什么是傳感器

1、什么是傳感器最廣義地來(lái)說(shuō)，傳感器是一種能把物理量或化學(xué)量轉(zhuǎn)變成便于利用的電信號(hào)的器件。 國(guó)際電工委員會(huì)的定義為：傳感器是測(cè)量系統(tǒng)中的一種前置部件，它將輸入變量轉(zhuǎn)換 成可供測(cè)量的信號(hào)。按照GoPEI等的說(shuō)法是：傳感器是包括承載體和電路連接的敏 感元件，而傳感器系統(tǒng)則是組合有某種信息處理（模擬或數(shù)字）能力的傳感器。傳感 器是傳感器系統(tǒng)的一個(gè)組成部分，它是被測(cè)量信號(hào)輸入的第一道關(guān)口。傳感器是接收 信號(hào)或刺激并反應(yīng)的器件，能將待測(cè)物理量或化學(xué)量轉(zhuǎn)換成另一對(duì)應(yīng)輸出的裝置。用于 自動(dòng)化控制、安防設(shè)備等。一個(gè)傳感器的輸入對(duì)輸出的影響被稱(chēng)為傳感系數(shù)或靈敏度 （sensitivity 當(dāng)一個(gè)傳感器的輸入和輸出完

2、全成線性關(guān)系的時(shí)候，這個(gè)傳感器就是一 個(gè)理想傳感器。同時(shí)，理想傳感器還應(yīng)該遵守以下原則：1.只受被測(cè)因素的影響；2.不 受其他因素的影響；3.傳感器本身不會(huì)影響被測(cè)因素。傳感器是一種物理裝置或生物器 官,能夠探測(cè)、感受外界的信號(hào)、物理?xiàng)l件（如光、熱、濕度）或化學(xué)組成（如煙霧）, 并將探知的信息傳遞給其他裝置或器官。傳感器”在新韋式大詞典中定義為：”從一個(gè) 系統(tǒng)接受功率，通常以另一種形式將功率送到第二個(gè)系統(tǒng)中的器件。根據(jù)這個(gè)定義，傳感器的作用是將一種能量轉(zhuǎn)換成另一種能量形式，所以不少學(xué)者也用換能器- Transducer 來(lái)稱(chēng)謂傳感器-Sensor。傳感器分類(lèi)按技術(shù)分類(lèi)超聲波傳感器、溫度傳感器、

3、濕度傳感器、氣體傳感器、氣體報(bào)警器、 壓力傳感器、加速度傳感器、紫外線傳感器、磁敏傳感器、磁阻傳感器、圖像傳感器、 電量傳感器、位移傳感器。按應(yīng)用分類(lèi)壓力傳感器、溫濕度傳感器、溫度傳感器、流量 傳感器、液位傳感器、超聲波傳感器、浸水傳感器、照度傳感器、差壓變送器、加速度傳感器、位移傳感器、稱(chēng)重傳感器。電子式傳感器IR紅外線近接/測(cè)距循線循跡Sensor超音波距離檢測(cè)雷射區(qū)域距離測(cè)量?jī)x室內(nèi)定位系統(tǒng)碰撞傳感器緊急/保護(hù)帶狀開(kāi)關(guān)可撓曲傳感器壓力傳感器溫濕度傳感器表面溫度量測(cè)器數(shù)位電子羅盤(pán)（方向）GPS衛(wèi)星定位模組計(jì)數(shù)&PWM產(chǎn)生器陀螺儀與加速度計(jì)傾斜儀與定向計(jì)Piezo壓電震動(dòng)傳感器RFID Rea

4、der 模組PIR物體移動(dòng)檢知TSL230光To頻率霍爾效應(yīng)傳感器氣體偵測(cè)器傳感器突破：廉價(jià)打造超級(jí)敏感的電子肌膚以色列理工學(xué)院的一組科學(xué)家們近日采 用微小的黃金顆粒研制出一種新型柔性傳感器，并有望集成為電子肌膚。他們表示這 種電子肌膚將比現(xiàn)有技術(shù)敏感10倍以上。那么這種肌膚能做什么呢？跟以往的傳感器 相比，新型傳感器敏感度大增的原因是它能夠同時(shí)感知3種環(huán)境數(shù)據(jù)?，F(xiàn)有的電子肌膚 基本上只能感知觸覺(jué)一也就是壓力，而這組科學(xué)家的技術(shù)成果能像真膚一樣同時(shí)感知 觸覺(jué)、濕度和溫度。此次研究的負(fù)責(zé)人Hossam Haick表示這種新型的電子肌膚會(huì)比 現(xiàn)有的同類(lèi)技術(shù)敏感10倍以上。Hossam Haick表

