(yīng)用 5.4 梯形圖的編程方法與規(guī)則 5.5 可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5.6 可編程序控制器在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用 重點(diǎn)和難點(diǎn)：掌握有關(guān)PLC的基本概念，編程方法；能夠結(jié)合焊接工程實(shí)際進(jìn)行焊接自動(dòng)化PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì);能夠進(jìn)行焊接自動(dòng)化PLC程序設(shè)計(jì)。第1頁(yè)，共101頁(yè)。5.1 可編程序控制器 1、可編程控制器概論 可編程序控制器是進(jìn)行機(jī)電系統(tǒng)控制和操作的一種電子裝置。 可編程序控制器（Programmable Controller），縮寫為PC，習(xí)慣稱為：PL

2、C。 PLC概念： 以微處理器為核心、具有可編程的一種新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。 具有邏輯、排序、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算等功能，并能通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出模塊及控制元器件控制生產(chǎn)機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。 可編程控制器及其外圍設(shè)備，易于與工業(yè)系統(tǒng)連成一個(gè)整體、并可以擴(kuò)充功能。第2頁(yè)，共101頁(yè)。PLC三大流派 歐洲：西門子（Siemens）； 法國(guó)的TE（Telemecanique） 美國(guó)：A-B（Allen-Bradly）、GE（General Electric） 日本：三菱電機(jī)（Mitsubishi Electric）、 歐姆龍（OMRON）、 富士（FUJI） 目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)還有韓國(guó)、臺(tái)灣等PLC產(chǎn)品。

3、第3頁(yè)，共101頁(yè)?？煽啃愿?，抗干擾能力強(qiáng)（“看門狗”技術(shù)）。 控制程序可變，具有很好的柔性 編程簡(jiǎn)單，使用方便 功能完善 擴(kuò)展方便，組合靈活 減少了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及施工的工作量 體積小、質(zhì)量輕 （1）可編程控制器的特點(diǎn)與發(fā)展 特點(diǎn)：PLC的最大特點(diǎn)是：用軟件提供了一個(gè)能要求迅速改變的“接線網(wǎng)絡(luò)”，使整個(gè)控制過(guò)程能根據(jù)需要靈活地改變，從而省去了傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)中拆線、接線的大量繁瑣費(fèi)時(shí)的工作。 計(jì)算機(jī)程序監(jiān)視技術(shù)。原理：不斷監(jiān)測(cè)程序循環(huán)運(yùn)行的時(shí)間，一旦發(fā)現(xiàn)程序運(yùn)行時(shí)間超過(guò)循環(huán)設(shè)定的時(shí)間，就認(rèn)為系統(tǒng)已陷入死循環(huán)，然后強(qiáng)迫程序返回到已安排了出錯(cuò)處理程序的入口地處，使系統(tǒng)回到正常運(yùn)行。 它可用軟件或

4、硬件方法實(shí)現(xiàn)。 第4頁(yè)，共101頁(yè)。（2）可編程控制器的基本類型 按 PLC 結(jié)構(gòu)分類： 整體箱式和模塊組合式 按控制規(guī)模分類：小型機(jī)、中型機(jī)及大型機(jī) 小型PLC：IO點(diǎn)數(shù)小于256點(diǎn) 中型PLC：IO點(diǎn)數(shù)在2562048之間 大型PLC：其IO點(diǎn)數(shù)在2048點(diǎn)以上 第5頁(yè)，共101頁(yè)。（3）應(yīng)用 順序控制 過(guò)程控制 數(shù)據(jù)處理 群控 運(yùn)動(dòng)控制 在工業(yè)控制中，可采用PLC步進(jìn)指令編程或用移位寄存器編程來(lái)實(shí)現(xiàn)順序控制。 不僅能進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、排序、查表等，而且還能進(jìn)行數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)通信、數(shù)據(jù)顯示和打印等，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力。 采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的控制模塊，可以控制電機(jī)

5、的起動(dòng)、停止，電機(jī)速度和加速度的控制。 具有閉環(huán)控制的功能。當(dāng)被控制量出現(xiàn)偏差時(shí)，采用PID模塊，通過(guò)控制算法能計(jì)算出正確的輸出。 可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)、甚至幾百個(gè)PLC的通訊；可以進(jìn)行PLC和計(jì)算機(jī)之間的通訊，可用計(jì)算機(jī)參與編程及對(duì)PLC進(jìn)行控制管理、交換數(shù)據(jù)和相互操作等。第6頁(yè)，共101頁(yè)。2、可編程控制器的硬件構(gòu)成 （1）可編程控制器的系統(tǒng)配置 基本配置 模塊以及底板或機(jī)架 擴(kuò)展配置 特殊配置 冗余配置 第7頁(yè)，共101頁(yè)。（2）PLC 基本配置的硬件構(gòu)成 CPU存儲(chǔ)器輸入/輸出輸入/輸出電源外部設(shè)備第8頁(yè)，共101頁(yè)。（3）編程器 編程器是專門用于用戶程序編制的裝置；用于用戶程序的編制、編輯、

6、調(diào)試和監(jiān)視；還可以通過(guò)其鍵盤去調(diào)用和顯示PLC的一些內(nèi)部狀態(tài)和系統(tǒng)參數(shù)；經(jīng)過(guò)接口與CPU連接，完成人一機(jī)對(duì)話連接。 編程器 分類 盒式編程器 輸入程序時(shí)以PLC的匯編語(yǔ)言（語(yǔ)句表）方式（有的也可以圖形方式）通過(guò)有限的專用鍵來(lái)輸入，顯示方式采用小液晶屏。適合于現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試或規(guī)模比較小的應(yīng)用程序的輸入和調(diào)試 。第9頁(yè)，共101頁(yè)。臺(tái)式編程器 輸入程序時(shí)可以用梯形圖，也可以用其它匯編（編程）語(yǔ)言，適用于在實(shí)驗(yàn)室研制開發(fā)規(guī)模較大的應(yīng)用程序。 第10頁(yè)，共101頁(yè)。3、可編程控制器的輸入輸出模塊 （1）開關(guān)量輸入模塊 模塊規(guī)格操作電平每塊的輸入點(diǎn)數(shù)直流輸入模塊5V TTL16/32/48直流輸入模塊1050

