基于-單片機循跡小車實驗報告

1、-. z課程設(shè)計報告嵌入式技術(shù)實踐(二)學 院：電氣工程與自動化學院題 目：基于P89V51RB2單片機尋跡小車專業(yè)班級：學 號：學生：指導教師：2021年06月07日目 錄TOC o 1-3 h z uHYPERLINK l _Toc289793891 第1章 緒論 圖 2.2示。本次紅外探測采用的是反射式探測。2.3智能小車超聲波測距原理利用超聲波連續(xù)發(fā)出10us以上的高電平,就可以在接口有高電頻輸出,等待承受到返回的高電頻信號時,通過定時器電波對被控對象進展時間檢測。就可以計算相應的時間了。圖 STYLEREF 1 s2.SEQ 圖 * ARABIC s 12 系統(tǒng)構(gòu)造圖紅外傳感測速顯示

2、超聲波測距電機驅(qū)動電源板LCD1602顯示P89V51RB2單片機 80C51處理器通過引腳讀出超聲波信號管腳80C51處理器向紅外線傳感器供5V電壓，通過采集其上下電平可以控制小車的轉(zhuǎn)彎。80C51處理器通過DATA引腳向鍵盤顯示板發(fā)送要顯示的數(shù)據(jù)，還可以通過KEY引腳讀取鍵盤的按鍵，實現(xiàn)相應的功能。系統(tǒng)硬件設(shè)計控制器的選擇本次設(shè)計采用的是80C51單片機。概述P89V51RB2是一款由美國N*P半導體公司提供的增強型80C51微控制器，包括16KB Flash程序存儲器和1KB數(shù)據(jù)RAM，且功能上完全覆蓋標準80C51單片機系列P89V51RB2 開發(fā)工具特性1.80C51核，5V工作電壓

3、，操作頻率040MHZ;2.16KB片F(xiàn)lash存儲器，1KB片SRAM；3.SPI串行通信接口和增強型UART；4.PCA可編程計數(shù)器列陣，具有PWM和捕獲、比擬功能；5.4個8位I/O口，含有三個高電流P1口每個I/O口的電流為16mA；6.8個中斷源，4個中斷優(yōu)先級，3個16位定時器/計數(shù)器和可編程看門狗定時器WDT；7.2個DPTR存放器；硬件電路設(shè)計本次工程采用的電路板從畫電路原理圖開場，到PCB板的布線以及電路板的焊接與檢測一系列工作都是自己在大一下學期課程實踐期間制作的。系統(tǒng)電源電路交流電經(jīng)過全波電路在經(jīng)過電容濾波，在經(jīng)過穩(wěn)壓電源芯片做成穩(wěn)壓電路，輸出電壓5V、7.2V的直流電源

4、。其電源電路原理圖如圖3.2所示。圖 STYLEREF 1 s3.2 系統(tǒng)電源電路原理圖小車的驅(qū)動電機的供電電壓為7.2V，經(jīng)過電容濾波后接7805進展穩(wěn)壓，穩(wěn)壓輸出5V的電壓。提供單片機所需5V電壓。電機驅(qū)動模塊驅(qū)動實現(xiàn)與原理本工程驅(qū)動兩路直流電機，實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)與測速和遙控。輸入輸出邏輯表真值表3.2。表 STYLEREF 1 s3.SEQ 表 * ARABIC s 12 L298N輸入輸出邏輯真值表通道1通道2輸入輸出控制電機1輸入輸出控制電機2EnAIn1In2OUT1OUT2轉(zhuǎn)向EnBIn3In4OUT3OUT4轉(zhuǎn)向10000停頓10000停頓0101反傳0101反傳1010正轉(zhuǎn)1

5、010正轉(zhuǎn)1100停頓1111停頓0*00停頓0*00停頓其中0為低電平；1 為高電平；* 為任何狀態(tài)。驅(qū)動原理圖光電編碼器/測速光電編碼器原理光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通假設(shè)干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出假設(shè)干脈沖信號，通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉(zhuǎn)速。光電編碼器的實現(xiàn)光電編碼器的發(fā)光裝置一般由發(fā)光二極管來實現(xiàn)。光敏元

