愛(ài)普生培訓(xùn)資料：愛(ài)普生視覺(jué)培訓(xùn)

1、EPSON 視覺(jué)（VISION GUIDE)介紹深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司一.Vison Guide硬件構(gòu)成二.新建一個(gè)sequence三.模版的建立和編輯四.calibration的建立五.Vision Guide常用編程語(yǔ)句六.Vison Guide的實(shí)用列七.EPSON跟其他品牌視覺(jué)配合內(nèi)容一、VISION GUIDE硬件構(gòu)成USB相機(jī)接口視頻接入插口以太網(wǎng)接口24V電源接線端子1.1 CV1控制器各接口CV1控制器通過(guò)上圖的以太網(wǎng)口與RC180(RC90)控制器的以太網(wǎng)口連接，相機(jī)接口上接上EPSON配套的相機(jī)，設(shè)置好IP就可以配套使用了。一、VISION GUIDE 硬件構(gòu)成1.2

2、 打開(kāi)RC+5.4.2，單擊“設(shè)置” “視覺(jué)”，在“激活視覺(jué)”前打鉤， 單擊“配置”即可查看相機(jī)的設(shè)置信息，如右圖所示相機(jī)控制器信息控制器通道1相機(jī)信息刪除相機(jī)連接設(shè)置相機(jī)IP及通道增加一個(gè)相機(jī)連接設(shè)置好相機(jī)后單擊應(yīng)用恢復(fù)相機(jī)設(shè)置重啟相機(jī)控制器搜索連接到控制器的相機(jī)二、新建SEQUENCE2.1點(diǎn)擊“設(shè)置”中，“視覺(jué)”菜單，彈出如圖視覺(jué)畫面，或者單擊“ ”圖標(biāo)進(jìn)入如下畫面，輸入序列名稱后即可看到視覺(jué)圖像單擊新建SEQUENCE點(diǎn)擊新建Sequence按鈕后彈出新建對(duì)話框三、 模板的建立和編輯3.1 把視覺(jué)模型放入相機(jī)視野，然后調(diào)整相機(jī)使相機(jī)得到清晰圖像，然后 單擊“ ”圖標(biāo)，然后再視野范圍內(nèi)單

3、擊，出現(xiàn)二個(gè)紫色方框如下圖所示，外框 為搜索范圍，內(nèi)框圍模板特征抽取。視野范圍模板特征抽取三、 模板的建立和編輯3.2 調(diào)整視野范圍和模板特征抽取方框，調(diào)整模板特征窗口時(shí)可將縮放調(diào)制合適的值 然后再對(duì)模版特征窗口進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，調(diào)整好后單擊“示教”模型特征抽取三、模板的建立和編輯3.3 點(diǎn)擊下圖的顯示模型按鈕左圖所示，可以對(duì)模板的細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，提高特征抽出結(jié)果。調(diào)整好后單擊確定點(diǎn)擊此處的顯示模型按鈕，彈出下圖視覺(jué)的輸出點(diǎn)，也可以調(diào)整修改三、模板的建立和編輯3.4 建立好模版后設(shè)置模版的屬性，包括模版名稱，匹配度，搜索個(gè)數(shù)等，然后單擊 運(yùn)行對(duì)象，測(cè)試能否找到模版，不能的話重新設(shè)置屬性，然后再運(yùn)行對(duì)

4、象運(yùn)行模板測(cè)試后，視野所有的模板標(biāo)志都能找得到建立好模板后，將此處模板搜索個(gè)數(shù)改為5三、模板的建立和編輯3.5序列及對(duì)象屬性設(shè)置1. 序列常用屬性設(shè)置1）calibration 設(shè)置校準(zhǔn)編號(hào)，即該序列反饋的機(jī)器人坐標(biāo)以設(shè)定的校準(zhǔn)為參考2）Camera 設(shè)定相機(jī)通道號(hào)3）Name設(shè)定序列名稱，用于視覺(jué)子程序調(diào)用指令中2 幾何對(duì)象常用屬性設(shè)置1）Accept匹配值設(shè)定，設(shè)定值越高要求圖像與模版的匹配程度越高，默認(rèn)值為700，最大1002）ModelOrgAutoCenter模版中心設(shè)定，設(shè)置為Ture時(shí)自動(dòng)獲取模版中心位置，設(shè)置為False時(shí)刻移動(dòng)中心，默認(rèn)為False3） Number ToFi