5、示他們對(duì)柔性傳感器已有較長(zhǎng)時(shí)間 的研究，但一直苦于沒(méi)有合適的應(yīng)用。柔性傳感器若想要廣泛應(yīng)用，要解決低壓下的運(yùn) 行（跟當(dāng)前移動(dòng)設(shè)備中的電池匹配），壓力測(cè)量的廣度以及多維度的測(cè)量問(wèn)題。另外，傳 感器本身也應(yīng)該具備可以快速廉價(jià)生產(chǎn)的特點(diǎn)。而以色列理工的這項(xiàng)技術(shù)恰恰具有這些特質(zhì)，其秘訣在于他們?cè)趥鞲衅黜敳夸佒屏?一層5-8納米的顆粒。這層顆粒由金納米粒子和其外圍一層叫做配體的連接分子構(gòu) 成。Haick解釋道，它們的結(jié)構(gòu)就像以金納米粒子或其他金屬粒子作為花蕊，而將配 體作為花瓣一樣。研究小組發(fā)現(xiàn)，當(dāng)你把這些顆粒鋪在一層PET基質(zhì)上時(shí)其合 成后的產(chǎn)物在折盤(pán)時(shí)將發(fā)生導(dǎo)電性的變化（折疊或彎曲使得一些納米顆粒靠

6、近，從而加 快電子在它們之間的傳遞）。這一屬性意味看傳感器可以檢測(cè)較大范圍的壓力。以色列 醫(yī)學(xué)中心的Dr. Nir Peled表示，這T專(zhuān)感器非常穩(wěn)定并且可以安裝在任何表面上?！倍ㄟ^(guò)調(diào)整底部基質(zhì)的厚度和成分，科學(xué)家們可以改變傳感器的靈敏度。由此，傳 感器本身是可以定制的;未來(lái)可能的應(yīng)用既既可以作為皮膚安裝在假肢上可以以用作檢 測(cè)橋梁之類(lèi)工程中的裂縫。Dr. Peled表示Haick和他的team研發(fā)的生物傳感皮膚 將會(huì)是一項(xiàng)將納米技術(shù)推向應(yīng)用的突破醫(yī)療器械市場(chǎng)對(duì)傳感器性能的要求在醫(yī)療器械市場(chǎng)，小型化、低功?？谝簯腥菪愿叩葌鞲衅鳟a(chǎn)品特點(diǎn)已成為全球性的發(fā)展趨勢(shì)。但在各個(gè)群口地區(qū)，材料規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)

7、品需求及成本、可題不盡相同。這就要求傳感器生產(chǎn)廠商提供靈活、可擴(kuò)展的產(chǎn)品系列來(lái)滿(mǎn)足全球客戶(hù)的需求。另外, 傳感器生產(chǎn)F還要確保產(chǎn)品質(zhì)量及供應(yīng)質(zhì)量。為滿(mǎn)足全球醫(yī)療器械制造廠商的需求,傳感器生產(chǎn)廠商必須考慮以下四個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題:小型化、材料規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)、供應(yīng)商質(zhì)量保證、 服務(wù)與支持。為開(kāi)發(fā)更小、更輕、更便于攜帶的醫(yī)療電子產(chǎn)品，從而節(jié)省病房空間并方 便醫(yī)務(wù)人員使用，設(shè)計(jì)人員正面臨著一系列的挑戰(zhàn)例如，尺寸更/呦傳感器可以輕松地集成到空間有限的輸液泵中。由于尺寸小和功耗低,輸樨的便攜性得以擊力提升, 有助于提升病人的生活便利性。某些情兄下，小型化設(shè)計(jì)會(huì)考慮將T診斷功能內(nèi)置于 網(wǎng)絡(luò)化的醫(yī)療器械中，以遠(yuǎn)程監(jiān)控病人的

8、治療與護(hù)理情況。因此就需要選用集多種檢測(cè) 功能于單一封裝內(nèi)的傳感器產(chǎn)品。此舉可為醫(yī)療器械制造廠商減小設(shè)備體積或提高設(shè)備 功能性創(chuàng)造可能性。傳感器生產(chǎn)廠商滿(mǎn)足上述要求的另一種方式是步開(kāi)發(fā)傳感器產(chǎn)品線，這種產(chǎn)品編翡供各式各樣的機(jī)械接口、安裝形式、封裝和I/O選項(xiàng)。這樣，醫(yī) 療器械設(shè)計(jì)人員就能選擇合適的接口來(lái)減少占用空間、降彳胡捧并消除額外的組件。例如，壓力傳感器應(yīng)提供多種蟋選項(xiàng)以便任間受限的應(yīng)用中安裝，進(jìn)而便于設(shè)計(jì)人 員將傳感器安置在正確位置用以進(jìn)行精準(zhǔn)檢測(cè)。對(duì)于需要精準(zhǔn)測(cè)量的應(yīng)用而言，傳感器 的安裝非常關(guān)鍵。例如，在透析治療中，使用傳感器對(duì)透析液和靜脈的壓力進(jìn)彳亍精準(zhǔn) 的測(cè)量直接關(guān)乎病人的生命安

