1_第八章 自動供料裝置和工業(yè)機(jī)器人ppt課件

1、第八章自動供料安裝和工業(yè)機(jī)器人第一節(jié)自動供料安裝概述第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造第五節(jié)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用.第一節(jié)自動供料安裝概述圖8-1自動供料安裝1料斗2定向機(jī)構(gòu)3料道4料倉5隔料器6上料機(jī)構(gòu)7剔除器8傳動安裝一、自動供料安裝的分類和組成.第一節(jié)自動供料安裝概述表8-1自動供料安裝的組成及其作用二、件料供料安裝特點(diǎn)和運(yùn)用范圍.第一節(jié)自動供料安裝概述1.料斗式自動供料安裝2.料倉式半自動供料安裝三、自動供料安裝運(yùn)用要點(diǎn)1)供料安裝的構(gòu)造應(yīng)盡能夠簡單可靠，并防止因夾緊位置不正確或送料長度缺乏等緣由產(chǎn)生廢品或發(fā)惹事故。2)供料安裝應(yīng)有一定的調(diào)整范圍。3)滿足工

2、件的一些特殊要求，例如對一些輕薄零件或易碎的零件，其夾緊卡爪應(yīng)采用較軟的資料且夾緊力應(yīng)能進(jìn)展調(diào)整，以保證被夾持工件變形小和不破碎。.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造一、定向機(jī)構(gòu)1.定向機(jī)構(gòu)的任務(wù)方法(1)抓取法定向機(jī)構(gòu)經(jīng)過運(yùn)動抓取工件的一些特殊外表如凸肩、內(nèi)孔、凹槽等，使之定向陳列。(2)型孔選取法利用定向機(jī)構(gòu)上一定外形尺寸的孔穴進(jìn)展挑選分別，只需與型孔位置及外形一致的工件，才干經(jīng)過而獲得定向陳列。(3)剔除法在工件的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，利用工件尺寸外形差別或重心位置不同來剔除定向不正確的工件。2.常用定向機(jī)構(gòu).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-2鉤子式定向機(jī)構(gòu)1受料管2轉(zhuǎn)盤3鉤子4隔板.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-

3、3鏈板式定向機(jī)構(gòu)a)抓取圓柱類工件b)抓取圓片、圓環(huán)類工件c)抓取螺釘類工件1儲料倉2工件3取料鏈板.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-4轉(zhuǎn)筒滑槽式定向機(jī)構(gòu)1取料板2轉(zhuǎn)筒3工件4定向滑槽5棘輪剔除器.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-5徑向槽式定向機(jī)構(gòu)1帶徑向槽的轉(zhuǎn)盤2受料槽3擋板.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-6轉(zhuǎn)盤型孔式定向機(jī)構(gòu)1圓盤2圓環(huán)3轉(zhuǎn)筒4料斗5柱套6工件7軸8帶輪9儲料槽.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-7帶徑向槽的二次定向機(jī)構(gòu)1料斗內(nèi)壁2帶缺口的圓盤3徑向內(nèi)槽4攪拌葉片二、料斗.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-8料斗的外形a)斜放的圓柱形b)錐形c)矩形.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-9直槽式的振動上

4、料安裝1料槽2工件3彈簧片4電磁鐵5基座1.振動式料斗.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-10振動式料斗自動上料安裝1圓筒2筒底3、5銜接塊4板彈簧6底盤7導(dǎo)向軸8彈簧9、10支架11支座12支承盤13調(diào)理螺釘14鐵心線圈15銜鐵.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-11杯狀工件的定向構(gòu)造.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-12帶肩工件的定向構(gòu)造(一).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-13帶肩工件的定向構(gòu)造(二).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-14帶臺階工件的定向構(gòu)造.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-15回轉(zhuǎn)式料斗a)滾筒式b)磁力式2.回轉(zhuǎn)式料斗.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造3.往復(fù)滑塊式料斗圖8-16往復(fù)滑塊式料斗.第二節(jié)自

5、動供料安裝構(gòu)造圖8-17噴油攪拌式料斗4.噴油攪拌式料斗5.噴氣式料斗.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-18噴氣式料斗三、料倉.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-19靠工件自重送進(jìn)的料倉a)直線式b)曲線式c)螺旋式d)料斗式e)輔助料箱安裝.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-20強(qiáng)迫送進(jìn)的料倉a)重錘式b)彈簧式c)摩擦式d)鏈?zhǔn)絜)輪式2.強(qiáng)迫送進(jìn)的料倉.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造四、攪動器圖8-21掛料景象和具有豎直壁的料斗a)拱形堵塞b)單豎直壁料斗c)雙豎直壁料斗.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-22拱形消除器a)杠桿式b)凸輪式c)電磁振動式d)棘齒式1拱形消除器2料倉3工件五、剔除器六、分路器.第二節(jié)自

