微機順序控制器是針對某一類被控對象的結構特點和加工工

1、第五章 開 環(huán) 控 制 本章主要介紹微機開環(huán)控制，包括順序控制與數值控制兩大部分： 微機順序控制器是針對某一類被控對象的結構特點和加工工藝流程而設計的，包括微機硬件電路和程序控制軟件； 數值控制器是根據輸入的指令和數據，控制生產機械按規(guī)定的工作順序、運動軌跡、運動距離和運動速度等規(guī)律而自動完成工作的自動控制方式。 15.1 微機順序控制器一、原理 使生產機械或生產過程按規(guī)定的時序順序動作，或在現場輸入信號作用下按預定規(guī)律順序動作的自動控制稱為順序控制。簡言之，按時序或事序規(guī)定工作的自動控制稱為順序控制。 在現代化的工廠里，如運輸、加工、檢驗、裝備、包裝等許多工序都要求順序控制。就是一個復雜的大

2、型計算機控制系統(tǒng)中，通常在某些環(huán)節(jié)也少不了要采用順序控制。如某些生產機械要求在現場輸入信號(行程開關、按鈕、光電開關、各種繼電器等等)作用下，按一定的轉換條件，實現有順序的開關動作；某些生產機械則要求按一定的時間先后次序，實現有順序的開關動作。 2二、順序控制系統(tǒng)的組成 首先，順序控制系統(tǒng)的輸入和輸出信號都是二狀態(tài)的開關信號，如動力頭控制中，行程開關受壓或釋放；電磁閥通電或斷電等。因此順序控制系統(tǒng)應具有方便接收和輸出信號的能力，應設立相應的輸入輸出電路和接口。 其次，順序控制系統(tǒng)控制生產機械依次順序動作，動作的轉換是根據現場輸入信號的邏輯判斷或時序的判斷來決定的。順序控制系統(tǒng)必須具有邏輯運算和

3、邏輯記憶以及時序產生和時序判斷的功能，完成這些功能的部件稱為系統(tǒng)控制器，它是系統(tǒng)的核心部件。 除此之外，為了保證系統(tǒng)工作可靠，有的系統(tǒng)中，需對執(zhí)行機構或控制對象的實際狀態(tài)進行檢測或測量，將結果及時地反饋回控制器，這就需要增加檢測機構。為了調整方便、并實現工作時的監(jiān)視以及發(fā)生故障時的報警，一般要有顯示與報警電路。 因此，一個典型的順序控制系統(tǒng)由系統(tǒng)控制器、輸入電路、輸入接口、輸出接口、輸出電路、檢測機構、顯示與報警電路等七大部分組成，其結構框圖如圖所示。 3圖5.1 順序控制系統(tǒng)組成結構框圖4 采用微機來組成順序控制系統(tǒng)是很容易的，一般在單片機或單板機的基礎上，適當擴充一些內存、并行接口或計數定

4、時器等芯片即可構成一個順序控制系統(tǒng)。對于按順序工作的系統(tǒng)，CPU通過并行輸入接口，從現場接收輸入信號，然后按工藝要求對有關的輸入信號進行“與”、“或”、“非”等基本邏輯運算與判斷，最后將結果通過并行輸出接口向執(zhí)行機構發(fā)出開關控制信號，即可實現順序控制。 對于按時序工作的系統(tǒng)，由CPU、計數定時器等產生必要的時序信號，由CPU判斷按工藝要求規(guī)定的時間間隔是否已到，判斷結果也是通過并行輸出接口輸出到執(zhí)行機構，以實現順序控制。 順序控制系統(tǒng)的輸入和輸出接口電路有些特殊的要求：如輸入接口電路需包括電平轉換、濾波、隔離等電路；而輸出接口則需包括輸出隔離、放大驅動等電路。 5三、順序控制系統(tǒng)應用舉例 在順

5、序控制中經常用到組合邏輯來完成“與”、“或”、“非等邏輯運算和記憶、判斷、定時、延時等功能。而單片機則具有很豐富的位指令和靈活可編程的計數定時器，因而很容易實現組合邏輯的控制。組合邏輯控制是指對應于不同的輸入開關狀態(tài)組合，要求有相應的開關狀態(tài)輸出。 如圖所示的應用系統(tǒng)中有8個開關量輸入和8個開關量輸出。圖中開關輸入狀態(tài)為低電平時，表示有效電平；輸出狀態(tài)用LED指示，為有效的低電平時，LED指示燈亮。任何8位開關的任何組合狀態(tài)都可以用一個狀態(tài)字表示。同樣，對于所要求的任何8位輸出狀態(tài)也可以用一個狀態(tài)字表示。例如，要求開關1，3，5，7閉合(開關接通為1，斷開為0)，輸出LED的0，4，7亮時(L