6、件則由光敏三極管接上了上拉電阻來完成。光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的檢測元件，旋轉(zhuǎn)的編碼器與電動機相連，當電機轉(zhuǎn)動時，帶動碼盤旋轉(zhuǎn)，便發(fā)出轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號。其示意圖如 REF _Ref167246761 h * MERGEFORMAT 圖 3.5所示。圖 STYLEREF 1 s3.5 光電編碼器的實現(xiàn)示意圖當電機旋轉(zhuǎn)時，碼盤隨之一起轉(zhuǎn)動。通過光柵的作用，使得光敏三極管隨著光柵透出的光而導通。接收的頻率和轉(zhuǎn)速成正比。在接收端可以輸出一系列的方波，80C51核可以通過采集方波的頻率從而可以計算出電機的速度。紅外線檢測電路紅外線檢測電路原理其實很簡單，就是利用紅外線在不同顏色的物體外表具有不同的反射

7、性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收，Corte*-M0核采集到的電壓就是高電平；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光，然后80C51核采集到的電壓就是低電平。其根本原理圖如圖3.6所示。圖3.6 紅外線檢測電路原理圖鑒于本工程設(shè)計需實現(xiàn)的功能比擬簡單，故只要兩路紅外線檢測電路即可，分別位于小車中心軸的兩測即可。超聲波蔽障/測距3.2.5.1超聲波測距模塊簡介超聲波檢測設(shè)計小車避障是利用超聲波測距，并根據(jù)測出離障礙物不同距離而做出不同反響。檢測距離：5CM-4M 分辨率：5MM 數(shù)字電平信號

8、，可直接接單片機，無需任何輔助電路，也無需單片機產(chǎn)生任何信 號輔助，距離和模塊輸出信號脈沖長度成正比。 尺寸：43.5*20.5毫米 高度：13.8毫米3.2.5.2超聲波測距模塊的引腳功能 圖3.2.5.3超聲波實物超聲波測距原理 你只需要提供一個短期的10uS脈沖觸發(fā)信號。該模塊部將發(fā)出8個40kHz周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。回響信號是一個脈沖的寬度成正比的距離對象?？赏ㄟ^發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距式:uS/58=厘米或者uS/148=英寸。建議測量周期為60ms以上，以防止發(fā)射信號對回響信號的影響 超聲波測距時序圖圖3.2.5超聲波測距時

9、序圖LCD顯示設(shè)計加液晶顯示是為了彌補在超聲波蔽障及測距是，對于具體我們不知道的距離顯示出來，有助于我們更好的預知路程蔽障的圍及距離障礙物的距離。通過1602的顯示，讓我們更加清楚小車隔障礙物的距離。液晶顯示實物圖3.液晶工作原理在數(shù)字電路中，所有的數(shù)據(jù)都是以0和1保存的，對LCD控制器進展不同的數(shù)據(jù)操作，可以得到不同的結(jié)果。對于顯示英文操作，由于英文字母種類很少，只需要8位一字節(jié)即可。而對于中文，常用卻有6000以上，于是我們的DOS前輩想了一個方法，就是將ASCII表的高128個很少用到的數(shù)值以兩個為一組來表示漢字，即漢字的碼。而剩下的低128位則留給英文字符使用，即英文的碼。則，得到了漢

10、字的碼后，還僅是一組數(shù)字，那又如何在屏幕上去顯示呢.這就涉及到文字的字模，字模雖然也是一組數(shù)字，但它的意義卻與數(shù)字的意義有了根本的變化，它是用數(shù)字的各位信息來記載英文或漢字的形狀，從而通過掃描，顯示在液晶屏幕上液晶顯示原理液晶顯示其實就是對屏幕的每個點的掃描，帶字庫的液晶部自帶控制芯片，直接對它操作就可以顯示出漢子字符，需要讀寫命令和數(shù)據(jù)，才能到達對液晶控制器的操作，具體的如何顯示，有興趣者可以自己查閱資料，進一步理解并學會使用。系統(tǒng)軟件設(shè)計編譯環(huán)境TKStudio集成開發(fā)環(huán)境又稱TKStudio IDE是致遠電子開發(fā)的一個微處理器軟件開發(fā)平臺，是一款具有強大置編輯器的多核編譯調(diào)試環(huán)境，支持8