7、V32直流和交流輸入模塊12V8/16/32直流或交流輸入模塊24V/48V/115V/220V8/16/32第11頁(yè)，共101頁(yè)。（2）開關(guān)量輸出模塊 模塊規(guī)格操作電平每點(diǎn)最大輸出電流每個(gè)模塊的輸入點(diǎn)數(shù)直流輸出模塊5V TTL50mA16/32直流輸出模塊1050V250mA16/32直流輸出模塊12V/24V/48V0.52A8/16/32交流輸出模塊115（220）V2A8/16繼電器輸出模塊24V/48V/115V/220V阻性負(fù)載4A，感性負(fù)載0.5A5/6/8PLC輸出控制對(duì)象：繼電器、電動(dòng)機(jī)、電磁閥、指示燈、接觸器等。 第12頁(yè)，共101頁(yè)。（3）模擬量輸入輸出模塊 在PLC中，

8、實(shí)現(xiàn)A/D轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換的模塊稱為模擬量I/O模塊。 每塊模擬量I/O模塊有2/4/8路輸入或輸出通道，每路通道的I/O信號(hào)電平為l5V/010V/1010V，電流為210mA。 （4）其他輸入輸出模塊 其他用于特殊用途的接口模塊，如通信接口模塊、動(dòng)態(tài)顯示模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、撥碼開關(guān)模塊等。 第13頁(yè)，共101頁(yè)。數(shù)字量輸入 內(nèi)部電路電 源現(xiàn)場(chǎng)開關(guān)R1R2CLED光電耦合A/D光電耦合內(nèi)部電路輸入電壓（+）輸入電流（+）輸入（）+模擬量輸入 第14頁(yè)，共101頁(yè)。繼電器形式輸出 內(nèi)部電路LRLED繼電器交流電源直流電源負(fù)載第15頁(yè)，共101頁(yè)。晶體管形式輸出 內(nèi)部電路R1LED光電耦合直

9、流電源負(fù)載LGD1D2R2保險(xiǎn)絲第16頁(yè)，共101頁(yè)。晶閘管形式輸出 內(nèi)部電路R1LED固態(tài)繼電器（AC SSR）交流電源負(fù)載LCR2保險(xiǎn)絲壓敏電阻第17頁(yè)，共101頁(yè)。模擬量輸出 內(nèi)部電路光電耦合D/AVVVI+-電壓輸出電流輸出第18頁(yè)，共101頁(yè)。4、外部接線 第19頁(yè)，共101頁(yè)。第20頁(yè)，共101頁(yè)。FX2N-1PG脈沖定位模塊 SPC200智能定位模塊第21頁(yè)，共101頁(yè)。5、可編程控制器的編程語(yǔ)言 常用的編程語(yǔ)言：梯形圖 LAD（adder Diagram）語(yǔ)句表 STL（ Statement List）控制系統(tǒng)流程圖 SFC（ System Flowchart Control

10、）邏輯方程式或布爾代數(shù)式等高級(jí)語(yǔ)言：如 BASIC、 C語(yǔ)言等。 （1）梯形圖 梯形圖：用各種圖形符號(hào)連接而成；這些符號(hào)分為常開接點(diǎn)、常閉接點(diǎn)、并聯(lián)連接、串聯(lián)連接、繼電器線圈等。每一接點(diǎn)和線圈均對(duì)應(yīng)有一個(gè)編號(hào)。 電路圖梯形圖第22頁(yè)，共101頁(yè)。梯形圖特點(diǎn)： 編程時(shí)，首先應(yīng)對(duì)所使用的元件進(jìn)行編號(hào)，PLC是按編號(hào)來(lái)區(qū)別操作元件的，而且同一個(gè)繼電器的線圈和觸點(diǎn)要使用同一編號(hào)。 梯形圖左右兩條垂直線分別稱為起始母線、終止母線。梯形圖按自上而下，從左到右的順序排列。每個(gè)繼電器線圈為一個(gè)邏輯行，稱為一個(gè)梯形。每個(gè)邏輯行必須從起始母線開始畫起，結(jié)束于終止母線（終止母線可以省略）。兩母線之間為觸點(diǎn)的各種聯(lián)接

11、。 梯形圖的最右側(cè)必須連接輸出元素或功能塊。輸出元素包括輸出繼電器、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、輔助繼電器等，一般用圓圈表示，相當(dāng)于繼電器的線圈。 梯形圖中，一般情況下（除有跳轉(zhuǎn)指令和前進(jìn)指令的程序段外）某個(gè)編號(hào)的繼電器線圈只能出現(xiàn)一次，而觸點(diǎn)可無(wú)限次使用。 圖形中的繼電器往往不是繼電器控制線路中的物理繼電器，它實(shí)際上是存儲(chǔ)器中的位觸發(fā)器，因此稱為“軟繼電器”，相應(yīng)某位觸發(fā)器為1時(shí)，表示該繼電器的線圈得電，其常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開。第23頁(yè)，共101頁(yè)。 輸入繼電器用于接收來(lái)自PLC外部的信號(hào)，由此信號(hào)決定其狀態(tài)，而不能由其內(nèi)部其它繼電器的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。因此，梯形圖中只出現(xiàn)輸入繼電器的觸點(diǎn)而不出現(xiàn)其線圈。

12、 輸出繼電器是PLC作為輸出控制的，但它只是輸出狀態(tài)寄存表中的相應(yīng)位，不能直接驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行部件，現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行部件是由輸出模塊去驅(qū)動(dòng)。當(dāng)梯形圖中的輸出繼電器得電閉合時(shí)，輸出模塊中的功率開關(guān)閉合。每個(gè)輸出繼電器只有一個(gè)功率開關(guān)，因此只能驅(qū)動(dòng)一個(gè)外部設(shè)備。 PLC中的內(nèi)部繼電器不能作輸出用，它們只是一些邏輯運(yùn)算過(guò)程中的中間存儲(chǔ)單元的狀態(tài)，其觸點(diǎn)可供PLC內(nèi)部使用。 梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串、并聯(lián)，但輸出線圈只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。第24頁(yè)，共101頁(yè)。（2）助記符語(yǔ)言 助記符語(yǔ)言類似于計(jì)算機(jī)匯編語(yǔ)言的形式，它是用指令的助記符來(lái)編程的。又稱語(yǔ)句表。LD X000（表示邏輯操作開始，常開觸點(diǎn)與母線連接）OR Y

