項目講解-足球ppt課件

1、足球工程引見第八屆“全國中小學(xué)電腦制造活動指南規(guī)那么講解1小學(xué)組1對1競賽2初中組2對2競賽3高中組2對2競賽賽制場地尺寸大場地墜球點：3個1、電壓沒做要求。留意：以往規(guī)定電壓；規(guī)那么講解規(guī)那么講解機器人技術(shù)設(shè)計要求直徑30cm高度22cm重量2.5kg電壓不做要求據(jù)球區(qū)2cm傳感器機器人使用的傳感器種類、數(shù)量不限，但必須不影響其他的機器人正常比賽，比如發(fā)射紅外線類的傳感器，像紅外蔽障傳感器，會影響其它機器人正常找球，不能使用。足球大場地圖示說明直徑9cm，重1605g。是一個內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長范圍為810-700nm；光幅射密度為單個150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，

2、且無盲點）。 紅外球和發(fā)光球相關(guān)參數(shù)區(qū)別可利用的條件條件條件利用器材選擇足球足球的檢測紅外球檢測傳感器地面灰度漸變AB場地的區(qū)分灰度傳感器墻壁邊界，和在場地的位置判斷測距類傳感器球門紅線球是否入網(wǎng)對手干擾與反干擾紅外與磁場球門入球大地磁場機器人方向的區(qū)分數(shù)字指南針運球區(qū)帶球控球夾或吸球射球裝置進攻與防守機器人進攻機器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和靈敏性。力量：大功率馬達驅(qū)動，同等功率下的低速電機，抓地力良好的寬胎,使機器人推進力大大添加靈敏性：足球構(gòu)造件，四輪、六輪、四-六輪構(gòu)造。大胎、小胎可調(diào)整機器人重心防守機器人最重要的一點是靈敏性(子母輪可前后左右挪動，對恣意方向過來的足球都能

3、很快的進展防守。進攻機器人6小輪30厘米六小輪寬胎六電機設(shè)計：超強動力，及更強的抓地力。軸承設(shè)計：防止卡死，使行動更靈敏。公用電池位及動力電池包設(shè)計：穩(wěn)定電源的提供。進攻方向確實認，死球的二次處置，回防的護球，特別適宜做進攻機器人。防守機器人一4大輪防守30厘米長軸距四輪寬胎設(shè)計：更具沖刺力。公用電池位及動力電池包設(shè)計：穩(wěn)定電源的提供。指南針的程度矯正，工業(yè)紅外的水平歸中，能很好的組織二次防守，使其一直在最正確位置。 。四大輪防守(超聲波) 超聲波防守方案：經(jīng)過三個超聲波，四個火焰?zhèn)鞲衅骱鸵粋€指南針來實現(xiàn)的。由于足球機器人的最正確防守位置是球門的正中央位置大約離離球門30厘米遠的地方。為了最大

4、限制的減少烏龍球的個數(shù)，我們采取的方案：假設(shè)機器人不是正對對方球門且后方的超聲波間隔大于所設(shè)定的值。機器人將不會去踢球，直到機器人回到所設(shè)定的區(qū)域里，且正對對方球門指南針正對對方球門為180度的方向。假設(shè)在防守的過程中機器人遠離了本人的球門，它將自動回到所設(shè)定的區(qū)域里。遠離機器人后方的超聲波測的間隔大于設(shè)定的值后歸位的方法：當遠離后，機器人將旋轉(zhuǎn)到指南針和對方球門 成120度角的方向，然后后退，直到其中一個超聲波檢測到有物體，此時機器人將再次旋轉(zhuǎn)到正對對方球們，假設(shè)有球，那么踢球，沒有機器人將執(zhí)行歸位的調(diào)理動作，左邊右邊超聲波測到有墻壁，機器人將向右左挪動，直到機器人回到所設(shè)定的區(qū)域，停頓下來

5、。 防守機器人二子環(huán)輪防守靈敏多變的行動方式，極佳的防守設(shè)計。 進攻機器人戰(zhàn)略設(shè)計思緒競賽中有進球和被攻進的球，為減少被攻進的球，一方面要從防守機器人思索，另外，要從進攻機器人思索，減少或是完全杜絕“烏龍球，由指南針來判別方向，根據(jù)不同戰(zhàn)略，再用程序或是傳感器來判別下一步該如何執(zhí)行。進攻機器人設(shè)計思緒-護球法CBA攻攻護攻進攻機器人設(shè)計思緒-護球法在足球工程中，進球數(shù)多于被攻進球數(shù)時為獲勝方戰(zhàn)略一：護球法，由指南針來區(qū)分方向，假設(shè)是對著對方球門，直接進攻，假設(shè)是對著本人球門，再由灰度傳感器來判別是那個半場，假設(shè)是對方半場，進攻，假設(shè)是本人半場，開場護球思索到球和機器人都是動態(tài)的，因此護球可以了

