PLC順序功能圖編程課件

1、第五章 PLC順序功能圖編程電氣控制與PLC技術(shù) 點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本本章目錄5.2 順序功能圖的編程方法5.3 順序功能圖編程實(shí)例與經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法5.1 順序功能圖編程基本思想及編程基本知識(shí)通過本章的學(xué)習(xí)，讀者能夠深切體會(huì)順序功能圖編程的優(yōu)勢，并能在PLC應(yīng)用中，根據(jù)系統(tǒng)控制要求選取恰當(dāng)?shù)捻樞蚬δ軋D，快速地解決復(fù)雜控制系統(tǒng)的問題。5.1 順序功能圖編程基本思想及編程基本知識(shí)例4-1，如何快速解決小車兩次前進(jìn)和兩次后退之間的交織制約問題呢？我們可以考慮對(duì)程序段按一定順序的激活與屏蔽來解決這一問題。用于梯形圖編程的邏輯指令中的置位指令和復(fù)位指令可以起到激活與屏蔽的控制效

2、果。圖5-1是采用置位指令與復(fù)位指令的小車往返運(yùn)行程序，若將各個(gè)程序支路均稱為“步序”，則輔助繼電器簡稱為“步序開關(guān)”。每次只有一個(gè)輔助繼電器被置位，上一個(gè)步序的輔助繼電器被復(fù)位，即某一時(shí)刻只有一個(gè)輔助繼電器被激活，其常開觸點(diǎn)所激活的支路被執(zhí)行。圖5-1 采用置位指令和復(fù)位指令的小車往返運(yùn)行程序5.1.1 順序功能圖編程基本思想導(dǎo) 讀RFID關(guān)鍵技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù) 0案例7-1 采礦又添新助手，RFID碰撞預(yù)警系統(tǒng)問世在澳大利亞采礦業(yè)中，那些地下車輛、拖拉機(jī)或運(yùn)輸車輛都被稱為boggers?？梢韵胂筮@些車輛行駛在并非總是亮堂的隧道內(nèi)，并且因?yàn)闆]有后視鏡和側(cè)視鏡而限制了視力范圍，十字路口

3、處又不能提供能見度，無法知道有什么車輛會(huì)沖撞出來。漆黑的礦井里到處都可能有boggers橫沖直撞。這些地下的車輛在配備了RFID公司的新型碰撞預(yù)警系統(tǒng)之后，可以安全地運(yùn)行，即在通過礦井隧道的時(shí)候不用擔(dān)心在這樣混亂的周圍環(huán)境里碰撞到其他的移動(dòng)設(shè)備。所有這些車輛都是重要的投資資本，如果boggers碰撞后，資金上損失的不僅是車輛，而且還有閑置資產(chǎn)，更不用說人身安全方面了。TELFER金礦在前兩年有三輛巡視車輛被boggers壓碎，每輛車損失了8萬美元。導(dǎo) 讀問題：如何不讓boggers與其他地下車輛相撞呢？RFIDInc.與他們?cè)诎拇罄麃嗛L期的分銷商和技術(shù)合作伙伴太平洋自動(dòng)化公司，開發(fā)了一個(gè)新的產(chǎn)

4、品，解決了這個(gè)問題。這個(gè)新型碰撞預(yù)警系統(tǒng)可發(fā)揮在角落監(jiān)管的功能，公司花費(fèi)了大量的時(shí)間來研制。該解決方案為采礦業(yè)量身定做，頻率為433MHz，是一個(gè)遠(yuǎn)距離有源電子標(biāo)簽系統(tǒng)。將RFID標(biāo)簽和讀寫器放到每一輛車?yán)?，讀寫器將提醒操作員何時(shí)會(huì)在預(yù)定的范圍內(nèi)出現(xiàn)別的車輛。讀寫器安在操作員可見的車輛駕駛室里并且還有一個(gè)LED顯示屏和一個(gè)鳴笛喇叭。有人可能會(huì)問，如果每個(gè)bogger都有自己的RFID標(biāo)簽，那讀寫器會(huì)不會(huì)不斷讀到標(biāo)簽，接連發(fā)出錯(cuò)誤的警報(bào)呢？為了避免這一問題，RFIDInc.增加了一個(gè)功能，讀寫器可以設(shè)置為忽略某個(gè)特殊的標(biāo)簽。這個(gè)功能也是可以改變的，如有需要，可以指定新的要忽略的標(biāo)簽。RFID關(guān)鍵

