華北電力大學(xué)自動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)(共21頁(yè))

1、PAGE PAGE 22科 技 學(xué) 院課程設(shè)計(jì)報(bào)告(bogo)( - 年度(nind)第1 學(xué)期)名 稱： 自動(dòng)控制(z dn kn zh)理論課程設(shè)計(jì) 題 目：基于自動(dòng)控制理論的性能分析與校正院 系： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 設(shè)計(jì)周數(shù)： 成 績(jī)： 日期：年 月 日自動(dòng)控制(z dn kn zh)理論課程設(shè)計(jì)任 務(wù) 書(shū)一、 設(shè)計(jì)(shj)題目基于自動(dòng)控制(z dn kn zh)理論的性能分析與校正二、 目的與要求本課程為自動(dòng)控制理論A的課程設(shè)計(jì)，是課堂的深化。設(shè)置自動(dòng)控制理論A課程設(shè)計(jì)的目的是使MATLAB成為學(xué)生的基本技能，熟悉MATLAB這一解決具體工程問(wèn)題的標(biāo)準(zhǔn)軟件，

2、能熟練地應(yīng)用MATLAB軟件解決控制理論中的復(fù)雜和工程實(shí)際問(wèn)題，并給以后的模糊控制理論、最優(yōu)控制理論和多變量控制理論等奠定基礎(chǔ)。作為自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的學(xué)生很有必要學(xué)會(huì)應(yīng)用這一強(qiáng)大的工具，并掌握利用MATLAB對(duì)控制理論內(nèi)容進(jìn)行分析和研究的技能，以達(dá)到加深對(duì)課堂上所講內(nèi)容理解的目的。通過(guò)使用這一軟件工具把學(xué)生從繁瑣枯燥的計(jì)算負(fù)擔(dān)中解脫出來(lái)，而把更多的精力用到思考本質(zhì)問(wèn)題和研究解決實(shí)際生產(chǎn)問(wèn)題上去。通過(guò)此次計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)達(dá)到以下的基本要求：1.能用MATLAB軟件分析復(fù)雜和實(shí)際的控制系統(tǒng)。2.能用MATLAB軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)要求。3.能靈活應(yīng)用MATLAB的CONTROL S

3、YSTEM 工具箱和SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。三、 主要內(nèi)容1前期基礎(chǔ)知識(shí)，主要包括MATLAB系統(tǒng)要素，MATLAB語(yǔ)言的變量與語(yǔ)句，MATLAB的矩陣和矩陣元素，數(shù)值輸入與輸出格式，MATLAB系統(tǒng)工作空間信息，以及MATLAB的在線幫助功能等。2控制系統(tǒng)模型，主要包括模型建立、模型變換、模型簡(jiǎn)化，Laplace變換等等。3控制系統(tǒng)的時(shí)域分析，主要包括系統(tǒng)的各種響應(yīng)、性能指標(biāo)的獲取、零極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響、高階系統(tǒng)的近似研究，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的求取。4控制系統(tǒng)的根軌跡分析，主要包括多回路系統(tǒng)的根軌跡、零度根軌跡、純遲延系統(tǒng)根軌跡和控制系統(tǒng)的根軌跡分析

4、。5控制系統(tǒng)(kn zh x tn)的頻域分析，主要包括系統(tǒng)Bode圖、Nyquist圖、穩(wěn)定性判據(jù)和系統(tǒng)(xtng)的頻域響應(yīng)。6控制系統(tǒng)的校正，主要包括根軌跡(guj)法超前校正、頻域法超前校正、頻域法滯后校正以及校正前后的性能分析。四、 進(jìn)度計(jì)劃序號(hào)設(shè)計(jì)內(nèi)容完成時(shí)間備注1基礎(chǔ)知識(shí)、數(shù)學(xué)模型2015年1月12日2時(shí)域分析法、頻域分析2015年1月13日3根軌跡分析2015年1月14日4系統(tǒng)校正2015年1月15日5整理打印課程設(shè)計(jì)報(bào)告，并答辯2015年1月16日五、 設(shè)計(jì)成果要求上機(jī)用MATLAB編程解題，從教材或參考書(shū)中選題，控制系統(tǒng)模型、控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法、控制系統(tǒng)的根軌跡分析法、控