9、全。對(duì)于便攜式應(yīng)用，傳感器尤其需要滿(mǎn)足低電壓和低a種模式，設(shè)備耗這兩個(gè)要求，這樣能延長(zhǎng)電池使用壽命.傳感器還應(yīng)提供啟動(dòng)/休M 只有在啟動(dòng)模式下才會(huì)耗電。傳感器的休眠模式能延長(zhǎng)電池使用壽命，減跑源尺寸進(jìn) 而減少醫(yī)療設(shè)備的重量。為保證測(cè)量的精確，傳感器必須盡可能貼近流體（血液、傳染 性物質(zhì)、鹽溶液等），并與患者氣體通道或液體通道頻繁接觸。因此，傳感器生產(chǎn)廠商必須保證所選材料、供應(yīng)鏈和生產(chǎn)流程符合歐盟材料規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。此外，傳感器供應(yīng) 商的服務(wù)與支持也非常重要。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人的重要研究領(lǐng)域，人們很早就開(kāi)始移動(dòng)機(jī)器人的研究。世界上 第一臺(tái)真正意義上的移動(dòng)機(jī)器人是斯坦福研究院(SRI)的人工智能中心于1

10、966年到 1972年研制的，名叫Shakey ,它裝備了電視攝像機(jī)、三角測(cè)距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動(dòng) 電機(jī)以及編碼器，并通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)由二臺(tái)計(jì)算機(jī)控制，可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的自主導(dǎo)航。 Shakey的研制過(guò)程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法A*算法(the A* search algorithm ) 和可視圖法(the visibility gr叩h method 雖然Shakey只能解決簡(jiǎn)單的感知、運(yùn) 動(dòng)規(guī)劃和控制問(wèn)題，但它卻是當(dāng)時(shí)將AI應(yīng)用于機(jī)器人的最為成功的研究平臺(tái)，它證實(shí) 了許多通常屬于人工智能(Artificial Intelligence , AI)領(lǐng)域的嚴(yán)肅的科學(xué)結(jié)論。從 20世紀(jì)70年代末

11、開(kāi)始，隨看計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，以及新的機(jī)器人導(dǎo)航算 法的不斷推出，移動(dòng)機(jī)器人研究開(kāi)始進(jìn)入快車(chē)道。移動(dòng)機(jī)器人智能的一個(gè)重要標(biāo)志就是 自主導(dǎo)航，而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航有個(gè)基本要求避障。下面讓我們來(lái)了解一下移動(dòng) 機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò) 傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，最后 達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要 通過(guò)傳感器獲取周?chē)h(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技 術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲

12、傳感器、視 覺(jué)傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。1激光傳感器激光測(cè)距傳感器利用激光來(lái)測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比 較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過(guò)待測(cè)距離后射到 被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收。根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激 光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離。由于光速很 快，使得在測(cè)小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，因此這種方法不適合測(cè)量精度要求很高的（亞 毫米級(jí)別）距離,一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測(cè)量。2視覺(jué)傳感器視覺(jué)傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺(jué)傳感

13、 器或者與其它傳感器配合使用，通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸 多信息?；蚴抢靡粋€(gè)攝像機(jī)的序列圖像來(lái)計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算 法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來(lái)計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移。但在圖像處理中，邊緣 銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差,對(duì)處理機(jī)要求高。且視覺(jué)測(cè)晅去 檢測(cè)不能檢測(cè)到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線強(qiáng)弱、煙霧的影響很大。3紅外傳感器大多數(shù)紅外傳感器測(cè)距都是基于三角測(cè)量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅 外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)，如圖所示。反射回來(lái)的紅外光線被CCD 檢測(cè)器檢測(cè)到以后,會(huì)獲得一個(gè)偏移值L,利用三角關(guān)