5、技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù) 0導(dǎo) 讀0問題：如何不讓boggers與其他地下車輛相撞呢？該碰撞預(yù)警系統(tǒng)實(shí)際上是RFIDInc.公司“Extenda-Read”的一個(gè)延伸的生產(chǎn)線。這些產(chǎn)品包括RFID標(biāo)簽和讀寫器，有源的和半有源的，頻率為433.92MHz。這些產(chǎn)品應(yīng)用于如卡車和車輛的ID識(shí)別、門禁控制、員工考勤和跟蹤、停車場管理等等。保證安全并且省錢：該碰撞預(yù)警系統(tǒng)的關(guān)鍵仍然是向采礦承包商或bogger操作員展示出車輛的安全運(yùn)行和系統(tǒng)能克服能見度問題。系統(tǒng)還有其他一些功能，比如操作員可按下自我測試按鈕，以確保該系統(tǒng)良好的使用狀態(tài)。由于礦址不同，有的地方可能需要10米的射程，而另一個(gè)地方可能需要

6、20米，所以整體的系統(tǒng)是根據(jù)要求去制定射程。在433MHz的頻率下，石墻是沒有問題，金屬就要受干擾了，因?yàn)镽F傳輸不能穿過金屬。然而使用這種產(chǎn)品，boggers就不會(huì)遇到這種問題，因?yàn)镽F傳輸足夠強(qiáng)大，可以穿透金屬。RFID關(guān)鍵技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù) 導(dǎo) 讀0問題：如何不讓boggers與其他地下車輛相撞呢？在讀寫器的數(shù)米之外放置一個(gè)MasterRangeProgrammingTag(MRPT)并按下自動(dòng)調(diào)節(jié)按鈕，讀寫器會(huì)一次跳出1米的距離去搜尋MRBT標(biāo)簽。一旦發(fā)現(xiàn)RFID標(biāo)簽，讀寫器將自動(dòng)調(diào)整讀距。標(biāo)簽的金屬周圍還有些低電量指示器，盡管電子標(biāo)簽里的電池能使用5年，但是在電池用完之前電池

7、指示器會(huì)幫助管理者更換電池。RFIDInc.公司的前身為Telsor公司，是世界上歷史最悠久的有源RFID公司，其主體市場是工廠自動(dòng)化和工業(yè)識(shí)別。FRIDInc.公司經(jīng)理兼CEOJamesHeurich補(bǔ)充說：“我們一直致力于讓公司擁有各種各樣的RFID技術(shù)產(chǎn)品，其產(chǎn)品的多元化使之在許多市場得到應(yīng)用，從而不僅在不同的經(jīng)濟(jì)時(shí)代可以生存，而且能適應(yīng)自1984年以來技術(shù)上的不斷更新。公司正為很多領(lǐng)域提供各種各樣的解決方案，包括Kellogg谷物食品和汽車制造商、醫(yī)藥行業(yè)以及諸如Blockbuster或HollywoodVideo這樣的零售巨頭?！盧FID關(guān)鍵技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù)導(dǎo) 讀0案例分析