13、000（表示常開觸點(diǎn)并聯(lián)）ANI X001（表示常閉觸點(diǎn)串聯(lián)）OUT Y000（表示輸出） 語(yǔ)句是程序中的最小獨(dú)立單元，每個(gè)操作功能由一條或幾條語(yǔ)句來(lái)執(zhí)行。每條語(yǔ)句表示給CPU一條指令，規(guī)定CPU如何操作。 （3）流程圖（ SFC）語(yǔ)言電路圖梯形圖第25頁(yè)，共101頁(yè)。6、可編程控制器的工作過(guò)程 第26頁(yè)，共101頁(yè)。檢查CPU等內(nèi)部硬件，對(duì)監(jiān)視定時(shí)器（WDT）復(fù)位以及其它工作；自診斷 與其它外部設(shè)備（如編程器、計(jì)算機(jī)等）實(shí)現(xiàn)通信 按順序?qū)λ休斎攵说臓顟B(tài)進(jìn)行采樣，并存入相應(yīng)寄存器對(duì)用戶程序掃描執(zhí)行 ，并將結(jié)果存入相應(yīng)的寄存器將寄存器中與輸出有關(guān)狀態(tài)，轉(zhuǎn)到輸出鎖存器，輸出驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載 （1）P

14、LC的工作機(jī)制 掃描工作機(jī)制上電初始化與外設(shè)通訊輸入采樣執(zhí)行程序輸出刷新第27頁(yè)，共101頁(yè)。（2）PLC的掃描工作過(guò)程 整個(gè)過(guò)程包括公共處理、程序執(zhí)行、掃描周期計(jì)算處理、I/O刷新、外設(shè)端口服務(wù)五個(gè)階段; 整個(gè)過(guò)程掃描執(zhí)行一遍所需的時(shí)間稱為掃描周期； 掃描周期與CPU運(yùn)行速度、PLC硬件配置及用戶程序長(zhǎng)短有關(guān)。 典型值為1100ms 一般為10 100ms 掃描從第一條程序開始，在無(wú)中斷或跳轉(zhuǎn)控制的情況下，按程序存儲(chǔ)順序的先后，逐條執(zhí)行執(zhí)行程序，直到程序結(jié)束。然后再?gòu)念^開始掃描執(zhí)行，并周而復(fù)始地重復(fù)進(jìn)行。上電初始化與外設(shè)通訊輸入采樣執(zhí)行程序輸出刷新第28頁(yè)，共101頁(yè)。硬件、用戶程序內(nèi)存的檢

15、查檢查結(jié)果復(fù)位掃描周期監(jiān)視定時(shí)器執(zhí)行用戶程序計(jì)算掃描周期與外設(shè)端口交換信息外部設(shè)備輸出繼電器輸出接點(diǎn)輸入接點(diǎn)輸入繼電器異常/報(bào)警設(shè)報(bào)警信號(hào)設(shè)異常信號(hào)NY異常異常正常報(bào)警上 電初始化PLC的掃描工作方式流程（3）PLC掃描工作方式的特點(diǎn) 集中采樣： 在一個(gè)掃描周期中，對(duì)輸入狀態(tài)的采樣只在輸入處理階段進(jìn)行，當(dāng)進(jìn)入程序處理階段后輸入端將被封鎖，直到下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才對(duì)輸入狀態(tài)進(jìn)行重新采樣。 集中輸出： 用戶程序中如果對(duì)輸出結(jié)果多次賦值，則最后一次有效。在一個(gè)掃描周期內(nèi)，只在輸出處理階段才將輸出狀態(tài)從輸出映象寄存器中輸出，對(duì)輸出接口進(jìn)行刷新。在其它階段里輸出狀態(tài)一直保存在輸出映象寄存器中。

16、第29頁(yè)，共101頁(yè)。5.2 日本三菱FX0N系列可編程序控制器 1、型號(hào)說(shuō)明 FX0N FX0N：系列名稱 第一個(gè)“”：輸入/輸出的總點(diǎn)數(shù)。 第二個(gè)“”：?jiǎn)卧愋汀?例如，M：基本單元；E：擴(kuò)展單元； EX：輸入擴(kuò)展模塊； EY：輸出擴(kuò)展模塊。 第三個(gè)“”：輸出形式。 例如，R：繼電器輸出；T：晶體管輸出 ：電源形式。 例如，D：DC電源；無(wú)：AC電源 第30頁(yè)，共101頁(yè)。類型型號(hào)輸入點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù)電源電壓輸出類型（備注）基本單元FXON24M（R、T）1410AC100240VR：繼電器輸出T：晶體管輸出FXON40M（R、T）2416FXON60M（R、T）3624FXON24MR-D1

17、410DC24VFXON40MR-D2416FXON60MR-D3624擴(kuò)展單元FXON40ER2416AC100240V繼電器輸出擴(kuò)展模塊FXON8EX8不需要FXON8EYR8繼電器輸出FXON8EYT8晶體管輸出特殊功能模塊FXON16NT88FXON3A2路模擬量輸入1路模擬量輸出2、系統(tǒng)配置 第31頁(yè)，共101頁(yè)。FX0N系列PLC的主要性能指標(biāo) 第32頁(yè)，共101頁(yè)。3、FXON系列PLC內(nèi)軟繼電器的功能及編號(hào) （1）輸入繼電器X 在程序中輸入繼電器只有觸點(diǎn)，不可能有線圈。其觸點(diǎn)有動(dòng)合觸點(diǎn)和動(dòng)斷觸點(diǎn)，這些觸點(diǎn)可以重復(fù)使用，也就是具有無(wú)數(shù)個(gè)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)。 輸入繼電器的編號(hào) ：24型

18、：X000X007，X010X015 輸入性能指標(biāo) 輸入電流X000X007DC24V 7mAX010DC24V 5mA輸入ON電流4.5 mA3.5mA輸入OFF電流1.5 mA1.5 mA響應(yīng)時(shí)間約10 ms015 ms內(nèi)約10 ms電路隔離光電隔離第33頁(yè)，共101頁(yè)。（2）輸出繼電器Y 輸出繼電器是PLC用來(lái)將輸出信號(hào)傳給負(fù)載（用戶輸出設(shè)備）。外部信號(hào)不能直接驅(qū)動(dòng)輸出繼電器，而只能用程序指令驅(qū)動(dòng)。輸出繼電器只有一個(gè)主觸點(diǎn)用于控制輸出設(shè)備，其余的動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)供內(nèi)部程序使用。 輸出繼電器的編號(hào)：24型：Y000Y007，Y010Y011 輸出性能指標(biāo) 繼電器輸出性能指標(biāo)晶體管輸出性能指標(biāo)

19、額定電流2A/點(diǎn)（8A/4點(diǎn)）額定電流0.5A/點(diǎn)（0.8A/4點(diǎn)）負(fù)載電壓交流240V，直流30V負(fù)載電壓直流：530V最大負(fù)載80VA（感性）100W（燈）最大負(fù)載12W（感性）15W（燈）響應(yīng)時(shí)間約10 ms響應(yīng)時(shí)間1ms電路隔離機(jī)械隔離電路隔離光電隔離第34頁(yè)，共101頁(yè)。（3）輔助（中間）繼電器M PLC中有許多輔助繼電器，由程序驅(qū)動(dòng)。 每一個(gè)輔助繼電器有無(wú)數(shù)對(duì)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)，專供PLC編程使用。 與輸出繼電器相同，輔助繼電器只能由程序驅(qū)動(dòng)。 輔助繼電器不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。 輔助繼電器類型： 1）普通（一般型）繼電器，其編號(hào)為：M0383（384點(diǎn)）。 2）掉電保護(hù)繼電器（電池保持