6、ED亮為l，暗為O)，開關輸入狀態(tài)為0AAH，即P1口輸入狀態(tài)字為55H；P0口輸出狀態(tài)字為6EH，LED指示狀態(tài)則為91H。 6圖5.2 8輸入8輸出組合邏輯控制系統(tǒng)7現假設有8組組合控制狀態(tài)，如表5-1所示。表5-18其控制程序清單如下：ZHLOG： MOV R2，#TBN ；TBN為狀態(tài)組數，在本例中TBN 8 MOV R1，#OOH ；查表偏移量一Rl MOV A，#0FFH ；關斷LED(輸出狀態(tài)無效) MOV DPTR，#7FFFH MOVX DPTR，A MOV A，#0FFH ；P1口置輸入狀態(tài) MOV P1，A ；先對Pl口寫“1” MOV AP1 ；讀開關的輸入狀態(tài) CJN

7、E A，#0FFH，MH ；有輸入，則轉 AJMP ZHLOG ；開關無輸入，則返回 MH： MOV 60H，A ；開關輸入狀態(tài)存60H單元 TA： MOV DPTR，#TAB ；查輸入狀態(tài)字 LOOP：MOV AR1 MOVC A，A+DPTR ；狀態(tài)字送A CJNE A，60H，LOOPl ；與輸入開關狀態(tài)不符，則轉查下一組9 LOOP2：INC R1 ；相符，指向相應的輸出狀態(tài)字 L00P3：MOV A，Rl MOVC A，A+DPTR MOV DPTR，#7FFFH MOVX DPTR，A ；查找相應輸出狀態(tài)字，并輸出 AJMP ZHLOG LOOPl：INC R1 ；查找下一組輸入狀

8、態(tài)字 INC R1 DJNZ R2，LOOP AJMP ZHLOG TAB：DB 55H 0FEH 0AAH 80H 0BBH 40H 05H 85H 08H 0FDH 10H 55H 20H 0AAH 40H 0BBH四、控制多臺裝置的應用 實際控制系統(tǒng)中，由于裝置的機械動作相對于微機的高速處理能力來說是十分緩慢的，因此，一臺微機完全可以同時控制多臺裝置運行。一臺微機究竟能同時控制多少臺裝置，這取決于裝置移動的速度、距離、定位精度以及控制程序的執(zhí)行時間等因素。 105.2 開環(huán)數值控制器 車床是機械加工中應用最廣泛的一種機床?？刂频毒咦鹘o定終點坐標值的直線運動，以及給定起點和終點坐標值的圓弧

9、運動，是微機車床控制系統(tǒng)的基本任務，微機可利用插補原理和步進電機來實現這種控制。 實現直線或圓弧逼近的方法稱為插補運算。所謂插補運算，就是指車床控制程序根據輸入的加工參數，如直線(或圓弧)的起點(和終點)坐標，把直線(或圓弧)描述出來的運算。這種程序要求一邊計算，一邊根據計算的結果向各坐標(即x或y方向)發(fā)出進給脈沖，步進電機接收到此脈沖信號后，即產生一定的角位移，從而使x(或y)方向的刀架運動，帶動刀具把零件加工成所需要的形狀。實現這種插補運算的方法是很多的，常見的有脈沖數字乘法、逐點比較法、數字積分法等等。其中逐點比較法用得最廣。 11一、直線逐點比較法插補原理 所謂“逐點比較法”就是刀具

10、每移動一步，就進行一次偏差計算和偏差判別，判斷刀具的實際位置與所要求的位置是否相符，從而決定出下一步的前進方向。由于這種方法每走一步就需比較一次，所以稱之為逐點比較法，亦即“走一步看一步”。在笛卡爾坐標中，x、y軸把一個平面分成四個象限，所以對整個平面來說，插補所得到的中間點位置可以向四個坐標軸方向(即+x、-x、+y、-y)移動，也就是說，插補運算是按這四個方向中的任何一個來逼近理想線型的。（一） 第一象限的插補及偏差判別 設直線段OP的起點坐標為原點(O，O)，終點坐標為P點(xe，ye)，如圖所示: 12圖5.3 第一象限直線插補原理圖13各夾角之間的關系為: 根據三角函數關系，角的大小