5、制系統(tǒng)的頻域分析法每章選擇兩道題。第六章校正選四道，其中根軌跡超前校正一道、滯后校正一道、頻域法超前校正一道、滯后校正一道。并針對(duì)上機(jī)情況整理課程設(shè)計(jì)報(bào)告。課程設(shè)計(jì)報(bào)告以WORD電子文檔形式提交，文件名為班級(jí)學(xué)號(hào)姓名。課程設(shè)計(jì)報(bào)告包括題目、解題過(guò)程及程序清單和最后的運(yùn)行結(jié)果（曲線），課程設(shè)計(jì)總結(jié)或結(jié)論以及參考文獻(xiàn)。六、 考核方式自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)的成績(jī)?cè)u(píng)定方法如下： 1電子文檔形式的課程設(shè)計(jì)報(bào)告。 2獨(dú)立工作能力及設(shè)計(jì)過(guò)程的表現(xiàn)。3答辯時(shí)回答問(wèn)題的情況。成績(jī)?cè)u(píng)分為優(yōu)、良、中、及格以及不及格5等。 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 年 月 日一、 課程設(shè)計(jì)的目的(md)與要求本課程為自動(dòng)控制(z dn

6、kn zh)理論A的課程設(shè)計(jì)，是課堂的深化。設(shè)置(shzh)自動(dòng)控制理論A課程設(shè)計(jì)的目的是使MATLAB成為學(xué)生的基本技能，熟悉MATLAB這一解決具體工程問(wèn)題的標(biāo)準(zhǔn)軟件，能熟練地應(yīng)用MATLAB軟件解決控制理論中的復(fù)雜和工程實(shí)際問(wèn)題，并給以后的模糊控制理論、最優(yōu)控制理論和多變量控制理論等奠定基礎(chǔ)。作為自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的學(xué)生很有必要學(xué)會(huì)應(yīng)用這一強(qiáng)大的工具，并掌握利用MATLAB對(duì)控制理論內(nèi)容進(jìn)行分析和研究的技能，以達(dá)到加深對(duì)課堂上所講內(nèi)容理解的目的。通過(guò)使用這一軟件工具把學(xué)生從繁瑣枯燥的計(jì)算負(fù)擔(dān)中解脫出來(lái)，而把更多的精力用到思考本質(zhì)問(wèn)題和研究解決實(shí)際生產(chǎn)問(wèn)題上去。通過(guò)此次計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)達(dá)到以

7、下的基本要求：1.能用MATLAB軟件分析復(fù)雜和實(shí)際的控制系統(tǒng)。2.能用MATLAB軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)以滿足具體的性能指標(biāo)要求。3.能靈活應(yīng)用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。二、設(shè)計(jì)正文1.控制系統(tǒng)模型題目 例1-1 單位負(fù)反饋的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）=,求其閉環(huán)傳遞函數(shù)。解： G=tf(9 36 36,1 20.5 3); H=tf(1,1); G_1=feedback(G,H)Transfer function: 9 s2 + 36 s + 3610 s2 + 37.41 s + 39例 1-2 已知系統(tǒng)(xtng)的傳遞函數(shù)為G

8、（s）=，用MATLAB將其轉(zhuǎn)換成零極點(diǎn)(jdin)形式。解 ： num=13 12 0;den=1 12 54 108 65; %換成零極點(diǎn)(jdin)形式。 z,p,k=tf2zp(num,den); G=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 13 s (s+0.9231)(s+5) (s+1) (s2 + 6s + 13) %換成傳遞函數(shù)形式。 num,den=zp2tf(z,p,k); G=tf(num,den) Transfer function: 13 s2 + 12 ss4 + 12 s3 + 54 s2 + 108 s + 652.控制系統(tǒng)時(shí)域分析法題目 例2-

9、1 計(jì)算二階系統(tǒng)G（s）=的性能指標(biāo)，上升時(shí)間，峰值時(shí)間，調(diào)節(jié)時(shí)間，超調(diào)量，以及繪制其階躍響應(yīng)曲線。解：1.求峰值時(shí)間和超調(diào)量 G=tf(9,3 4.8 12);A=dcgain(G);y,t=step(G);y,t=step(G);plot(t,y);gridY,k=max(y);timetoppeak=t(k)timetoppeak = %峰值(fn zh)時(shí)間。 1.7255 percentovershoot=100*(Y-A)/A percentovershoot = %超調(diào)量。 25.37592.求上升時(shí)間，調(diào)節(jié)(tioji)時(shí)間 n=1; while y(n) risetime=t