20、），其編號(hào)為：M384511（128點(diǎn)）。 （4）特殊型繼電器 完成特殊功能的專用輔助繼電器 第35頁(yè)，共101頁(yè)。（5）定時(shí)器T 通電延時(shí)工作方式的時(shí)間繼電器 。它可以提供無(wú)限對(duì)的常開、常閉延時(shí)觸點(diǎn)供編程使用。 FXON系列定時(shí)器： 以100ms為單位的是：T0T6263點(diǎn)； 以 10ms為單位的是：T32T6231點(diǎn)（M8028置1）； 以 1ms為單位的是：T631點(diǎn)1ms （6）計(jì)數(shù)器C 計(jì)數(shù)器類型： 通用型：編號(hào)：C015（16點(diǎn)）。 高速型：編號(hào)：C235254（13點(diǎn)）。 （7）寄存器 各種寄存器，如狀態(tài)寄存器、數(shù)據(jù)寄存器等。 第36頁(yè)，共101頁(yè)。5.3 可編程控制器的指令及其

21、應(yīng)用 基本指令: 直接對(duì)輸入輸出進(jìn)行簡(jiǎn)單操作的指令。 包括輸入、輸出、邏輯“與”、“或”、“非”等。 特殊功能指令: 完成一些特定動(dòng)作的指令。 例如：程序的跳轉(zhuǎn)，某段程序的循環(huán)，程序的中斷， 數(shù)據(jù)的傳送與比較，算術(shù)與邏輯運(yùn)算等等。 第37頁(yè)，共101頁(yè)。1、基本指令 第38頁(yè)，共101頁(yè)。第39頁(yè)，共101頁(yè)。第40頁(yè)，共101頁(yè)。（1）輸入、輸出性指令（LD、LDI、OUT） LD：取指令。用于提取常開觸點(diǎn)的狀態(tài)。 梯形圖中常開觸點(diǎn)與左母線連接；LDI：取反指令。用于提取常閉觸點(diǎn)的狀態(tài)。 梯形圖中常閉觸點(diǎn)與左母線連接。 可以用于提取PLC輸入繼電器的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)的信號(hào)； 也可以用于提取

22、PLC內(nèi)部編程中使用的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、輔助繼電器以及輸出繼電器的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)的信號(hào)。 OUT：輸出指令； 用于將邏輯運(yùn)算的結(jié)果驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定線圈，例如輸出繼電器、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、狀態(tài)寄存器等線圈，但不能用于控制連接可編程控制器輸入接點(diǎn)上的檢測(cè)結(jié)果。梯形圖中OUT控制的線圈與右母線連接。第41頁(yè)，共101頁(yè)。（2）邏輯“與”指令（AND、ANI） AND：邏輯“與”指令。 用于單個(gè)常開觸點(diǎn)的串聯(lián)，完成邏輯“與”運(yùn)算。 ANI：邏輯“與非”指令。 用于單個(gè)常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)，完成邏輯“與非”運(yùn)算。 AND、ANI指令串聯(lián)聯(lián)觸點(diǎn)時(shí)，是從該指令的當(dāng)前步開始，對(duì)前面的LD、LDI指令串聯(lián)連接

23、。 AND、ANI指令均用于單個(gè)觸點(diǎn)的串聯(lián)，串聯(lián)觸點(diǎn)數(shù)目沒(méi)有限制，指令可以重復(fù)使用。 它們的適用范圍與LD、LDI相同。 第42頁(yè)，共101頁(yè)。（3）邏輯“或”指令OR、ORI OR：邏輯“或”指令。 用于單個(gè)常開觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或”運(yùn)算。 ORI：邏輯“或非”指令。 用于單個(gè)常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或非”運(yùn)算。 OR、ORI指令并聯(lián)觸點(diǎn)時(shí)，是從該指令的當(dāng)前步開始， 對(duì)前面的LD、LDI指令的觸點(diǎn)進(jìn)行并聯(lián)連接。 該指令并聯(lián)連接次數(shù)不限，其適應(yīng)范圍與LD、LDI相同。 （4）END指令END：結(jié)束指令。用于程序的結(jié)束，無(wú)目標(biāo)元素。一般表示程序的結(jié)束。 PLC在運(yùn)行時(shí)，CPU讀輸入信號(hào)，執(zhí)

24、行梯形圖電路并輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)。當(dāng)執(zhí)行到END指令時(shí)，END指令后面的程序跳過(guò)不執(zhí)行，然后回到程序開始端，如此反復(fù)掃描執(zhí)行。 由此可見，具有END指令時(shí)，不必掃描全部PLC內(nèi)的程序內(nèi)容，從而具有縮短掃描時(shí)間的功能。 第43頁(yè)，共101頁(yè)。舉例：焊接小車往返控制 梯形圖 X2、X1分別連接行走啟動(dòng)、停止開關(guān)； X3、X4分別連接到小車行走往返位置的限位開關(guān)上。 Y1、Y2作為輸出端子分別連接控制小車行走電機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器，控制小車的行走； Y3、Y4分別連接顯示小車行走方向的指示燈，用來(lái)顯示小車行走的方向。 兩位狀態(tài)轉(zhuǎn)換開關(guān)X0進(jìn)行方向控制。 X0連通時(shí)，其常開觸點(diǎn)連通，啟動(dòng)小車，則Y1控制的接觸器

25、通電動(dòng)作，小車電機(jī)正轉(zhuǎn)； X0關(guān)斷時(shí)，其常閉觸點(diǎn)連通，啟動(dòng)小車，則Y2控制的接觸器通電動(dòng)作，小車電機(jī)反轉(zhuǎn)。 第44頁(yè)，共101頁(yè)。語(yǔ)句表第45頁(yè)，共101頁(yè)。（5）電路塊并聯(lián)、串聯(lián)連接指令（ ORB 、 ANB ） ANB：將兩個(gè)以上觸點(diǎn)并聯(lián)的電路塊與前面電路塊串聯(lián)連接的指令。 ORB：兩個(gè)以上觸頭串聯(lián)連接后再與前面支路并聯(lián)連接的指令。 注意:使用以上指令時(shí)，串、并聯(lián)連接的各支路必須用LD或LDI開始。多個(gè)串聯(lián)電路塊并聯(lián)，在并聯(lián)的每個(gè)串聯(lián)電路塊后加ORB指令，則并聯(lián)電路塊的個(gè)數(shù)無(wú)限制；多個(gè)并聯(lián)電路塊串聯(lián)，使用ANB指令與前面支路連接，支路數(shù)量沒(méi)有限制。 第46頁(yè)，共101頁(yè)。步序語(yǔ) 句備 注0