11、可用正切值來表示，所以有 由于直線OP的斜率為 代入各斜率得 14由此可得 點在0P的下方 點在OP的上方 設任一點的坐標為M(xi,yi)，用Fi代替M點的偏差值，并定義為： 則 Fi=0時，M點在OP直線上； FiO時，M點在OP直線的上方； FiO時，刀具在OP的上方，為了逼近OP，必須沿+x方向走一步。若穿過OP，則進入A一區(qū)，此時Fi 0，所以刀具應繼續(xù)沿+x方向走一步，直到穿過OP，進入A一區(qū)后(此時Fi 0)，再按(2)進行調整。 (2) 當Fi O，再返回到(1)進行調整；若沿+y方向走一步，并未超過OP，刀具仍在A一區(qū)，此時判別式仍是Fi O)，又返回到(1)進行調整。(3)

12、 如果Fi=0，則說明刀具正好在OP上。但由于此時未到終點P(xe，ye)，刀具又不能沿OP運動，所以規(guī)定此時按FiO處理。 16 完成上述計算中，需要進行兩次乘法運算和一次減法運算后才能判斷，這樣將影響插補速度。為了簡化運算，我們把上式作一些變換，如圖所示。 圖5.4 第一象限直線插補進給方向(a)Fi O時的進給 (b)Fi 0，刀具應向+x方向移動一步到達 (xi+l,yi)點。若令 點的新偏差值為 ，則 同理，當M點在A-區(qū)內，即FiO時，刀具應向+x方向移動一步到達 (xi,yi+l)點。則 點的新偏差值為 ， 18對于新偏差的判斷仍然遵循下列原則： 當 時，刀具沿+x方向前進一步；

13、 當 0 時，刀具沿+y方向前進一步。（二） 其它象限的插補原理及偏差判別。 根據第一象限的補原理及偏差判別式，可求出其它三個象限的進給方向及偏差判別式，它們分別如圖5.5和表52所示。說明：為了把其它象限的插補作為第一象限的直線來處理，總是根據終點坐標的絕對值來進行插補運算，求得偏差，并根據偏差的大小而決定進給。所不同的是某些進給方向與第一象限的直線插補的進給方向相反。 19圖5.5 加工直線各象限進給運動20表52 21（三） 終點判斷 當刀具到達終點(xe，ye)時，必須自動停止進給。因此，在插補過程中，每走一步，便與終點坐標比較一次，如果尚未到達終點，就繼續(xù)進行插補運算；若已達到終點，

14、則自動停止進給。判斷終點的辦法： 1. 可以取終點坐標xe和ye的較大者作為終點判斷計數器的初值； 2. 可以取終點坐標xe和ye之和作為終點判斷計數器的初值； 3. 可以分別取終點坐標xe和ye作為各自終點判斷計數器的初值；（四）直線插補程序設計 根據上述分析，可知直線插補的步驟如下： 1.偏差判別，即判別上一次進給后的偏差值是FiO還是FiO時，表示該點在理想的圓弧之外(即A+區(qū))； 當Fi0時，刀具應從A+區(qū)向-x方向移動一步，穿過圓弧到達A-區(qū)；當FiO處理。 30 但是，偏差判別式 計算起來比較麻煩，要逐點進行平方和加減運算。因此，和直線插補法一樣，也需要進行簡化，如圖5.8所示。

15、圖5.8 逆弧插補的進給方向31 在圖中，設M1(xi，yi)點在A+區(qū)內，當其向-x方向移動一步，達到新的一點 (xi-1，yi)時，寫出點的新偏差值 為：同理，若設M2(xi，yi)點在A-區(qū)內，當其向+y方向移動一步，達到新的一點 (xi，yi+1)，所以點 的新偏差值 為： 32綜上所述，可以得出逆弧插補的方法如下：(1)A+區(qū)內的點應向-x方向移動，新的調整點的偏差值 ； (2) A-區(qū)內的點應向+y方向移動，新的調整點的偏差值。注意:在進行計算時，一定要及時修正中間點的坐標值 ，和 。同理，我們可以得出第一象限順弧插補的進給方向，如圖5.9所示。圖5.9 順弧插補的進給方向33 第