6、解為緩慢前進、繞球等進攻機器人設(shè)計思緒-繞球法雙頭進攻效率更高CBA攻繞繞攻進攻機器人設(shè)計思緒-繞球法在足球工程中，進球數(shù)多于被攻進球數(shù)時為獲勝方戰(zhàn)略二：繞球法，由指南針來區(qū)分方向，假設(shè)是對著對方球門，直接進攻，假設(shè)是對著本人球門，開場繞球繞球：經(jīng)過時間或者傳感器來實現(xiàn)機器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門進攻機器人設(shè)計思緒-退球法雙頭進攻效率更高CBA攻轉(zhuǎn)、退轉(zhuǎn)、退攻進攻機器人設(shè)計思緒-退球法在足球工程中，進球數(shù)多于被攻進球數(shù)時為獲勝方戰(zhàn)略三：退球法，由指南針來區(qū)分方向，假設(shè)是對著對方球門，直接進攻，假設(shè)是對著本人球門，旋轉(zhuǎn)到傳感器看不到球，開場倒退，直到傳感器再次看

7、到球。退球：旋轉(zhuǎn)倒退的目的是調(diào)整指南針對著對方球門進攻機器人設(shè)計思緒-落底傳中法配合測距傳感器運用更佳打角打角撥繞繞進攻機器人設(shè)計思緒-落底傳中法在足球工程中，進球數(shù)多于被攻進球數(shù)時為獲勝方戰(zhàn)略四：落底傳中法，由指南針來區(qū)分方向，假設(shè)是對著對方球門，接著判別球在左邊還是右邊，球在左邊向左邊攻，不斷攻究竟板為止，接著向右撥球，球在右邊向右邊攻，不斷攻究竟板為止，接著向左撥球。假設(shè)是對著本人球門，開場繞球退球：經(jīng)過時間或者傳感器來實現(xiàn)機器人從球的一邊繞到另外一邊，目的是使指南針調(diào)整到對著對方球門防守機器人設(shè)計思緒防守機器人設(shè)計思緒一球從前邊過來，直接推球從右邊過來，逆時針轉(zhuǎn)進入規(guī)定的防守區(qū)域的時候

8、開場自動找球，到達球附近的時候開場自動防守，防守終了退回球門附近防守球從左邊過來，順時針轉(zhuǎn)球在防守區(qū)以外，防守機器人經(jīng)過指南針和傳感器回到球門防守實現(xiàn)一防守機器人在足球到達一定位置的時候可自動出擊，當足球越過最近的墜球點的時候，防守機器人像進攻機器人一樣自動出擊，足球到達防守機器人一定間隔時，防守機器人開場旋轉(zhuǎn)，球從左邊來自左向右旋狀，球從右邊來的時候自右向左旋狀，目的是撥球。前邊過來直接沖。防守機器人設(shè)計思緒防守區(qū)域進攻區(qū)域防守機器人設(shè)計思緒防守機器人設(shè)計思緒二最左端墜球點所在直線，球過來的時候防守機器人至少要經(jīng)過此條線去自動防守。當球超出進攻區(qū)域的時候，機器人經(jīng)過指南針和測距類傳感器前往球

9、門附近進展防守。當球在防守區(qū)域的時候，機器人經(jīng)過指南針和測距類傳感器前往球門附近進展防守。球過中場線的時候開場找球，到達球附近時判別在什么區(qū)域，進攻區(qū)就進攻，防守區(qū)就防守，都不在的話經(jīng)過指南針和傳感器回到球門防守實現(xiàn)二防守機器人在足球到達一定位置的時候可自動出擊，當足球越過中場線規(guī)那么中是最近的墜球點，防守機器人像進攻機器人一樣自動出擊，足球到達防守機器人一定間隔時，防守機器人判別是在何區(qū)域，在進攻區(qū)就進攻，在防守區(qū)就防守，如在進攻和防守區(qū)域之外就回到球門防守。防守機器人設(shè)計思緒調(diào)試要點足球的尋覓與抗干擾最大間隔的找球，前提是能抵抗環(huán)境的干擾。根據(jù)環(huán)境設(shè)定適宜的找球值敵我場地的判別經(jīng)過指南針來區(qū)分方向，重要要素，留意指南針的調(diào)試馬達功率的調(diào)整先調(diào)試好機器人走直線，以保證兩個馬達同速率前進獲得技術(shù)