8、與討論：（1）什么是碰撞，如何解決RFID碰撞？（2）RFID定位技術(shù)的原理是？（3）什么要進(jìn)行RFID系統(tǒng)測試，RFID系統(tǒng)測試主要測試什么？RFID關(guān)鍵技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù)碰撞產(chǎn)生的原因01無線射頻識(shí)別技術(shù)RFID是利用射頻信號(hào)和空間耦合(電感或電磁耦合)傳輸特性自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)物體的技術(shù)，RFID系統(tǒng)一般由電子標(biāo)簽和閱讀器組成。閱讀器負(fù)責(zé)發(fā)送廣播并接收標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息，標(biāo)簽收到廣播命令后將自身標(biāo)識(shí)信息發(fā)送給閱讀器。然而由于閱讀器與所有標(biāo)簽共用一個(gè)無線信道，由于RFID系統(tǒng)的應(yīng)用過程中，經(jīng)常會(huì)有多個(gè)閱讀器和多個(gè)標(biāo)簽的應(yīng)用場合，這就會(huì)造成標(biāo)簽之間或閱讀器之間相互干擾，這種干擾統(tǒng)稱為碰撞（Co

9、llision）。RFID關(guān)鍵技術(shù)之一RFID防碰撞技術(shù)碰撞產(chǎn)生的原因由于標(biāo)簽含有可被識(shí)別的唯一信息(序列號(hào))，RFID系統(tǒng)的目的就是要讀出這些信息。如果只有一個(gè)標(biāo)簽位于閱讀器的可讀范圍內(nèi)，則無需其他的命令形式即可直接進(jìn)行閱讀，如果有多個(gè)標(biāo)簽同時(shí)位于一個(gè)閱讀器的可讀范圍內(nèi)，則標(biāo)簽的應(yīng)答信號(hào)就會(huì)相互干擾形成所謂的數(shù)據(jù)沖突，從而造成閱讀器和標(biāo)簽之間的通信失敗。為了防止這些碰撞的產(chǎn)生，在RFID系統(tǒng)中需要設(shè)置一定的相關(guān)命令，并通過適當(dāng)?shù)牟僮鹘鉀Q碰撞問題，這些操作過程被稱為防碰撞命令或算法（Anti-collision Algorithms）。RFID防碰撞問題與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)沖突問題類似，但是，由于RF

10、ID系統(tǒng)中的一些限制，使得傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)中的很多標(biāo)準(zhǔn)的防碰撞技術(shù)都不適于或很難在RFID系統(tǒng)中應(yīng)用。這些限制因素主要有：標(biāo)簽不具有檢測沖突的功能而且標(biāo)簽間不能相互通信，因此沖突判決需要由閱讀器來實(shí)現(xiàn)；標(biāo)簽的存儲(chǔ)容量和計(jì)算能力有限，就要求防沖突協(xié)議盡量簡單和系統(tǒng)開銷較小，以降低其成本。RFID系統(tǒng)通信帶寬有限，因此需要防碰撞算法盡量減少讀寫器和標(biāo)簽間傳送的信息比特的數(shù)目。因此，如何在不提高RFID系統(tǒng)成本的前提下，提出一種快速高效的防沖突算法，以提高RFID系統(tǒng)的防碰撞能力同時(shí)識(shí)別多個(gè)標(biāo)簽的需求，從而將RFID技術(shù)大規(guī)模的應(yīng)用于各行各業(yè)，是當(dāng)前RFID技術(shù)亟待解決的技術(shù)難題。01RFID關(guān)鍵技術(shù)之一R

11、FID防碰撞技術(shù)5.1.2 順序功能圖編程基本知識(shí)順序功能圖主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作組成。FX2N系列PLC狀態(tài)繼電器有S0S999。其中，S0S9為初始狀態(tài)，S10S499為普通型，S500S899為斷電保持型，S900S999為信號(hào)報(bào)警型。在功能指令FNC60中被用作回零狀態(tài)器，因此普通步我們一般選擇由步S20開始。順序控制的設(shè)計(jì)，首先要將系統(tǒng)的工作過程分解為若干個(gè)連續(xù)的階段，每個(gè)階段均用一個(gè)狀態(tài)寄存器表示，每個(gè)狀態(tài)都要完成一定的操作（動(dòng)作），即驅(qū)動(dòng)一定的負(fù)載，相鄰的狀態(tài)間具有不同的操作。一個(gè)狀態(tài)（步）可以是開始、持續(xù)或結(jié)束。一個(gè)過程劃分的步越多，描述就越精確。狀態(tài)與狀態(tài)之