26、LD X000輸入X000連通1AND X001并且輸入X001連通2LD X002輸入X002連通3AND X003并且輸入X003連通4ORB上述兩條件滿足其一5LDI X004輸入X000連通6AND X005并且輸入X001連通7ORB上述兩條件滿足其一8OUT Y001驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y001第47頁(yè)，共101頁(yè)。步序語(yǔ) 句備 注0LD X000輸入X000連通1OR X001或者輸入X001連通2LDI X002輸入X002斷開3OR X003或者輸入X003連通4ANB上述兩條件同時(shí)滿足5OUT Y001驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y001第48頁(yè)，共101頁(yè)。舉例：多重輸入電路 步序語(yǔ) 句備 注0

27、LD X000輸入X000連通1OR X001或者輸入X001連通2LD X002輸入X002連通3AND X003并且輸入X003連通4LDI X004輸入X004斷開5AND X005并且輸入X005連通6ORB上述兩條件滿足其一7OR X006或者輸入X006連通8ANB上述兩條件同時(shí)滿足9OR X003或者輸入X003連通10OUT Y001驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y001第49頁(yè)，共101頁(yè)。（6）RST、SET指令 SET：置位指令；驅(qū)動(dòng)輸出置位，輸出線圈保持通電。 RST：復(fù)位指令。驅(qū)動(dòng)輸出復(fù)位，輸出線圈保持?jǐn)嚯姟?RST指令可用于輸出繼電器（Y），輔助繼電器M和狀態(tài)寄存器的復(fù)位操作，對(duì)數(shù)據(jù)

28、寄存器D和變址寄存器V、Z進(jìn)行清零。還可用于對(duì)定時(shí)器T和計(jì)數(shù)器C邏輯線圈的復(fù)位， 當(dāng)RST指令用于計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)，計(jì)數(shù)器的接點(diǎn)斷開，當(dāng)前計(jì)數(shù)值回到設(shè)定值。 當(dāng)RST指令用于移位寄存器復(fù)位時(shí)，清除所有位的信息。 這兩種情況下，RST指令均為優(yōu)先執(zhí)行。 第50頁(yè)，共101頁(yè)。（7）PLS、PLF指令 PLS：輸出脈沖指令；上升沿微分輸出。 PLF：輸出脈沖指令；下降沿微分輸出。 X0、X1必須是脈沖輸入（無(wú)鎖開關(guān)）；Y0的置位認(rèn)為是有驅(qū)動(dòng)輸出，Y0的復(fù)位認(rèn)為是無(wú)驅(qū)動(dòng)輸出。 用輸入X0的上升沿微分輸出來(lái)驅(qū)動(dòng)M0，M0導(dǎo)通一個(gè)脈沖即PLC的1個(gè)掃描周期，從而使Y0置位輸出。Y0置位輸出后，即使M0關(guān)斷，

29、只要沒(méi)有使Y0復(fù)位的信號(hào)，將保持Y0觸點(diǎn)一直接通。 用輸入X1的下降沿微分輸出來(lái)驅(qū)動(dòng)輔助繼電器M1（1個(gè)掃描周期），M1導(dǎo)通使輸出Y0復(fù)位，Y0觸點(diǎn)斷開。 PLS、PLF指令用于對(duì)Y、M進(jìn)行短時(shí)間的脈沖控制。使用PLS指令，Y、M僅在驅(qū)動(dòng)輸入接通后的一個(gè)掃描周期內(nèi)動(dòng)作；使用PLF指令，Y、M僅在驅(qū)動(dòng)輸入斷開后的一個(gè)掃描周期內(nèi)動(dòng)作。 X000M0Y000X001M1第51頁(yè)，共101頁(yè)。步序語(yǔ) 句備 注0LDX000輸入X000連通1PLSM0在X000的連通的上升沿，M0輸出一短脈沖3LDX001輸入X001連通4PLFM1在X001的連通的下降沿，M1輸出一短脈沖6LDM0輔助繼電器M0連通

30、7SETY000輸出Y000置位（驅(qū)動(dòng)輸出）8LDM1輔助繼電器M1連通9RSTY000輸出Y000復(fù)位（停止驅(qū)動(dòng)輸出）10END程序結(jié)束第52頁(yè)，共101頁(yè)。舉例：脈沖分頻電路 脈沖信號(hào)加入X1，第一個(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，利用PLS指令在X1輸入脈沖的上升沿使M0產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的單脈沖。 即使M0的常開觸點(diǎn)連通一個(gè)掃描周期，由于此時(shí)的Y0還未被驅(qū)動(dòng)，其常閉觸點(diǎn)連通，故驅(qū)動(dòng)輸出Y0線圈在下一個(gè)掃描周期連通； 在第二個(gè)掃描周期中，M0處于斷開狀態(tài)，其常開觸點(diǎn)斷開、常閉觸點(diǎn)連通，此時(shí)的輸出Y0處于連通狀態(tài)，其常開觸點(diǎn)連通、常閉觸點(diǎn)斷開，因此，Y0將繼續(xù)保持連通狀態(tài)，直到X1輸入第二個(gè)脈沖； 當(dāng)X1的第二

31、個(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，由于PLS指令的作用，在X1輸入脈沖的上升沿使M0又產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的單脈沖，在此掃描周期內(nèi)M0的常開觸點(diǎn)連通、常閉觸點(diǎn)斷開，由于此掃描周期中Y0仍然處于連通狀態(tài)，故其常閉觸點(diǎn)處于斷開狀態(tài)。因此，驅(qū)動(dòng)Y0線圈在下一個(gè)掃描周期斷開；從下一個(gè)掃描周期開始，Y0將保持?jǐn)嚅_狀態(tài)，也就相當(dāng)于控制的初始狀態(tài)；當(dāng)X1的第三個(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，重復(fù)上述的過(guò)程，循環(huán)往復(fù)，Y0輸出的脈沖為X1輸入脈沖的二分頻。第53頁(yè)，共101頁(yè)。（8）主令控制指令（MCMCR） MC：主令控制起始指令（公共串聯(lián)觸點(diǎn)連接） ； MCR：主令控制結(jié)束指令（公共串聯(lián)觸點(diǎn)斷開） 。 其目的操作數(shù)的選擇范圍為Y、M，常數(shù)n為嵌套