16、一象限順弧插補的方法如下： A+區(qū)內的點應向-y方向移動，新點的偏差值為； A-區(qū)內的點應向+x方向移動，新點的偏差值為。此時，也需要注意坐標點的修正， 和 。（二）其它象限圓弧插補原理。 其它象限中圓弧順向、逆向的插補方法可以仿照第一象限插補方法進行，各象限的插補方向，如圖所示。 34圖5.10 各象限圓弧插補進給方向35各象限8種圓弧的進給方向及插補公式，如表5-3所示。表5-336（三）終點判斷 圓弧插補方法的終點判斷和直線插補的終點判斷原理類似，取x方向總參數和y方向總參數中的最大數作為終點判斷的依據。其中，x方向和y方向的總參數為圓弧終點坐標與圓弧起點坐標值之差的絕對值。在插補過程中

17、，只要進行長軸方向插補時，其計數器就減1，若減l后結果不為0，則繼續(xù)插補；當減1后結果為0時,圓弧插補過程則停止。（四）圓弧插補計算程序的設計例題：設加工第二象限圓弧OM，起點坐標為 (0，4)，終點坐標為P點(-4，0)，試用逐點比較法進行插補運算，作出走步軌跡圖。解：加工第二象限逆弧，當刀具在圓弧上及A+區(qū)時，刀具沿-y方向前進一步，此時 ， ；當刀具在A-區(qū)時，刀具沿-x方向前進一步，此時 ， ；且F0=0。終點判別采用 作為終點判斷計數器的初值。 37插補運算過程如下： 38走步軌跡圖如下： （四）圓弧插補計算程序的設計 以插補第一象限順弧(SRl)為例說明插補程序的設計方法。 39我

18、們設定： R7為x軸坐標值存放寄存器（初始值存放x。）； R6為y軸坐標值存放寄存器（初始值存放y。）； R5為總步數 存放寄存器；（ ） R4則為加工點瞬時偏差值暫存寄存器。 R7、R6初始值分別為x。、y。的值，但在加工過程中則要隨計算結果而變化。R5中的值在加工過程中則作減1修改，直至其值為0，表示加工結束。R4的初始值為0，但在加工過程中也要隨計算結果而發(fā)生變化。第一象限順圓插補計算程序流程圖，如圖所示： 40 第一象限順圓插補程序清單如下：YINSERT： MOV R4，#00H ；置偏差初始值Fi為0 LOOP： MOV A，R4 ；取偏差值送A RLC A JC YYl ；偏差值

19、Fi為負跳轉 DEC R6 ：y軸坐標值減l，即yiyi-1 MOV A，R6 CLR C RLC A MOV B，A ；2(yi-1)的值暫存寄存器B MOV A，R4 ；瞬時偏差值Fi送A DEC A ；瞬時偏差值減1 CLR C SUBB A，B ；新的瞬時偏差值FiFi-2(yi-1)-1 MOV R4，A ；回存新的瞬時偏差值Fi ACALL STEP4 ；調用-y方向步進子程序 41 AJMP YY2YYl：INC R7 ；修改x坐標值為xixi+1 MOV AR7 CLR C RLC A MOV B，A ；2(xi+1)暫存寄存器B MOV A，R4 ；瞬時偏差值Fi送寄存器A

20、DEC A ；瞬時偏差值FiFi-l ADD A，B ；新的瞬時偏差值FiFi+2(xi+1)-1 MOV R4，A ；回存新的瞬時偏差值Fi到R4 ACALL STEPl ；調用+x方向步進子程序YY2：DJNZ R5，LOOP ；計數值減l后不為0，則循環(huán) RET 說明：STEPl、STEP4分別是+x、-y走步子程序。 425.3 步進電機控制 一、步進電機的特點 步進電機是工業(yè)過程控制及儀表中的主要控制元件，主要有以下特點： 1. 它可以直接接收微機送來的數字控制信號，而不需要進行DA轉換； 2. 具有快速起停能力； 3. 精度高。 二、工作原理 步進電機實際上是起一個數字角度轉換器，