12、間由轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件來分割。當(dāng)相鄰兩步之間的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)，兩步之間可以相互轉(zhuǎn)換，即上一步的活動(dòng)結(jié)束是下一個(gè)步活動(dòng)的開始。5.1.2 順序功能圖編程基本知識(shí)5.1.2 順序功能圖編程基本知識(shí)1步步是指控制系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)。在順序功能圖中，用矩形框來表示步，矩形框中需要標(biāo)明狀態(tài)繼電器及其編號(hào)，且不能重復(fù)。（1）初始步：對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運(yùn)行的起點(diǎn)，用雙輪廓線標(biāo)記。一個(gè)控制系統(tǒng)中至少要有一個(gè)初始步，在初始步中一般進(jìn)行程序關(guān)鍵寄存器和輸出繼電器的復(fù)位動(dòng)作。（2）工作步：對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的正常運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)系統(tǒng)是否運(yùn)行及轉(zhuǎn)移情況，工作步處于“動(dòng)步”和“靜步”的切換狀態(tài)。 5動(dòng)作 動(dòng)作是指

13、每個(gè)狀態(tài)步中的邏輯條件及輸出。一般在雙擊狀態(tài)步方框后，利用梯形圖來編輯動(dòng)作。普通輸出在本步轉(zhuǎn)換為不活動(dòng)步時(shí)，輸出停止，但若輸出使用置位指令，則輸出將在本步轉(zhuǎn)換為不活動(dòng)步時(shí)依舊保持，直到某個(gè)活動(dòng)步中有相關(guān)復(fù)位指令為止。5.1.2 順序功能圖編程基本知識(shí)2有向連線有向連線用于狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移，帶有和。在順序功能圖中表示對(duì)狀態(tài)的復(fù)位處理，用符號(hào)表示，利用RST指令編程；而符號(hào)表示向其他狀態(tài)轉(zhuǎn)移，可以進(jìn)行非連續(xù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，包括向上轉(zhuǎn)移（重復(fù)）、向下轉(zhuǎn)移（跳轉(zhuǎn)）、及向流程外跳轉(zhuǎn)。3轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換用垂直于有向線段的短畫線表示，轉(zhuǎn)換是設(shè)置兩個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件的入口。4轉(zhuǎn)換條件在順序功能圖中，轉(zhuǎn)換條件可以用文字、器件符號(hào)

14、等表示，如SQ、T10等，在實(shí)際編程軟件界面中，通過雙擊轉(zhuǎn)換的短畫線來查看轉(zhuǎn)換條件。5.1.2 順序功能圖編程基本知識(shí)1步步是指控制系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)。在順序功能圖中，用矩形框來表示步，矩形框中需要標(biāo)明狀態(tài)繼電器及其編號(hào)，且不能重復(fù)。（1）初始步：對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運(yùn)行的起點(diǎn)，用雙輪廓線標(biāo)記。一個(gè)控制系統(tǒng)中至少要有一個(gè)初始步，在初始步中一般進(jìn)行程序關(guān)鍵寄存器和輸出繼電器的復(fù)位動(dòng)作。（2）工作步：對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)的正常運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)系統(tǒng)是否運(yùn)行及轉(zhuǎn)移情況，工作步處于“動(dòng)步”和“靜步”的切換狀態(tài)。5.2 順序功能圖的編程方法5.2.1 順序功能圖的基本形式1單流程單流程是指動(dòng)作一個(gè)接