32、數(shù)，選擇范圍為N0N7。 MCMCR指令是一觸點(diǎn)（稱主令觸點(diǎn)）控制多條支路的控制指令；必須成對(duì)使用。 輸入X000接通，公共串聯(lián)接點(diǎn)M0接通，此時(shí)，由MC指令起MCR指令為止的程序段中的輸出都可能接通。 在上述條件下，輸入X001接通時(shí)，驅(qū)動(dòng)輸出Y001。 如果輸入X000未接通，即公共串聯(lián)接點(diǎn)M0未接通，則由MC指令起MCR指令為止的程序段中的輸出都不可能接通，即此時(shí)即便輸入X001接通時(shí)，也不能驅(qū)動(dòng)輸出Y001。 第54頁(yè)，共101頁(yè)。語(yǔ)句表步序語(yǔ) 句備 注0LDX000輸入X000連通1MCN0 M0公共串聯(lián)接點(diǎn)M0接通4LDX001輸入X001連通5OUTY001驅(qū)動(dòng)輸出Y0016MC

33、R N0公共串聯(lián)接點(diǎn)M0斷開8LD X002輸入X002接通9OUTY002驅(qū)動(dòng)輸出Y00210END程序結(jié)束第55頁(yè)，共101頁(yè)。（9）MPS、MRD、MPP指令 MPS：進(jìn)棧指令。用于儲(chǔ)存結(jié)果，記憶到MPS指令為止的狀態(tài)，并將其儲(chǔ)存。 MRD：讀棧指令。用于讀出記憶結(jié)果，即讀出用MPS指令記憶的狀態(tài)。 MPP：出棧指令。讀出并復(fù)位，即讀出用MPS指令記憶的結(jié)果并清除這些結(jié)果。 （10）空操作指令（NOP） NOP：空操作（無(wú)操作）指令。 執(zhí)行這指令時(shí)，不完成任何操作，只是占用一步的時(shí)間。 第56頁(yè)，共101頁(yè)。2、定時(shí)器及計(jì)數(shù)器的使用 1）通電延時(shí)型 時(shí)間繼電器 語(yǔ)句表步序語(yǔ) 句備 注0L

34、DX000輸入X000接通1ORM0或者M(jìn)0接通2OUTM0驅(qū)動(dòng)輔助繼電器M0 3OUTT0 K100定時(shí)器T0計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)10秒時(shí)，T0輸出6LDT0T0接通7OUTY000輸出 Y000第57頁(yè)，共101頁(yè)。2）斷電延時(shí)型時(shí)間繼電器 第58頁(yè)，共101頁(yè)。3）計(jì)數(shù)器的應(yīng)用 語(yǔ)句表LDX000輸入X000接通RSTC0計(jì)數(shù)器復(fù)位（計(jì)數(shù)器清零）LDX001輸入X00接通OUTC0 K5計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)計(jì)到時(shí)，C0輸出LDC0計(jì)數(shù)器C 0輸出（接通）OUTY000輸出 Y001END程序結(jié)束第59頁(yè)，共101頁(yè)。3、功能指令 當(dāng)X0動(dòng)合觸點(diǎn)閉合時(shí)，CJ 指令與P10之間的程序不執(zhí)行，即程序跳轉(zhuǎn)

35、執(zhí)行P10后的程序。而X0動(dòng)合觸點(diǎn)未閉合時(shí)，則繼續(xù)執(zhí)行CJ 后面的程序。（1 ）跳轉(zhuǎn)指令 CJ：條件跳轉(zhuǎn)指令； 當(dāng)條件滿足時(shí)，該程序跳過(guò)順序程序的一部分，執(zhí)行下面的程序。形式：CJ P10P10為跳轉(zhuǎn)指針標(biāo)號(hào)。指針：P0P63，其中P63為END，無(wú)需再標(biāo)號(hào)。第60頁(yè)，共101頁(yè)。 注意：一旦Y、M被OUT、SET、RST指令驅(qū)動(dòng)，即使跳轉(zhuǎn)過(guò)程中輸入發(fā)生變化，其仍保持跳轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。例如，通過(guò)X1驅(qū)動(dòng)輸出Y001后發(fā)生跳轉(zhuǎn)，在跳轉(zhuǎn)過(guò)程中，即使X1變?yōu)椤癘FF”，而輸出Y001仍然有效。 若跳轉(zhuǎn)發(fā)生時(shí)定時(shí)器或計(jì)數(shù)器正變化動(dòng)作，則此時(shí)立即中斷計(jì)數(shù)或定時(shí)，直到跳轉(zhuǎn)結(jié)束后，繼續(xù)進(jìn)行定時(shí)或計(jì)數(shù)。但是，正在

36、工作的T63或高速計(jì)數(shù)器，無(wú)論有無(wú)跳轉(zhuǎn)仍舊連續(xù)工作。 第61頁(yè)，共101頁(yè)。（2）循環(huán)指令 循環(huán)區(qū)起點(diǎn)為：FOR，循環(huán)區(qū)終點(diǎn)為：NEXT。 FORNEXT之間的循環(huán)處理可重復(fù)執(zhí)行幾次（由源數(shù)據(jù)指定次數(shù)，例如K4，即為執(zhí)行4次）； 執(zhí)行完循環(huán)后，程序就轉(zhuǎn)到緊跟在NEXT后面的程序； 循環(huán)次數(shù)可以設(shè)定為n=132767，若設(shè)定為327670時(shí)，則視為n=1。 在FORNEXT指令中，可嵌套5層其它的FORNEXT指令。 注意:當(dāng)NEXT指令寫在FOR前面；或缺少NEXT指令；或NEXT與FOR指令數(shù)目不一致時(shí)，程序都會(huì)出錯(cuò)。 第62頁(yè)，共101頁(yè)。5.4 梯形圖的編程方法與規(guī)則 1）在每一邏輯行中

37、，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)放在上方。如果將串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路放在下方，則語(yǔ)句增多、程序變長(zhǎng)。 M0Y000X001X002M0Y000X001X002LD X001AND X002OR M0OUT Y000LD M0LD X001AND X002ORB OUT Y0001、梯形圖編程規(guī)則第63頁(yè)，共101頁(yè)。2）在每個(gè)邏輯行中，并聯(lián)觸點(diǎn)多的電路應(yīng)放在左方。如果將并聯(lián)觸點(diǎn)多的電路放在右方，則語(yǔ)句增多、程序變長(zhǎng)。 M0Y000X002X001M0Y000X001X002LD X002OR M0AND X001OUT Y000LD X001LD X002OR M0ANB OUT Y000第64頁(yè)，共101頁(yè)