10、(n)risetime = %上升時(shí)間。 1.1043 i=length(t); while (y(i)0.98*A)&(y(i) setllingtime=t(i)setllingtime = %調(diào)節(jié)(tioji)時(shí)間。4.1411 例 2-2 已知連續(xù)(linx)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=, (1) 求出該系統(tǒng)(xtng)的零點(diǎn)，極點(diǎn)和增益。（2）繪制(huzh)零極點(diǎn)圖，判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。解：（1）先將傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換成零極點(diǎn)形式。 num=1 20 9 200; den=1 2 8 8 4; z p k=tf2zp(num,den)z = -20.0487 0.0243 + 3.1583i

11、0.0243 - 3.1583ip = -0.4159 + 2.4961i -0.4159 - 2.4961i -0.5841 + 0.5325i -0.5841 - 0.5325i k =1 （2） num=1 20 9 200;den=1 2 8 8 4; G=tf(num,den); pzmap(G); grid由圖可知右半平面(pngmin)出現(xiàn)零極點(diǎn)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。3.根軌跡(guj)分析法題目 例 3-1 已知單位(dnwi)負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）=,用MATLAB繪制其根軌跡，并確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的K值。解:%繪制根軌跡 num=1 5;den1=conv(1 0,1 3

12、); den2=1 7 21; den=conv(den1,den2);rlocus(num,den) rlocus(num,den)%確定(qudng)K值，找出與跟軌跡與虛軸的交點(diǎn)k=rlocfind(tf(num,den);Select a point in the graphics windowselect_point= -0.0379 +3.6957i（應(yīng)為0+3.6957i,鼠標(biāo)定位(dngwi)不準(zhǔn)確）k=74.2例 3-2 ,試?yán)L制(huzh)如下圖K從0+變化時(shí)的根軌跡振蕩。KR（s）C(s)_解： num1,den1=pade(6,20);num=conv(num1,3);

13、den=conv(den1,103 1);rlocus(num,den);axis(-10 10 -80 80)4頻域分析法題目(tm) 4-1已知負(fù)反饋系統(tǒng)(xtng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)=,繪制出系統(tǒng)的伯德圖，并求系統(tǒng)的增益裕度，相角(xin jio)裕度及剪切頻率。解： G=zpk(-3.5,0 -3 -5 -6,2);Gm,Pm,Wcg,Wcp=margin(G)Gm = 42.8415Pm = 88.1549Wcg = 5.1067Wcp =0.0777從程序結(jié)果可知剪切頻率為0.0777rad/s，相角裕度為88.155，穿越頻率為5.1067rad/s，增益裕度為42.8dB。4

14、-2 已知某系統(tǒng)(xtng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（s）=.繪制系統(tǒng)的Nyquis曲線，判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，繪制系統(tǒng)的得到(d do)單位階躍響應(yīng)曲線；解： k=21;p=-4,2;z=;sys=zpk(z,p,k);figure(1)nyquist(sys)figure(2) ;sysc=feedback(sys,1);step(sysc)分析：由圖可以看出，nyquist曲線逆時(shí)針包圍點(diǎn)（-1，j0）一周，并且開(kāi)環(huán)在右半平面極點(diǎn)個(gè)數(shù)p=1,由nyquist穩(wěn)定判據(jù)(pn j)1可知系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，從階躍響應(yīng)曲線也能看出系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。5控制系統(tǒng)(kn zh x tn)的校正題目5-1 根軌跡(gu

15、j)超前校正：已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)式G（s）=,設(shè)計(jì)一校正裝置使得相角裕度45。解：運(yùn)行程序如下： num=7;den=conv(0.05 1 0,0.5 1) ;margin(num,den) grid得到系統(tǒng)伯德圖如下： 從上圖可知：相位裕度為20.3，穿越頻率為3.46，增益裕度為9.95.不滿足要求，于是(ysh)設(shè)計(jì)超前校正。校正(jiozhng)前的根軌跡運(yùn)行程序(chngx)如下： num=7;den=conv(0.09 1 0,0.9 1);G=tf(num,den);rltool(G) 由以上分析可知，校正后的根軌跡下圖，加入(jir)校正(jiozhng)環(huán)節(jié)之后的傳遞函數(shù)G