6、動供料安裝構(gòu)造圖8-23扇塊式料斗七、送料槽.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-24剔除器a)杠桿式b)棘輪式c)扇形遮板式d)扇形滑動式.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-25分路器a)自重式b)外力式c)電磁式d)滑塊式.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-26滾道a)開式b)閉式c)可調(diào)式.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-27滑道a)、b)V形c)、d)圓形e)半圓形八、隔料器.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-28導(dǎo)軌式滑道a)、b)雙軌式c)單軌式.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-29槽形滑道a)閉式b)開式.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-30滾子道a)輪式b)輥式c)軸承式1)具有往復(fù)運(yùn)動的隔離器(圖8-31a、b、

7、c)。.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造2)具有搖擺運(yùn)動的隔離器(圖8-31d、e)。3)具有回轉(zhuǎn)運(yùn)動的隔離器(圖8-31f、g、h)。圖8-31隔離器的構(gòu)造方式a)、b)、c)往復(fù)運(yùn)動隔離器d)、e)搖擺運(yùn)動隔離器f)、g)、h)回轉(zhuǎn)運(yùn)動隔離器.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造九、上料器1.往復(fù)運(yùn)動的上料機(jī)構(gòu)圖8-32車床用直線往復(fù)式上料機(jī)構(gòu)1床身2工件3上料手4料倉5氣缸.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造8M33.tif.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-33自重式直線上料機(jī)構(gòu)2.擺動運(yùn)動的上料機(jī)構(gòu).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-34滾絲機(jī)用搖擺式上料機(jī)構(gòu)1滾絲輪2工件3壓板4搖擺式上料機(jī)構(gòu).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-35間

8、歇旋轉(zhuǎn)運(yùn)動上料機(jī)構(gòu)1頂尖2料槽3間歇旋轉(zhuǎn)圓盤4料倉5工件3.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動上料機(jī)構(gòu).第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造8M36.tif.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-36旋轉(zhuǎn)運(yùn)動上料器.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-37復(fù)合運(yùn)動上料機(jī)構(gòu)a)主軸上料安裝b)用六角刀架作上料安裝1料倉2工件3夾料器4主軸.第二節(jié)自動供料安裝構(gòu)造圖8-38彈簧夾持上料器4.復(fù)合運(yùn)動上料機(jī)構(gòu).第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述一、機(jī)器人技術(shù)的開展及工業(yè)機(jī)器人定義1.機(jī)器人開展概略2.工業(yè)機(jī)器人的定義二、機(jī)器人的分類1.按“代分類(1)第一代工業(yè)機(jī)器人包含可編程序機(jī)器人、固定程序(即上下料機(jī))機(jī)器人，以及示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人。(2)第二代工業(yè)機(jī)器人具有視

9、覺、觸覺等傳感器和攝像機(jī)、計(jì)算機(jī)組成的“手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)。(3)第三代工業(yè)機(jī)器人即所謂“智能機(jī)器人。2.按機(jī)器人功能分類.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述(1)順序控制型機(jī)器人采用順序控制器，按事先編制的指令完成預(yù)定的動作序列。(2)示教再現(xiàn)型機(jī)器人操作人員示范地“教機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)的全過程，機(jī)器人的記憶安裝(如磁盤、磁帶或隨機(jī)儲存器)按一定速度記錄下機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動時(shí)經(jīng)過點(diǎn)的全部位置姿態(tài)信息和操作內(nèi)容。(3)數(shù)據(jù)機(jī)器人它以機(jī)器人言語為工具。(4)自順應(yīng)型機(jī)器人是在計(jì)算機(jī)控制的根底上，采用了環(huán)境覺得(如視覺、觸覺等)反響。(5)智能機(jī)器人它是最高程度的機(jī)器人，它除了具有感知環(huán)境和簡單的順應(yīng)環(huán)境功能外，還具有