14、系，在知道了發(fā)射角度a，偏移 距L,中心矩X ,以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過(guò)幾何關(guān)系 計(jì)算出來(lái)了。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見(jiàn)光影響舊天黑夜均可測(cè)量角度靈敏度高、 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測(cè)量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的 顏色、方向、周?chē)墓饩€都能導(dǎo)致測(cè)量誤差,測(cè)量不夠精確。4超聲波傳感器超生波傳感器檢測(cè)距離原理是測(cè)出發(fā)出超聲波至再檢測(cè)到發(fā)出的超聲波的時(shí)間差， 同時(shí)根據(jù)聲速計(jì)算出物體的距離。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在比較精 確的測(cè)量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進(jìn)去。超聲波傳感器一般作用距離率勢(shì)豆， 普通的有效探測(cè)距離都在5-10m之

15、間，但是會(huì)有一個(gè)最小探測(cè)盲區(qū)，一般在幾十毫米。 由于超聲傳感器的成本低，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人中常用的傳感器。機(jī)器人避障技術(shù)的分類(lèi)目前移動(dòng)機(jī)器人的避障根據(jù)環(huán)境信息的掌握程度可以分為障礙物信息已知、障礙物 信息部分未知或完全未知兩種。傳統(tǒng)的導(dǎo)航避障方法如可視圖法、柵格法、自由空間法 等算法對(duì)障礙物信息己知時(shí)的避障問(wèn)題處理尚可，但當(dāng)障礙信息未知或者障礙是可移動(dòng) 的時(shí)候，傳統(tǒng)的導(dǎo)航方法一般不能很好的解決避障問(wèn)題或者根本不能避障。而實(shí)際生活 中，絕大多數(shù)的情況下，機(jī)器人所處的環(huán)境都是動(dòng)態(tài)的、可變的、未知的，為了解決上 述問(wèn)題，人們引入了計(jì)算機(jī)和人工智能等領(lǐng)域的一些算法。同時(shí)得益于處理器計(jì)

16、算能力 的提高及傳感器技術(shù)的發(fā)展，在移動(dòng)機(jī)器人的平臺(tái)上進(jìn)行一些復(fù)雜算法的運(yùn)算也變得輕 松，由此產(chǎn)生了一系列智能避障方法，比較熱門(mén)的有：遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、模糊 算法等,下面分別加以介紹。1基于遺傳算法的機(jī)器人避障算法：遺傳算法（genetic algorithm，簡(jiǎn)稱(chēng)GA ） 是計(jì)算數(shù)學(xué)中用于解決最佳化的搜索算法，是進(jìn)化算法的一種。進(jìn)化算法是借鑒了進(jìn)化 生物學(xué)中的遺傳、突變、自然選擇以及雜交等現(xiàn)象而發(fā)展起來(lái)的。遺傳算法采用從自然 進(jìn)化中抽象出來(lái)的幾個(gè)算子對(duì)參數(shù)編碼的字符串進(jìn)行遺傳操作，包括復(fù)制或選擇算子 （Reproduction or Select 交叉算子（Crossover 變異算子

17、（Mutation 工 遺 傳算法的主要優(yōu)點(diǎn)是：采用群體方式對(duì)目標(biāo)函數(shù)空間進(jìn)行多線索的并行搜索，不會(huì)陷入 局部極小點(diǎn)；只需要可行解目標(biāo)函數(shù)的值，而不需要其他信息，對(duì)目標(biāo)函數(shù)的連續(xù)性、 可微性沒(méi)有要求，使用方便；解的選擇和產(chǎn)生用概率方式，因此具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力和 魯棒性。2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的機(jī)器人避障方法：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（neural network ,縮寫(xiě)NN ）, 是一種模仿生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)和功能的數(shù)學(xué)模型或計(jì)算模型。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由大量的人工 神經(jīng)元聯(lián)結(jié)進(jìn)行計(jì)算。大多數(shù)情況下人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能在外界信息的氯出上改變內(nèi)部結(jié)構(gòu)， 是一種自適應(yīng)系統(tǒng)。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通常通過(guò)一個(gè)基于數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)學(xué)類(lèi)型的學(xué)習(xí)方法優(yōu)化,

18、是一種非線性統(tǒng)計(jì)性數(shù)據(jù)建模工具，可以對(duì)輸入和輸出間復(fù)雜的關(guān)系進(jìn)行建模。傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃方法往往是建立一個(gè)關(guān)于機(jī)器人從初始位置到目標(biāo)位置行走路 徑的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，模型輸入是傳感器信息和機(jī)器人前一位置或者前一位置的運(yùn)動(dòng)方向， 通過(guò)對(duì)模型訓(xùn)練輸出機(jī)器人下T立置或者下T立置的運(yùn)動(dòng)方向?？梢越⒒趧?dòng)態(tài)神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人避障算法，動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以根據(jù)機(jī)器人環(huán)境狀態(tài)的復(fù)雜程度自動(dòng)地調(diào)整 其結(jié)構(gòu),實(shí)時(shí)地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的狀態(tài)與其避障動(dòng)作之間的映射關(guān)系，能有效地減輕機(jī)器人 的運(yùn)算壓力。還有研究通過(guò)使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障的同時(shí)與混合智能系統(tǒng)（HIS ）相連接， 可以使移動(dòng)機(jī)器人的認(rèn)知決策避障能力和人相近。3基于模糊控