21、或是一個串行的數模轉換器的作用。其結構原理，如圖所示。 43圖5.12 步進電機剖面示意圖44 從圖可以看出，電機的定子上有6個等分的磁極：A， ，B， ，C， ，相鄰兩個磁極間的夾角為60。相對的兩個磁極組成一相，圖中所示的結構為三相步進電機(A ，B , C )。當某一繞組有電流流過時，該繞組相應的兩個磁極立即形成N極和S極，每個磁極上備有5個均勻分布的矩形小齒。電機的轉子上沒有繞組，而是由40個矩形小齒均勻分布在圓周上，相鄰兩個齒之間的夾角為9。 當某相繞組通電時，對應的磁極就產生磁場，并與轉子形成磁路。如果這時定子的小齒與轉子的小齒沒有對齊，則在磁場的作用下，轉子轉動一定的角度，使轉子

22、某小齒與定子某小齒對齊，其余齒可不對齊。由此可見，錯齒是促使步進電機旋轉的根本原因。 45 例如，在單相三拍控制方式中，假如A相通電，B、c兩相都不通電，在磁場的作用下使轉子齒和A相的定子齒列對齊。我們以此作為初始狀態(tài)，設與A相磁極中心對齊的轉子齒為0號齒，由于B相磁極與A相磁極相差120。，且120。9。=403不為整數，所以，此時轉子齒不可能與B相定子齒對齊，只是第13號小齒靠近B相磁極的中心線與中心線相差3。，如果此時突然變?yōu)锽相通電，而A、C兩相都不通電，則B相磁極迫使13號轉子齒與之對齊，整個轉子就轉動3。，此時稱電機走了一步，一般用步長來表示。步長即某相通電一次(加一個脈沖)轉子所

23、轉的角度。同理，我們按照ABCA為順序輪流通電一周，則轉子才轉9。 46三、步進電機控制系統(tǒng)典型的步進電機控制系統(tǒng)，如圖所示。變頻信號源是一個脈沖頻率由幾Hz到幾十kHz可連續(xù)變化的信號發(fā)生器，它為脈沖分配器提供脈沖序列。脈沖分配器則根據方向控制信號把脈沖信號按一定的邏輯關系加到脈沖放大器上進行放大，以驅動步進電機的轉動。在這種控制方式中，控制步進電機運轉的時序脈沖完全由硬件產生，對于不同相數的步進電機及同一型號電機的不同控制方式需要不同的邏輯部件。所以其通用性差，成本高. 圖5.13 步進電機控制系統(tǒng)框圖47 如果用微機來控制步進電機，則可以很方便地使不同相數的步進電機按任意一種可行的通電方

24、式進行控制。典型的微機控制步進電機的系統(tǒng)原理框圖，如圖所示。 在該控制系統(tǒng)中，微機的主要作用是提供步進電機的時序脈沖串。每當步進電機從脈沖輸入線上得到一個脈沖，便沿時序脈沖所確定的方向進一步。 圖5.13 微機控制步進電機原理圖48 從步進電機的工作原理可知，步進電機要轉動，必須要有電脈沖，而且必須按一定的順序加到電機繞組上才能使步進電機按預定的規(guī)律運轉。因此，微機控制步進電機的軟件程序要能夠產生所需要的脈沖串，并能按規(guī)定的順序送出相應的脈沖信號(即時序脈沖)。 1脈沖信號的形成 用軟件產生脈沖信號的方法是先輸出一個高電平，然后進行延時，再輸出一個低電平，再進行延時。延時時間的長短，即分別保持

25、高、低電平的時間長短，由步進電機的工作頻率決定。根據單片機的結構特點，可以采用程序延時或者定時器延時的辦法。 (1)程序延時。 根據延時時間的長短，可采用單循環(huán)延時和雙重計數循環(huán)延時 程序。 單循環(huán)延時子程序如下：DELAY1： MOV A，#data ；1 LOOP： DEC A ；1 JNZ LOOP ；2 RET ；2 49 該程序的延時時間為 t1=3+(1+2)data T =3+3dataT式中T為單片機的機器周期，當晶振頻率為6MHz時，T=2 us。該程序的最大延時時間為1.54ms。 雙重計數循環(huán)延時子程序如下：DELAY2： MOV R2，#datal ；1DELAYl：