10、較強(qiáng)的識別了解環(huán)境功能，決策規(guī)劃功能以及功能完備的人機(jī)接口，即具有人的某些智能。.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述3.按機(jī)器人運(yùn)動控制方式分類(1)點(diǎn)位控制機(jī)器人在預(yù)定點(diǎn)處準(zhǔn)確控制機(jī)器端部的位置和姿態(tài)，完成預(yù)定操作要求。(2)延續(xù)途徑控制機(jī)器人其端部在作業(yè)空間的運(yùn)動過程都是處于準(zhǔn)確控制之下，不僅可以使得手部位置沿著任不測形的空間曲線進(jìn)展運(yùn)動，而手部沿曲線軌跡上各點(diǎn)的姿態(tài)也可以經(jīng)過腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動得到控制。4.按坐標(biāo)方式分類(見圖8-39)(1)圓柱坐標(biāo)型(回轉(zhuǎn))機(jī)器人如圖8-39a所示，這種運(yùn)動方式的工業(yè)機(jī)器人，臂部不僅能沿X、Z坐標(biāo)直線挪動，同時(shí)能繞Z坐標(biāo)回轉(zhuǎn)，運(yùn)動范圍是以Z軸為軸線的空心圓柱體。(2)直角

11、坐標(biāo)型(直移)機(jī)器人.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述圖8-39工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系a)圓柱坐標(biāo)型b)直角坐標(biāo)型c)極坐標(biāo)型d)關(guān)節(jié)型(3)極坐標(biāo)型(球坐標(biāo))機(jī)器人如圖8-39c所示，.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述這種運(yùn)動方式的工業(yè)機(jī)器人，臂部由一個(gè)直線運(yùn)動和兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動組成，其運(yùn)動范圍是一個(gè)空心球體。(4)關(guān)節(jié)型機(jī)器人如圖8-39d所示，關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，臂部由大、小臂組成，具有人手臂的某些特征。三、工業(yè)機(jī)器人的主要特性表示方法1.坐標(biāo)系.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述圖8-40工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系.第三節(jié)工業(yè)機(jī)器人概述圖8-416軸機(jī)器人的任務(wù)空間2.機(jī)械構(gòu)造類型3.任務(wù)空間.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造一、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成

12、圖8-42工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成1機(jī)座2控制安裝3操作機(jī).第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造二、手部1.手部的功能和分類圖8-43機(jī)械夾持式手部a)單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型b)雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型c)平移外夾型d)回轉(zhuǎn)內(nèi)撐型.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造2.夾持式手部的構(gòu)造(1)夾持式手部的類型1)按運(yùn)動方式可分為回轉(zhuǎn)式和平移式。2)按手指關(guān)節(jié)可分為無關(guān)節(jié)型、固定關(guān)節(jié)型和自在關(guān)節(jié)型。3)按指端外形可分為V型、平面型和其他外形。4)按指面外形可分為光滑型、齒型和柔性型。(2)夾持式手部的常見構(gòu)造1)回轉(zhuǎn)式.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造 滑槽杠桿式構(gòu)造圖8-44所示為滑槽杠桿雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式手部，杠桿形手指5的一端為V形指，另一端開有

13、長滑槽，驅(qū)動桿2上的圓柱銷3套在滑槽內(nèi)。當(dāng)驅(qū)動桿連同圓柱銷作往復(fù)直線運(yùn)動時(shí)，即可帶動手指繞其支點(diǎn)銷軸4，作相對轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)手指的夾緊與松開。滑槽杠桿式手部構(gòu)造簡單，制造容易，可得到較大的開閉角，其定心精度主要受滑槽的制造精度影響，機(jī)構(gòu)無自鎖性能，需靠外力鎖緊，普通用于夾持中小型工件。.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-44滑槽杠桿回轉(zhuǎn)式構(gòu)造1支架2驅(qū)動桿3圓柱銷4銷軸5杠桿形手指.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-45斜楔杠桿回轉(zhuǎn)式構(gòu)造1杠桿形手指2彈簧3滾子4楔塊5驅(qū)動器 斜楔杠桿式構(gòu)造圖8-45所示為單作用斜楔杠桿回轉(zhuǎn)式手部，.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造楔塊4向下運(yùn)動，抑制彈簧力，使杠桿形手指1