38、。3）梯形圖中，不允許一個(gè)觸點(diǎn)上有雙向“電流”通過(guò)。如果觸點(diǎn) 有雙向“電流”通過(guò)，該梯形圖不可編程。對(duì)于這樣的梯形圖，應(yīng)根據(jù)其邏輯功能作適當(dāng)?shù)牡刃ё儞Q。 45236143325254161453241265第65頁(yè)，共101頁(yè)。4）設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，輸入繼電器的觸點(diǎn)狀態(tài)全部按相應(yīng)的輸入設(shè)備為常開進(jìn)行設(shè)計(jì)更為合適，不易出錯(cuò)。因此，也建議盡可能用輸入設(shè)備的常開觸點(diǎn)與PLC輸入端連接。如果某些信號(hào)只能用常閉輸入，可先接輸入設(shè)備全部為常開來(lái)設(shè)計(jì)，然后將梯形圖中對(duì)應(yīng)的輸入繼電器觸點(diǎn)取反（即常開改成常閉，常閉改成常開）。 第66頁(yè)，共101頁(yè)。2、常用基本電路的編程 （1）按鈕啟動(dòng)停止程序 （2）電機(jī)異地控制

39、 第67頁(yè)，共101頁(yè)。（3）延時(shí)啟動(dòng)與延時(shí)停止電機(jī) 第68頁(yè)，共101頁(yè)。（4）長(zhǎng)延時(shí)程序（定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的擴(kuò)展）利用雙定時(shí)器延時(shí)采用兩個(gè)定時(shí)器進(jìn)行延時(shí)控制，其延時(shí)時(shí)間是兩個(gè)定時(shí)器延時(shí)時(shí)間之和。 第69頁(yè)，共101頁(yè)。利用定時(shí)器、計(jì)數(shù)器進(jìn)行長(zhǎng)延時(shí)控制 該延時(shí)時(shí)間為定時(shí)器和計(jì)數(shù)器設(shè)定值的乘積。 采用該方法可以成倍增加延時(shí)時(shí)間。如果需要更長(zhǎng)的延時(shí)時(shí)間，可以再增加定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的數(shù)量。 第70頁(yè)，共101頁(yè)。（5）單穩(wěn)態(tài)電路 第71頁(yè)，共101頁(yè)。Y0和Y1對(duì)送絲電機(jī)的給定值進(jìn)行切換就可以實(shí)現(xiàn)送絲速度的切換。 引弧及熄弧控制的程序 焊接開始，按下焊炬開關(guān)，X0連通 利用單穩(wěn)態(tài)電路，在M0上出現(xiàn)第一

40、個(gè)脈沖，C1計(jì)數(shù)到設(shè)定值，Y0連通，慢速送絲引弧電弧引燃后，松開焊炬開關(guān)，X0關(guān)斷，由于單穩(wěn)態(tài)電路作用，在M0上出現(xiàn)第二個(gè)脈沖，C2計(jì)數(shù)到設(shè)定值，Y1連通，Y0關(guān)斷，以Y1控制的送絲速度進(jìn)行焊接；焊接結(jié)束時(shí)，按下焊炬開關(guān)，X0再次連通，利用單穩(wěn)態(tài)電路，在M0上出現(xiàn)第三個(gè)脈沖，C3計(jì)數(shù)到設(shè)定值，Y1關(guān)斷，Y0連通，慢速送絲熄弧填弧坑；當(dāng)弧坑填滿后，松開焊炬開關(guān)，X0關(guān)斷，由于單穩(wěn)態(tài)電路作用，在M0上出現(xiàn)第四個(gè)脈沖，C4計(jì)數(shù)到設(shè)定值，Y0關(guān)斷，停止焊接，同時(shí)對(duì)C1 C4計(jì)數(shù)器復(fù)位以便下一次焊接控制。 第72頁(yè)，共101頁(yè)。5.5 可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則最大限度地

41、滿足被控對(duì)象的控制要求。在滿足控制要求的前提下，力求使系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用及維修方便。保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。 考慮生產(chǎn)發(fā)展和工藝改進(jìn)，選擇PLC容量時(shí)，適當(dāng)留有余量。 第73頁(yè)，共101頁(yè)。2、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容 1）選擇輸入設(shè)備，輸出設(shè)備以及由輸出設(shè)備驅(qū)動(dòng)的控制對(duì)象。2）PLC的選擇。包括機(jī)型的選擇、容量的選擇、IO模塊的選擇、 電源模塊的選擇等。3）分配IO，繪制IO連接圖。4）設(shè)計(jì)、調(diào)試控制程序。5）設(shè)計(jì)控制臺(tái)（柜）。6）編制控制系統(tǒng)的技術(shù)文件?；亓骱窹LC控制柜第74頁(yè)，共101頁(yè)。1）根據(jù)生產(chǎn)的工藝過(guò)程分析控制要求，如需要完成的動(dòng)作（動(dòng)作順 序、動(dòng)作條件、必須的保護(hù)和聯(lián)

42、鎖等），操作方式（手動(dòng)、自動(dòng)、 連續(xù)、單周期、單步等）2）根據(jù)控制要求確定所需的用戶輸入、輸出設(shè)備。據(jù)此確定PLC的 I/O點(diǎn)數(shù)。3）選擇PLC。4）分配PLC的I/O點(diǎn)，設(shè)計(jì)I/O連接圖（這一步也可以結(jié)合第2步 進(jìn)行）。5）進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)，同時(shí)可進(jìn)行控制臺(tái)（柜）的設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工。 3、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟 第75頁(yè)，共101頁(yè)。第76頁(yè)，共101頁(yè)。4、電弧焊的程序自動(dòng)控制 （1）程序自動(dòng)控制的對(duì)象和要求 程序自動(dòng)控制：以合理的次序使自動(dòng)弧焊機(jī)的各個(gè)部件（控制對(duì)象） 進(jìn)入特定的工作狀態(tài)。 1）自動(dòng)電弧焊的程控對(duì)象 a弧焊電源；b送絲電動(dòng)機(jī)；c焊接小車行走或工件移動(dòng)的拖動(dòng)電機(jī)；d氣