5、nd設(shè)置搜索上限個(gè)數(shù)四、Calibration 的建立4.1 新建一個(gè)Calibration，設(shè)置相機(jī)通道及相機(jī)安裝方式（安裝方式不同，校準(zhǔn)的辦 法也不同）單擊該標(biāo)簽新建校準(zhǔn)相機(jī)安裝的模式相機(jī)通道四、Calibration 的建立4.2 選擇新建Calibration的目標(biāo)序列，設(shè)定校準(zhǔn)tool及序列號(hào)（工具坐標(biāo)在校準(zhǔn)之前先校好）設(shè)置目標(biāo)序列，也就是你要用來(lái)建立calibration的模板所屬的序列號(hào)設(shè)置校準(zhǔn)tool四、Calibration的建立4.3 示教工具準(zhǔn)備1. 示教模版（建議使用類似下圖模版）2. 示教工具（建議使用如下圓錐形示教工具，便于搜索模版中心，安裝時(shí)使圓錐治具 與夾具或吸

6、盤同心）四、Calibration的建立4.4.1 相機(jī)移動(dòng)向下安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1.先將模版放到視野中央，然后調(diào)整是相機(jī)光圈及焦距，使相機(jī)能清晰成像，然后固 定好光圈及焦距，移動(dòng)了焦距或光圈將需重新校準(zhǔn)。四、Calibration的建立2.然后將模版放到視野中央并固定，新建一個(gè)幾何圖形對(duì)象，并運(yùn)行對(duì)象看能否搜索到 模版，確定能搜索到模版后，轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)畫面，設(shè)置好相機(jī)通道，相機(jī)安裝方式，示教序 列，及工具編號(hào)后單擊“示教點(diǎn)”四、Calibration的建立3.示教一個(gè)參考點(diǎn),移動(dòng)機(jī)械手使錐形治具的中心與模版的中心重合，然后單擊示教四、Calibration的建立4. 按照S型走9宮圖，依次使模版

7、處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下 方，下中，右下方，如下圖所示四、Calibration的建立四、Calibration的建立四、Calibration的建立5 示教完第九個(gè)點(diǎn)后，單擊”校準(zhǔn)“，機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)點(diǎn)相機(jī)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行校準(zhǔn)， 并提示校準(zhǔn)結(jié)果，如下圖所示，然后單擊確定完成校準(zhǔn)每像素對(duì)應(yīng)的距離X方向最大偏差Y軸偏移角度X軸平均誤差Y方向最大偏差每像素對(duì)應(yīng)的距離Y軸平均誤差X軸偏移角度相機(jī)視野四、Calibration的建立4.4.2 相機(jī)固定向下安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1. 相機(jī)固定向下安裝時(shí)模版要采用類似下圖的九點(diǎn)矩陣模版間隔不需完全一致，使九點(diǎn) 能在同一視野全部找的

8、到，然后新建9個(gè)對(duì)象按照下圖所示命名，然后新建校準(zhǔn)并設(shè)定 好相關(guān)參數(shù)后，示教九個(gè)點(diǎn)，然后再單擊校準(zhǔn)四、Calibration的建立4.4.3 相機(jī)固定向上安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1. 相機(jī)固定向上安裝時(shí)模版要采用類似下圖的模版，并且將模版貼到治具上然后，新建 一個(gè)對(duì)象，再新建一個(gè)校準(zhǔn)并設(shè)定好參數(shù)后單擊“示教點(diǎn)”，示教完九個(gè)點(diǎn)后，單擊 “校準(zhǔn)”。四、Calibration的建立4.4.4 對(duì)于固定向上安裝的相機(jī)計(jì)算工具坐標(biāo)偏移是要按以下程序 進(jìn)行運(yùn)算得來(lái)Function CalcToolBoolean foundReal x, y, uReal x0, y0, u0Real xTool, yTool,

9、 rTool, thetaTool 0VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, uIf found Then Get the TOOL 0 positionx0 = CX(P*)y0 = CY(P*)u0 = CU(P*) Calculate initial tool offsets X and Y distance from tip found with vision to center of U axisxTool = x - x0yTool = y - y0四、Calibration的建立 Calculate angle at

10、 initial offsetstheta = Atan2(xTool, yTool) Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta = theta - DegToRad(u0) Calculate tool radiusrTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool) Calculate final tool offsetsxTool = Cos(theta) * rToolyTool = Sin(theta) * rTool Set the toolTLSet 1, XY(xTool, yT

11、ool, 0, 0)EndIfFendManually calculating tool offsets四、Calibration的建立4.4.5 常用校準(zhǔn)屬性設(shè)置 1）Camera設(shè)置相機(jī)通道2）CameraOrientation設(shè)置相機(jī)安裝方式3）RobotTool設(shè)置視覺(jué)工具坐標(biāo)4）TargetSequence設(shè)置目標(biāo)序列，即該校準(zhǔn)與那個(gè)序列對(duì)應(yīng)五、VISION GUIDE常用編程語(yǔ)言VGet seqName.objName.resultName(resultnum), var VRun seqName VSet seqName.objNpertyName, value 獲