16、（s）= num=7*1 0.32; den=conv(0.055 1 0,conv(0.09 1,0.9 1);margin(num,den) grid系統(tǒng)(xtng)伯德圖如下：由圖可知，校正后的系統(tǒng)滿足題目要求。5-2根軌跡的滯后(zh hu)校正:二階系統(tǒng)(xtng)傳遞函數(shù)為G(s)=,設(shè)計(jì)一個(gè)串聯(lián)校正裝置K，使系統(tǒng)(xtng)的階躍響應(yīng)曲線超調(diào)量%30%,過(guò)渡時(shí)間 num=1;den=1 5 0;G=tf(num,den);rltool(G)如下圖所示的Rltool根軌跡設(shè)計(jì)和仿真界面。從圖中看，無(wú)論系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)在根軌跡怎樣變化，與虛軸都十分靠近。系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng)，很難達(dá)到要求，

17、先調(diào)出系統(tǒng)閉環(huán)階躍響應(yīng)。如圖：過(guò)渡時(shí)間超過(guò)(chogu)15s，曲線的快速性差，設(shè)計(jì)K（s）=，增加一對(duì)零極點(diǎn)，在Rltool環(huán)境下不斷試驗(yàn)，直到(zhdo)選出滿意參數(shù)。參數(shù)設(shè)置如下圖：校正(jiozhng)后的階躍響應(yīng)曲線如下圖。由圖可知，校正后系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量滿足要求，調(diào)節(jié)時(shí)間也達(dá)到要求。此時(shí)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）=,根軌跡滯后校正完成。53頻率法的超前校正：控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G（s）=，試設(shè)計(jì)串聯(lián)相位超前校正裝置（s），使系統(tǒng)滿足單位斜坡輸入時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差e0.1%，相角裕量30，截止頻率120rad/s。解：程序如下： num=997;den=conv(0.14 1 0,0.001

18、 1);margin(num,den)校正(jiozhng)前伯德圖如下： 從圖中可以看出，相位裕度為0.0404，穿越頻率(pnl)為84.2，都不滿足要求，于是設(shè)計(jì)串聯(lián)超前校正。串聯(lián)超前校正的補(bǔ)償角為gama=45-0+6=51.校正(jiozhng)參數(shù)a=(1+sin(gama*pi/180)/(1-sin(gama*pi/180)=7.9745.最大超前角頻率先取160.令wm=160； 計(jì)算超前裝置時(shí)間常數(shù)，即 T=1/（sqrt（a）*wm） T=0.0022校正后新系統(tǒng)的性能指標(biāo)為nc=a*T 1;dc=T 1;n=conv(num,nc);d=conv(den,dc);mar

19、gin(n,d)校正后的伯德圖如下：由圖可以看出(kn ch)，相位裕度為46.1，穿越頻率為130，滿足要求。當(dāng)然最大超前角第一次取可能不滿足要求，此時(shí)可以重新設(shè)計(jì)，用原程序再做，直到滿足要求為止。動(dòng)態(tài)校正前后系統(tǒng)(xtng)的性能指標(biāo)如下：t1=0:0.1:120;G1=tf(num,den);G11=feedback(G1,1);step(G11,t1);G2=tf(n,d);G22=feedback(G2,1);figure(2);hold on; t2=0:0.1:8; step(G22,t2) 校正(jiozhng)前 校正后54 頻率法的滯后校正：例：已知單位負(fù)反饋的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)

20、為G(s)=,設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)性能指標(biāo)滿足單位階躍輸入信號(hào)時(shí)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，相位裕度解：程序如下： clearnum=103;den=conv(1 0,0.2 1); figure(1) margin(num,den);grid伯德圖如下(rxi)：從圖中可以得出相位裕度為12.6，穿越頻率22.4，可犧牲(xshng)穿越頻率來(lái)提高相位裕度，以滿足要求。此系統(tǒng)的第一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率為為5，先設(shè)校正后的穿越頻率為3，取wc=3，從原系統(tǒng)中可以看出，當(dāng)角頻率為3時(shí)，系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻為29.3，而有20lga=29和T=（0.2-0.1）wc?？梢郧蟪鰠?shù)，即 a=10.(29/20); wc=3; T=1/(0.1*wc); nc=T 1; dc=a*T 1; n=conv(num,nc); d=conv(den,dc); figure(2);margin(n,d);grid從圖中可知相位裕度為52.8，穿越頻率為3.12，滿足題目要求。同樣校正后的穿越頻率第一次取的可能不滿足要求，此時(shí)可以(ky)重新設(shè)計(jì)，用原程序再做，直到滿足要求為止。程序(chngx)如下： num=103;den=conv(1 0,0.2