15、著一個(gè)地完成，每步僅連接一個(gè)轉(zhuǎn)移，每個(gè)轉(zhuǎn)移也僅連接這一個(gè)步，如圖5-1(b)所示。2選擇性流程選擇性流程是指在一個(gè)步后有若干單一順序等待選擇，一次只能選擇進(jìn)入一個(gè)順序。為了保證一次選擇一個(gè)順序及選擇的優(yōu)先權(quán)，還必須對(duì)各個(gè)轉(zhuǎn)移條件加以約束。其表示方法是在某一步后連接一條水平線，水平線下連接各個(gè)單一順序的第一個(gè)轉(zhuǎn)移。當(dāng)轉(zhuǎn)移結(jié)束時(shí)，用一條水平線表示，水平線以下不允許再直接連接轉(zhuǎn)移，如圖5-3(a)所示。3并行性流程并行性流程是指在某一轉(zhuǎn)移條件下，同時(shí)啟動(dòng)若干個(gè)順序。并行順序用雙水平線表示，結(jié)束若干順序，也用雙水平線表示，如圖5-3(b)所示。5.2.2 順序功能圖的編程規(guī)則（1）步與步不能相連，必須

16、用轉(zhuǎn)移分開。（2）轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移不能直接相連，必須用步分開。若出現(xiàn)含有并聯(lián)或串聯(lián)等復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件邏輯，則需要利用輔助繼電器對(duì)其進(jìn)行“封裝歸一化”處理，如圖5-4所示。圖5-4 利用輔助繼電器對(duì)復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的“封裝歸一化”處理5.2.2 順序功能圖的編程規(guī)則（3）步與轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移與步之間的連線均采用有向連線，從上向下的連續(xù)狀態(tài)間可以省略箭頭，其余情況需要畫上箭頭。（4）一個(gè)順序功能圖至少要有一個(gè)初始步。初始步在運(yùn)行開始時(shí)，必須對(duì)其做好驅(qū)動(dòng)，若無具體的邏輯判斷規(guī)則作為初始條件，則可采用M8002或M8000對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。（5）在步的活動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移中，相鄰兩步的狀態(tài)會(huì)同時(shí)工作在一個(gè)掃描周期內(nèi)，因此特別需要注意

17、，同一個(gè)定時(shí)器的線圈可以在不同的步使用，但是同一個(gè)定時(shí)器的線圈不可以在相鄰的步使用。此外，若用于控制三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的交流接觸器線圈得電的兩個(gè)不同的輸出線圈出現(xiàn)在相鄰步的動(dòng)作中，則需要在硬件中增加互鎖電路，或是右動(dòng)作邏輯中增加互鎖信號(hào)。5.2.3 常用的特殊輔助繼電器5.3 順序功能圖編程實(shí)例與經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法【例5-1】 噴泉控制實(shí)例：在PLC上電待機(jī)時(shí)，待機(jī)指示燈（Y000）點(diǎn)亮，噴泉通過常開啟動(dòng)按鈕（X000）啟動(dòng)，利用周期連續(xù)運(yùn)行常開按鈕（X001）實(shí)現(xiàn)噴泉連續(xù)周期運(yùn)行，利用步進(jìn)控制常開按鈕（X002）實(shí)現(xiàn)噴泉單步運(yùn)行。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，能對(duì)正在動(dòng)作的狀態(tài)進(jìn)行顯示。噴泉的一個(gè)完整運(yùn)行過程是：

18、中央霓虹燈（Y001）點(diǎn)亮2s；中央垂直水泵（Y002）噴水2s；環(huán)狀霓虹燈（Y003）點(diǎn)亮2s；環(huán)狀水花水泵（Y004）噴水2s。（1）單周期運(yùn)行（X001=OFF，X002=OFF）。若按下啟動(dòng)按鈕X000后，則按照Y000Y001Y002Y003Y004Y000的順序動(dòng)作，并返回到待機(jī)狀態(tài)。（2）連續(xù)運(yùn)行（X001=ON）。若按下啟動(dòng)按鈕X000后，重復(fù)Y001Y002Y003Y004的順序動(dòng)作。（3）步進(jìn)運(yùn)行（X002=ON）。若每按一次啟動(dòng)按鈕，則依次輸出各動(dòng)作。由于噴泉控制要求中需要步進(jìn)運(yùn)行，因此在進(jìn)入初始步前，需要將M8040禁止轉(zhuǎn)移線圈設(shè)置為驅(qū)動(dòng)條件，顯然按下步進(jìn)按鈕X002是