26、MOV A，#data2 ；1 LOOP： DEC： A ； 1 JNZ LOOP ； 2 DJNZ R2，DELAYl ；2 RET ；2 t2=1+(1+2)data2+2data1+1+2T 50(2) 利用定時器進行延時 利用定時器TO的方式l進行定時，設機器周期T=2 us，計數初值為X，延時時間為N，因T0、T1為加1計數器，要用補碼運算，則 (256-X)210-6= N10-6256-X = O.5N X = 256-O.5N用XH表示初值X的高字節(jié)，XL表示X的低字節(jié)，編寫程序如下：T0一DELY：MOV TMOD，#01H ；T0定時器方式1定時 MOV TLO，#XL ；

27、賦初值 MOV THO，#XH SETB TRO ；起動T0計時 L00P：JBC TFO，REP AJMP L00P REP： 當改變初值X時，就能改變延時時間，X值越小，延時時間則越長。通過單片機的某個輸出口輪流送出高、低電平就可得到相應的脈沖串，高、低電平保持的時間長短決定了脈沖串的周期或頻率。51脈沖串生成程序流程圖如圖：程序延時方式脈沖串程序清單如下：PULSEl： MOV R3，#N ；計數器賦初值，即脈沖個數LOOP0： PUSH A ；保存A MOV P1，#0FFH ；送高電平 ACALL DELAYl ；延時 MOV P1，#00H ；送低電平 ACALL DELAYl ；

28、延時 DJNZ R3，LOOP0 ；R3不為0轉移 POP A ；恢復A RETDELAYl： MOV A，#dataLOOP： DEC A JNZ LOOP RET52 利用定時器延時方式的脈沖串程序清單如下：PULSE2： MOV R3，#N ；計數器賦初值，即脈沖個數 MOV TMOD，#01H ；定時器TO方式1定時 MOV TL0，#XL ；賦初值 MOV TH0，#XH SETB TR0 ；啟動T0計時 SETB P10 ；送脈沖輸出為高電平 LOOPl： JBC TF0，REP ；查TO是否溢出 AJMP LOOPl REP： MOV TL0，#XL ；重新賦計時初值 MOV T

29、H0#XH CPL P1.0 ；輸出信號倒相 DJNZ R3，LOOPl ；不為0轉移 RET532時序脈沖信號的形成 步進電機自旋轉方向與內部繞組的通電順序和通電方式有關。以常用的三相步進電機為例，通常有三種通電方式： (1)三相單三拍方式 ABCA (2)三相雙三拍方式 ABBCCAAB (3)三相六拍方式 AABBBCCCAA按以上順序通電，步進電機正轉；若按相反方向通電，則步進電機反轉。這三種通電方式下表所示： 545556 產生時序脈沖的方法是： （1） 用單片機的P1.0、P1.1和P1.2分別控制三相步進電機的A相、B相和C相繞組； （2） 根據控制方式，找出控制模型； （3）

30、按控制模型的順序向步進電機輸入控制脈沖。 由三相單三拍通電方式的二進制數可以看出，步進電機每進一步，高電平就左移或右移一位。因此，可以考慮在A累加器中放一個時序字節(jié)，在每個采樣時刻累加器就左移或右移一位，并把經移位后的累加器A中的值通過輸出口輸出。8031單片機的字長為8位，8不能被3整除。但若把進位標志位cy也考慮在內，則可以看成是第9位，這時就能實現三相單三拍和三相雙三拍的通電方式。 實現三相單三拍通電方式時，需在累加器A中放時序字節(jié)49H。其示意圖如圖5.16(a)所示。 57圖5.16 三相單三拍示意圖(a) 正轉 (b) 反轉58 而實現三相雙三拍通電方式時，則應在累加器A中放時序字

31、節(jié)0DBH。其示意圖如圖5.17所示。 圖5.17 三相雙三拍示意圖(a) 正轉 (b) 反轉59三相三拍時序脈沖輸出程序流程圖如圖5.18所示。 根據圖518(a)編寫的時序脈沖程序如下：PULOUTl： MOV R3，#N ；設置步數計數器 CLR C ；O(C) PUSH A ；保存累加器A中原值 MOV A，#49H(或#0DBH) ；時序字節(jié)A MOV P1，A ；輸出時序脈沖 PUSH A ；保存時序字節(jié) ACALL DELAY ；延時 POP A ；恢復時序字節(jié) LOOP： RLC A或RRC A) ；循環(huán)移位時序字節(jié) MOV P1，A ；輸出時序脈沖 PUSH A ；保存時序字節(jié) ACALL DELAY ；延時 60 POP A ；恢復時序字節(jié) DJNZ R