43、保護(hù)弧焊機(jī)中控制保護(hù)氣體或離子氣的電磁閥；e非熔化極電弧焊機(jī)中的高頻或脈沖發(fā)生器f工件定位或夾緊控制閥、焊槍到位等的控制閥；g焊槍或工件調(diào)整定位拖動(dòng)電機(jī)，焊劑回收泵等。 第77頁(yè)，共101頁(yè)。 a提前和滯后送氣（氣保護(hù)弧焊機(jī)一般均有這一控制要求）； b引燃電弧控制； c熄弧控制； d焊接過(guò)程參數(shù)的程序控制； e. 自動(dòng)焊接起始、終止位置控制； f. 焊接自動(dòng)夾具夾緊、松卡控制； g. 焊接變位機(jī)、焊接小車等焊接輔機(jī)具的控制2）自動(dòng)電弧焊的程控要求第78頁(yè)，共101頁(yè)。程序循環(huán)圖：受控對(duì)象某些特征參數(shù)的時(shí)間函數(shù)曲線圖第79頁(yè)，共101頁(yè)。（2）焊接程序控制的原則程序自動(dòng)控制的原則 a時(shí)間轉(zhuǎn)換 即

44、按照時(shí)間間隔進(jìn)行程序轉(zhuǎn)換。 b行程轉(zhuǎn)換 即按工作行程進(jìn)行程序轉(zhuǎn)換。 c條件轉(zhuǎn)換 以系統(tǒng)達(dá)到某種特定條件進(jìn)行程序轉(zhuǎn)換。 電機(jī)啟動(dòng)/斷電延時(shí)控制焊槍行走行程控制TIG高頻引弧電路切換第80頁(yè)，共101頁(yè)。5.6 可編程序控制器在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用 （1）環(huán)形焊縫的自動(dòng)焊 人工上料，氣動(dòng)裝卡，自動(dòng)焊接。 1）根據(jù)生產(chǎn)的工藝過(guò)程分析控制要求 a動(dòng)作順序 焊接程序循環(huán) b操作方式 自動(dòng)控制：實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)夾具、焊機(jī)、轉(zhuǎn)胎的自動(dòng)控制。手動(dòng)控制：可以進(jìn)行手動(dòng)控制裝卡，實(shí)現(xiàn)焊機(jī)、轉(zhuǎn)胎自動(dòng)程序控制， 但焊機(jī)停止采用人工監(jiān)控，一般用于焊接工藝實(shí)驗(yàn)或補(bǔ)焊。c其它要求 需要一些必要的指示燈，如焊接指示燈，旋轉(zhuǎn)位置指示燈等。

45、 第81頁(yè)，共101頁(yè)。第82頁(yè)，共101頁(yè)。2）根據(jù)控制要求確定所需的用戶輸入、輸出設(shè)備。據(jù)此確定PLC的I/O 點(diǎn)數(shù)，選擇PLC，設(shè)計(jì)I/O連接圖。 系統(tǒng)中:啟動(dòng)按鈕SB1 停止按鈕SB2 氣動(dòng)夾具SB3 弧焊電源控制SB4 轉(zhuǎn)胎電機(jī)控制SB5 自動(dòng)/手動(dòng)控制選擇開關(guān) SA1選擇。 氣動(dòng)夾具通過(guò)電磁閥進(jìn)行控制， 轉(zhuǎn)胎電機(jī)通過(guò)接觸器（或繼電器）控制， 弧焊電源可以與焊接電源的遙控開關(guān)連接。 采用E6A2-CS5C型編碼器為傳感器進(jìn)行位置控制第83頁(yè)，共101頁(yè)。輸入輸出X0 編碼器信號(hào)輸入Y0氣動(dòng)夾具電磁氣閥YVX1啟動(dòng)按鈕SB1Y1轉(zhuǎn)胎電機(jī)接觸器KMX2停止按鈕SB2Y2弧焊電源控制SBX

46、3自動(dòng)/手動(dòng)控制選擇開關(guān)SA1Y3焊接指示燈VL1X4氣動(dòng)夾具SB3Y4工件旋轉(zhuǎn)指示VL2X5弧焊電源SB4Y5工件旋轉(zhuǎn)指示VL3X6轉(zhuǎn)胎電機(jī)SB5I/O安排一覽表 第84頁(yè)，共101頁(yè)。硬件接線設(shè)計(jì)第85頁(yè)，共101頁(yè)。AA（3）PLC程序設(shè)計(jì) 流程圖第86頁(yè)，共101頁(yè)。梯形圖第87頁(yè)，共101頁(yè)。第88頁(yè)，共101頁(yè)。（2）變壓器鐵心焊接 假設(shè)變壓器鐵心形狀是圓柱形，采用4條焊縫進(jìn)行固定，每條焊縫相隔90。 首先利用氣動(dòng)夾具夾緊工件； 接通弧焊電源，焊槍右行焊接； 焊槍行走碰到右邊的行程開關(guān)時(shí)，焊槍停止行走，同時(shí)切斷弧焊電源，焊接停止； 延時(shí)5秒，變壓器鐵心旋轉(zhuǎn)90（利用編碼器定位），

47、接通弧焊電源，焊槍左行焊接； 焊槍行走碰到左邊的行程開關(guān)時(shí)，焊槍停止行走，同時(shí)切斷弧焊電源，焊接停止； 延時(shí)5秒，變壓器鐵心再旋轉(zhuǎn) 90； 重復(fù)上述過(guò)程，直至4條焊縫焊接完畢，氣動(dòng)夾具松卡，自動(dòng)控制過(guò)程結(jié)束，人工取下焊好的變壓器鐵心。 第89頁(yè)，共101頁(yè)。第90頁(yè)，共101頁(yè)。YesNo旋轉(zhuǎn)90延時(shí)5秒遇到右行程開關(guān)/遇到左行程開關(guān)延時(shí)3秒啟動(dòng)氣動(dòng)夾緊接通弧焊電源焊槍右行 / 焊槍左行焊槍停止行走變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器停轉(zhuǎn)氣動(dòng)松卡初始化切斷弧焊電源結(jié)束AA焊接4次？第91頁(yè)，共101頁(yè)。輸入輸出X0啟動(dòng)按鈕SB1X6焊接電源控制SBY0氣動(dòng)夾具電磁閥X1停止按鈕SB2X7焊槍右行控制SB3Y1弧焊電源控制X2右行程開關(guān)X10焊槍左行控制SB4Y2焊槍右行控制接觸器X3左行程開關(guān)X11工件旋轉(zhuǎn)控制SB5Y3焊槍左行控制接觸器X4編碼器信號(hào)輸入X12氣動(dòng)夾具控制SB6Y4焊接指示X5自動(dòng)/手動(dòng)控制選擇開關(guān)SA1Y5工件旋轉(zhuǎn)控制接觸器I/O安排一覽表 第92頁(yè)，共101頁(yè)。硬件接線設(shè)計(jì)第93頁(yè)，共101頁(yè)。M4X003T0M5T1