19、制的機(jī)器人避障算法模糊控制（fuzzy control）是一類(lèi)應(yīng)用模糊集合 理論的控制方法，它沒(méi)有像經(jīng)典控制理論那樣把實(shí)際情況加以簡(jiǎn)化從而建立起數(shù)學(xué)模型， 而是通過(guò)人的經(jīng)驗(yàn)和決策進(jìn)行相應(yīng)的模糊邏輯推理，并且用具有模糊性的語(yǔ)言來(lái)描述整 個(gè)時(shí)變的控制過(guò)程。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人避障用經(jīng)典控制理論建立起的數(shù)學(xué)模型將會(huì)非常粗 糙，而模糊控制則把經(jīng)典控制中被簡(jiǎn)化的部分也綜合起來(lái)加以考慮。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人避障的模糊控制而言，其關(guān)鍵問(wèn)題就是要建立合適的模糊控制器， 模糊控制器主要完成障礙物距離值的模糊化、避障模糊關(guān)系的運(yùn)算、模糊決策以及避障 決策結(jié)果的4葭糊化處理（精確化）等重要過(guò)程，以此來(lái)智能地控制移動(dòng)機(jī)器人的避障

20、 行為。利用模糊控制理論還可將專(zhuān)家知識(shí)或操作人員經(jīng)驗(yàn)形成的語(yǔ)言規(guī)則直接轉(zhuǎn)化為自 動(dòng)控制策略。通常使用模糊規(guī)則查詢(xún)表，用語(yǔ)言知識(shí)模型來(lái)設(shè)計(jì)和修正控制算法。除此之外還有啟發(fā)式搜索算法、基于行為的路徑規(guī)劃算法、基于再激勵(lì)學(xué)習(xí)的路徑 規(guī)劃算法等避障算法，也都在移動(dòng)機(jī)器人的避障研究中取得了很好的成果。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器的避障及自主導(dǎo)航技術(shù) 已經(jīng)取得了豐碩的研究成果，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)大，應(yīng)用復(fù)雜程度也越來(lái)越高。移 動(dòng)機(jī)器人的自主尋路要求已經(jīng)從之前簡(jiǎn)單的功能實(shí)現(xiàn)提升到可靠性、通用性、高效率上 來(lái)，因此對(duì)其相關(guān)技術(shù)提出了更高的要求。然而至今沒(méi)有任何一種方法能夠在任意環(huán)境

21、使機(jī)器人進(jìn)行有效地避障，如彳可克服相關(guān)算法的局限性是今后工作的研究方向之一?？?以看出不管是傳統(tǒng)算法還是新興的智能算法都有其適用與不適用的環(huán)境，通過(guò)傳統(tǒng)算法 與智能算法及智能算法之間的相互融合，克服單個(gè)算法的缺陷，增強(qiáng)整體的適用性，現(xiàn) 在已經(jīng)有很多這方面的研究，以后仍將是研究熱點(diǎn)之一。CMEMS傳感器MEMS 即微機(jī)電系統(tǒng)(Microelectro Mechanical Systems ),是 MEMS 傳感器 在微電子技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的多學(xué)科交叉的前沿研究領(lǐng)域。經(jīng)過(guò)四十多年的發(fā)展，已 成為世界矚目的重大科技領(lǐng)域之一。它涉及電子、機(jī)械、材料、物理學(xué)、化學(xué)、生物學(xué)、 醫(yī)學(xué)等多種學(xué)科與技術(shù)，具有廣闊的應(yīng)用前景。MEMS傳感器是采用微電子和微機(jī)械 加工技術(shù)制造出來(lái)的新型傳感器。與傳統(tǒng)的傳感器相比，它具有體積小、重量輕、成本 低、功耗低、可靠性高、適于批量化生產(chǎn)、易于集成和實(shí)現(xiàn)智能化的特點(diǎn)。同時(shí)，在微 米量級(jí)的特征尺寸使得它可以完成某些傳統(tǒng)機(jī)械傳感器所不能實(shí)現(xiàn)的功能。溫度傳感器溫度傳感器，顧名思義，就是測(cè)量溫度的傳感器。溫度傳感器的種類(lèi)很多，經(jīng)常使 用的有熱電阻：PT