19、M8040的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，故X002選擇常開觸點(diǎn)。開始按鈕X000是步進(jìn)的互鎖信號(hào)，故將M8040禁止轉(zhuǎn)移線圈的驅(qū)動(dòng)條件與X000常閉觸點(diǎn)進(jìn)行“與”操作。連續(xù)運(yùn)行與單周期運(yùn)行的分別由X001常開觸點(diǎn)與常閉觸點(diǎn)控制步的轉(zhuǎn)移位置，顯然單周期運(yùn)行需要再次按下開始按鈕，使X000為“1”后，由初始步轉(zhuǎn)移到普通步后，進(jìn)行一個(gè)完整的運(yùn)行過程，故X001常閉觸點(diǎn)（X001= OFF）有效，且噴泉的環(huán)狀水花水泵（Y004）噴水2s后轉(zhuǎn)移到S0處?！纠?-2】 凸輪軸的旋轉(zhuǎn)控制裝置實(shí)例：圖5-6是凸輪軸結(jié)構(gòu)及運(yùn)行示意圖，在正轉(zhuǎn)角度的大、小兩個(gè)位置分別設(shè)置限位開關(guān)X013和X011。并且在反轉(zhuǎn)角度的大小兩個(gè)位置中分別

20、設(shè)置限位開關(guān)X012和X010。按下啟動(dòng)按鈕，凸輪軸執(zhí)行小正轉(zhuǎn)小逆轉(zhuǎn)大正轉(zhuǎn)大逆轉(zhuǎn)的動(dòng)作順序，然后停止。要求：整個(gè)過程不能在凸輪軸中途停止后，再從初始步開始，否則會(huì)使凸輪軸產(chǎn)生不可逆的損壞。在凸輪軸工作前，需要保證是處于原點(diǎn)位，否則禁止所有輸出工作，原點(diǎn)位信號(hào)燈為Y020。若凸輪軸處于工作步，則不能進(jìn)入初始步。為了防止控制裝置斷電后，PLC再次上電，控制程序應(yīng)立即回到初始步，我們需要利用PLC通電的初始信號(hào)作為驅(qū)動(dòng)條件，在沒有操作員確認(rèn)可以運(yùn)行的情況下（開始按鈕沒有按下）時(shí)，驅(qū)動(dòng)M8040，并利用“啟保?！彪娐肪S持轉(zhuǎn)移禁止功能。與此同時(shí)，為了能安全地進(jìn)入初始步S0，PLC通電后，通過M8000運(yùn)

21、行監(jiān)控驅(qū)動(dòng)M8047監(jiān)視有效，當(dāng)有不處于工作中，則M8046會(huì)在M8047監(jiān)視有效的前提下被驅(qū)動(dòng)。由于使用了斷電保持狀態(tài)寄存器，若斷電前，控制系統(tǒng)已經(jīng)處于S500S503的任意一個(gè)步動(dòng)作中，則M8046就會(huì)被驅(qū)動(dòng)，即不能進(jìn)入初始步。只有在M8046沒有被驅(qū)動(dòng)的情況下，M8046才可以在初始脈沖后進(jìn)入初始步?！纠?-3】大小球傳送臂控制系統(tǒng)實(shí)例。圖5-8是大小球傳送臂控制系統(tǒng)示意圖，傳送臂的上升和下降分別由活塞氣動(dòng)閥Y002和Y000驅(qū)動(dòng)，傳送臂通過傳送帶電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行左右移動(dòng)（左行：Y003，右行：Y004），圖中左邊原點(diǎn)指示表示信號(hào)Y007，由于傳送臂所需要抓取的球是鐵質(zhì)的，因此某底部通過電磁鐵Y001來通電吸附。取球筐的出口由有球感應(yīng)接近開關(guān)X000來判斷是否有新球，若有球，則傳送臂下降2s延時(shí)后