12、得對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的結(jié)果，賦值給相對(duì)應(yīng)的變量運(yùn)行序列號(hào)設(shè)置對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的屬性如：VSet findPart.CameraGain, 100 設(shè)置名為findPart的序列號(hào)的增益為100 VRun findPart 運(yùn)行名為findPart的序列 VGet findPart.corr01.RobotXYU, found, x, y, u 獲得名為findPart序列下名為 corr01的模板的XYU值，賦值給x y u六、VISION GUIDE應(yīng)用實(shí)例 Function vision1Real X, Y, Z_Geom01, z_Geom02, z_Geom03, U

13、 Real num_1Z_Geom01 = -102.288VRun a4VGet a4.Geom01.NumberFound, num_1If num_1 0 Then For i = 1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i), found_Geom01, X, Y, U If U 180 Then U = U - 360P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U)Print P(10 + i)Next iEndIf FEND6.1如下所示，VISION GUIDE中序列號(hào)名為a4,模板名稱為Geom01,此程序?qū)⒁曇爸姓业?所有模板的點(diǎn)

14、位置連續(xù)賦值給p10開(kāi)始的點(diǎn)位六、VISION GUIDE應(yīng)用實(shí)例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i = 1 To num_1Jump P(10 + i) /L C0On 8Wait Sw(8) = On, 0.2Jump zhiju_zheng /L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2如下所示程序：依次移動(dòng)到剛才通過(guò)視覺(jué)找到的點(diǎn)坐標(biāo)位置處，將產(chǎn)品吸取，然后 放到固定位置七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合7.1 EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合注意點(diǎn)1. 跟其他品牌視覺(jué)配合時(shí)就不能使用EPSON的視覺(jué)教導(dǎo)來(lái)新建序列模版及校準(zhǔn)了，就 要采

15、用RS232串口或TCP/IP通訊來(lái)實(shí)現(xiàn)。2. 機(jī)器人跟其他視覺(jué)建立校準(zhǔn)時(shí)跟采用EPSON視覺(jué)時(shí)相似，但是示教點(diǎn)位就需要自己 手動(dòng)填上去，或通過(guò)上位機(jī)寫通訊程序，來(lái)保存點(diǎn)位3. 示教好點(diǎn)位后，就要通過(guò)運(yùn)行一個(gè)校準(zhǔn)程序，完成機(jī)器人跟其他視覺(jué)的校準(zhǔn)。4. 使用時(shí)，機(jī)器人通過(guò)通訊發(fā)送一個(gè)握手字符給視覺(jué)系統(tǒng)，或者通過(guò)外部I/O發(fā)送一個(gè) 拍照信號(hào)，視覺(jué)收到握手字符或拍照信號(hào)后進(jìn)行拍照，然后視覺(jué)通過(guò)通訊給控制器發(fā) 送一串字符串（包含像素值坐標(biāo)，判斷結(jié)果，及其他相關(guān)信信息）控制器收到像素值 后，通過(guò)指令將像素值轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)，然后機(jī)器人再走到相應(yīng)點(diǎn)位七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合7.2 EPSON

16、視覺(jué)跟其他視覺(jué)配合時(shí)校準(zhǔn)步驟1. 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)位文件，例如“Cal_down_camera.pts,然后依次輸入九宮圖各點(diǎn)的 視覺(jué)坐標(biāo)和機(jī)器人坐標(biāo),然后再保存點(diǎn)位七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合2. 新建一個(gè)校準(zhǔn)程序。例如”calibration.prg“，然后運(yùn)行程序。校準(zhǔn)成功時(shí)會(huì)輸出 校準(zhǔn)的偏差等數(shù)據(jù)，否則校準(zhǔn)就不成功七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合2. 視覺(jué)程序調(diào)用示例(示例采用TCP/IP通訊）Function vision_downString toks$(0)vrun_up: Print #201, T1C 視覺(jué)握手協(xié)議 Input #201, data$ Print 相機(jī)數(shù)據(jù):, data$ 打印相機(jī)接收數(shù)據(jù) ParseStr data$, toks$(), 以空格為分隔符分離數(shù)據(jù)found_down = Val(toks$(2) 將視覺(jué)是否找到模版數(shù)據(jù)賦值給found_down If found_down = 1 Then 如果找到模版將視覺(jué)坐標(biāo)賦值各變量 panduan_down = Val(toks$(1) 產(chǎn)品好壞判斷x_down = Val(toks$(3) X軸像素