11、051、ARM、AVR等多種微控制器，可以完成從工程建立和管理，編譯，目標代碼的生成，到軟件仿真，硬件仿真(掛接TKS系列仿真器等硬件)等完整的開發(fā)流程。TKStudio集成開發(fā)環(huán)境包括工程管理器、代碼編輯器、編譯工具鏈、源碼級調(diào)試器和外部工具等。模塊的驅(qū)動紅外線傳感器模塊紅外線模塊只要M0處理器向其供5V電壓就能工作，然后通過引腳采集其電平上下就可以根據(jù)不同情況做出相應的處理。其具體程序控制見程序清單4.1.程序清單 STYLEREF 1 s4. SEQ 程序清單 * ARABIC s 1 1讀取紅外傳感器的上下電平void Track(void) if(IN1=0&IN2=0)|(IN1=

12、1&IN2=1) Forward(); /調(diào)用前進函數(shù) if(IN1=1&IN2=0) Lift(); /調(diào)用左轉(zhuǎn)函數(shù) if(IN1=0&IN2=1) Right(); /調(diào)用右轉(zhuǎn)函數(shù) 電機模塊的驅(qū)動首先，通過設(shè)置L298N芯片的輸入方向RIGHT_FANZHUAN，RIGHT_ZHENGZHUAN，RIGHT_STOP，LEFT_ZHENGZHUAN，LEFT_FANZHUAN，LEFT_STOP，從而控制電機的正反轉(zhuǎn)。詳見程序清單4.3.程序清單 STYLEREF 1 s 4.3直流電機驅(qū)動與路徑識別void Forward() /電機前進 PWM1=1; PWM2=1;void Lift

13、() /電機左轉(zhuǎn) PWM1=0; PWM2=1;void Right() /電機右轉(zhuǎn) PWM1=1; PWM2=0 ;void Track(void) if(IN1=0&IN2=0)|(IN1=1&IN2=1) Forward(); /調(diào)用前進函數(shù) if(IN1=1&IN2=0) Lift(); /調(diào)用左轉(zhuǎn)函數(shù) if(IN1=0&IN2=1) Right(); /調(diào)用右轉(zhuǎn)函數(shù) 前輪為方向輪，只有在需要轉(zhuǎn)彎的時候才需要后邊電機驅(qū)動其左右轉(zhuǎn)動，在常態(tài)下則由后輪的推力使前輪向前轉(zhuǎn)動。具體實現(xiàn)是通過控制前面產(chǎn)生的兩路PWM波的占空比和L298N芯片的In1、In2的方向來實現(xiàn)小車的前進尋跡與后退尋跡，

14、其程序流程圖詳見圖4.1所示。開場讀取傳感器是否兩邊都遇到黑線停頓是否左遇到且右沒遇到是否右遇到且左沒遇到左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎直行YNYYNN圖 STYLEREF 1 s4.1直流電機控制流程圖根據(jù)圖4.1可以看到程序一開場就進展讀取紅外線傳感器，如果左右兩邊都遇到黑線則停頓前進；如果左邊遇到黑線而且右邊沒有遇到黑線，小車則左轉(zhuǎn)；如果右邊遇到黑線而且左邊沒有遇到黑線，小車則右轉(zhuǎn)；如果兩邊都沒有遇到黑線小車則直行。具體程序控制詳見程序清單4.4。轉(zhuǎn)速捕獲本工程采用16位定時器1和32位定時器1的捕獲功能來實現(xiàn)兩直流電機的轉(zhuǎn)速捕獲。由于主輪與后面光碼盤扇葉轉(zhuǎn)速的比例是1：80，而且有兩片扇葉。所以測主輪的