14、裝有滾輪的一端向外撐開，手指夾緊工件。楔塊向上運(yùn)動，在彈簧力作用下，手指松開。楔塊杠桿式手部構(gòu)造簡單，制造方便，影響定心精度的主要要素是斜楔面的對稱性，其承載才干比滑槽杠桿式大，普通用于夾持中小型工件。 連桿杠桿式構(gòu)造圖8-46所示為雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型連桿杠桿式手部，驅(qū)動桿1末端與連桿2由銷鉸接，連桿的另一端與杠桿形手指3鉸接。當(dāng)驅(qū)動桿作直線往復(fù)運(yùn)動時(shí)，經(jīng)過連桿推進(jìn)杠桿手指繞支點(diǎn)O1、O2作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，使手指閉合或松開。連桿杠桿式手部構(gòu)造，承載才干較大，開閉范圍不大，其定心精度受連桿兩側(cè)的對稱性影響，機(jī)構(gòu)環(huán)節(jié)多，定心精度比斜楔杠桿式差，多用于夾持大型工件。.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造2)平移式 齒輪齒

15、條平移連桿式構(gòu)造如圖8-47所示，驅(qū)動力Fp推進(jìn)齒條桿和兩個(gè)扇形齒輪，扇形齒輪帶動平行四邊形的鉸鏈機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩鉗爪平移，以夾緊和松開工件。該構(gòu)造因鉸鏈和構(gòu)件較多，傳動效率較低，為保證有足夠的強(qiáng)度，平行四邊形桿件不宜細(xì)長。8M46.tif.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-46連桿杠桿回轉(zhuǎn)式構(gòu)造1驅(qū)動桿2連桿3杠桿形手指4銷軸.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-47齒輪齒條平移連桿式構(gòu)造1扇形齒輪2齒條桿3驅(qū)動器4機(jī)座5、6連桿7鉗爪 左右旋絲杠式構(gòu)造如圖8-48所示，.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造由驅(qū)動電動機(jī)帶動兩端旋向相反的絲杠，鉗爪沿導(dǎo)軌作平移運(yùn)動。這種夾持器可配置單獨(dú)的伺服電動機(jī)或步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動

16、，方便地經(jīng)過編程控制電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)來夾緊和松開不同尺寸規(guī)格的工件。假設(shè)采用滾珠絲杠和滾動導(dǎo)軌，能得到很高的反復(fù)定位精度(可達(dá)0.005mm)。平移型鉗爪可使工件自動定心，但其構(gòu)造復(fù)雜，制造費(fèi)用高。.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造8M48.tif.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-48左右旋絲杠平移式構(gòu)造1驅(qū)動電動機(jī)2左右旋絲桿3導(dǎo)軌4鉗爪.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-49叉托式手部3.鉤托式和彈簧式手部構(gòu)造.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造(1)簡單叉托式這是最簡單的手指，是一種固定的鉤托式手部，見圖8-49。(2)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鉤托圖8-50所示為一種本身無單獨(dú)驅(qū)動安裝的鉤托式構(gòu)造，它借助臂部的動力使手部向

17、下運(yùn)動，觸桿3碰觸工件后，傳動齒條1和齒輪2，使與齒輪固接在一同的手爪閉合，然后靠人力使支配桿6下降，帶動凸塊4落入凸輪5的缺口，卡住凸輪，手爪閉鎖完成鉤托動作。.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-50齒條傳動鉤托式構(gòu)造1齒條2齒輪3觸桿4凸塊5凸輪6支配桿7彈簧.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造8M51.tif.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-51齒輪杠桿鉤托式構(gòu)造1液壓缸2齒輪3杠桿形手指4銷軸.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造8M52.tif.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-52彈簧杠桿式構(gòu)造1彈簧2定位塊3杠桿形手指4工件(3)彈簧式圖8-52所示為彈簧杠桿式構(gòu)造。4.吸盤式手部構(gòu)造(1)空氣負(fù)壓吸

18、盤它靠負(fù)壓吸附工件。1)擠氣式如圖8-53a所示，在外力作用下，使富于彈性的吸盤3受壓變形，腔內(nèi)空氣從密封蓋2處排出。.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-53空氣負(fù)壓吸盤構(gòu)造a)擠氣式b)真空式c)噴氣式1壓桿2密封蓋3吸盤4工件2)真空式采用真空泵抽氣，使吸盤內(nèi)腔構(gòu)成真空而產(chǎn)生吸力，.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造如圖8-53b所示。3)噴氣式如圖8-53c所示，緊縮空氣通入噴嘴，噴嘴處的高速氣流使其附近及吸盤內(nèi)腔構(gòu)成負(fù)壓而產(chǎn)生對工件的吸附作用。圖8-54氣缸驅(qū)動的真空吸盤1臂部2腕部3吸盤架4吸盤5導(dǎo)向桿6活塞桿7彈簧.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造(2)磁力吸盤構(gòu)造簡單，但僅能吸附導(dǎo)磁性資料制造的

19、工件。1.液壓(氣)缸驅(qū)動的腕部構(gòu)造(1)具有一個(gè)自在度的擺動液壓缸驅(qū)動的腕部構(gòu)造圖8-56所示為采用擺動液壓缸驅(qū)動作回轉(zhuǎn)運(yùn)動的腕部構(gòu)造。圖8-55磁力吸盤1線圈2鐵心3工件4內(nèi)盤體5隔磁物6外盤面7盤體.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-56擺動液壓缸驅(qū)動的腕部構(gòu)造1活塞2、4油路3、7進(jìn)、排油孔5定片6動片(2)齒條齒輪液壓缸驅(qū)動的腕部構(gòu)造腕部構(gòu)造采用齒條齒輪液壓.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造缸驅(qū)動，能抑制采用擺動液壓缸時(shí)的密封困難、易泄露、輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定、擺動角度小等缺陷。(3)平移運(yùn)動的腕部構(gòu)造腕部通常采用液壓缸驅(qū)動平移構(gòu)造來滿足直線挪動的需求。圖8-57腕部平移構(gòu)造1拖板2調(diào)整壓板3軸承

20、4腕架5軸承銷6、7內(nèi)六角螺釘8雙頭活塞9缸體10密封圈11圓柱銷.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造2.機(jī)械傳動的腕部構(gòu)造(1)具有二個(gè)自在度的機(jī)械傳動腕部構(gòu)造如圖8-58所示，手腕的驅(qū)動電動機(jī)經(jīng)減速器，經(jīng)過鏈條6傳動、使鏈輪4、軸10和錐齒輪9、11旋轉(zhuǎn)并帶動軸14做回轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)角為1；經(jīng)過鏈條7、由鏈輪5直接帶動手腕殼體8回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕繞軸10的擺動，其回轉(zhuǎn)角為。圖8-58二個(gè)自在度的機(jī)械傳動腕部構(gòu)造1、2、3、12、13軸承4、5鏈輪6、7鏈條8殼體9、11錐齒輪10、14軸15法蘭盤.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-59三個(gè)自在度的機(jī)械傳動腕部1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14

21、、15齒輪8手部9、10、16殼體(2)具有三個(gè)自在度的機(jī)械傳動腕部構(gòu)造圖8-59所示為其傳動機(jī).第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造構(gòu)簡圖。1)手爪回轉(zhuǎn)運(yùn)動，當(dāng)B、T軸不動，S軸以ns轉(zhuǎn)動時(shí)，經(jīng)齒輪1、3、2、4、5、6將回轉(zhuǎn)運(yùn)動傳給手爪8軸上的錐齒輪7，實(shí)現(xiàn)手爪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動n7(轉(zhuǎn)向如圖示)。2)手腕擺動運(yùn)動及其誘導(dǎo)運(yùn)動，當(dāng)B、S軸不動，T軸以nT轉(zhuǎn)動時(shí)，直接驅(qū)動回轉(zhuǎn)殼體10繞T軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)手腕的擺動運(yùn)動nT。3)手腕俯仰運(yùn)動及其誘導(dǎo)運(yùn)動，當(dāng)S、T軸不動，B軸以nB轉(zhuǎn)動時(shí)，經(jīng)齒輪15、13、14、12將運(yùn)動傳給錐齒輪11，驅(qū)動殼體9實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動n9(轉(zhuǎn)向如圖示)。四、臂部.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-60液壓缸驅(qū)動的臂部構(gòu)造1活塞桿2液壓缸3手臂端部4手臂支架5導(dǎo)軌6中間機(jī)座7、9齒輪8擋塊10行程開關(guān)11擺動液壓缸.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-61采用倍增機(jī)構(gòu)的伸縮臂構(gòu)造1氣缸2活塞桿3齒輪4固定齒條5伸縮臂6手部.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-62多關(guān)節(jié)式臂部構(gòu)造M伺服電動機(jī)B制動閘R諧波齒輪減速器回轉(zhuǎn)角.第四節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造圖8-63俯仰臂構(gòu)造1耳叉2銷軸3軸承4擺動缸5手臂6活塞桿7導(dǎo)向套8俯仰缸9立柱10動片11軸套12定片.第五節(jié)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用一、工業(yè)機(jī)器人的適用場所1)在危險(xiǎn)、不平安