15、轉(zhuǎn)速公式為：轉(zhuǎn)速= (FAHBCLK/(CAP1_2-CAP1_1)/(N2-1)*3/8/ TMR16B1PR，程序控制詳見程序清單4.5.程序清單 STYLEREF 1 s 4.5 直流電機轉(zhuǎn)速的測量void TimeNew1()/光柵捕獲并記錄 R1=R2; /捕獲左電機光柵并記錄 if(R_Mcp2=0)R2=1;if(R_Mcp2=1)R2=0;if(R1=1)if(R2=0)rm2+;if(rm2=1)rm2=0;Count2+;if(Count2=10000)Count2=0;if(R_Mcp1=0)r2=1; /捕獲右電機光柵并記錄if(R_Mcp1=1)r2=0;if(r1=

16、1)if(r2=0)rm1+;if(rm1=1)rm1=0;Count1+;if(Count1=10000)Count1=0; r1=r2;m1=lucheng1/1000, /轉(zhuǎn)換成路程并分解成BCD碼dm1=(lucheng1-1000*m1)/100, cm1=(lucheng1-1000*m1-100*dm1)/10, mm1=lucheng1-1000*m1-100*dm1-10*cm1,m2=lucheng2/1000, dm2=(lucheng2-1000*m2)/100,cm2=(lucheng2-1000*m2-100*dm2)/10,mm2=lucheng2-1000*m2

17、-100*dm2-10*cm2if(Count3=4000) /定時一秒/lucheng1=Count2*2200/1580;lucheng2=Count1*2200/1580;Count3=0;Count1=0,Count2=0;/路程計算LCD1602液示顯示模塊1602等待超聲波產(chǎn)生數(shù)據(jù)等待承受，給自己數(shù)據(jù)發(fā)送時間是否到達等待發(fā)送時間將存儲好的數(shù)據(jù)發(fā)送到1602顯示板上顯示執(zhí)行程序NYY1602通過超聲波產(chǎn)生的中斷進展計數(shù)，在液晶屏上顯示出來。*define LCM_RW P3_4 /定義LCD引腳*define LCM_RS P3_3*define LCM_E P3_5*define

18、LCM_Data P1*define Busy 0*80 /用于檢測LCM狀態(tài)字中的Busy標識void LCMInit(void);void DisplayOneChar(unsigned char *, unsigned char Y, unsigned char DData);void DisplayListChar(unsigned char *, unsigned char Y, unsigned char code *DData);void Delay5Ms(void);void Delay400Ms(void);void Decode(unsigned char ScanCode

19、);void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM);void WritemandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC);unsigned char ReadDataLCM(void);unsigned char ReadStatusLCM(void);unsigned char code mcustudio =ZDH-122ban-33hao;unsigned char code email = distance-display;unsigned char code Cls = ;unsigned char code ASCII15 = 0,

20、1,2,3,4,5,6,7,8,9,.,-,M;static unsigned char DisNum = 0; /顯示用指針 unsigned int time=0; unsigned long S=0; bit flag =0; unsigned char disbuff4 = 0,0,0,0,;/寫數(shù)據(jù)void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) ReadStatusLCM(); /檢測忙LCM_Data = WDLCM;LCM_RS = 1;LCM_RW = 0;LCM_E = 0; /假設(shè)晶振速度太高可以在這后加小的延時LCM_E = 0; /延時LC

21、M_E = 1;/寫指令void WritemandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) /BuysC為0時忽略忙檢測if (BuysC) ReadStatusLCM(); /根據(jù)需要檢測忙LCM_Data = WCLCM;LCM_RS = 0;LCM_RW = 0;LCM_E = 0;LCM_E = 0;LCM_E = 1;/讀數(shù)據(jù)unsigned char ReadDataLCM(void)LCM_RS = 1; LCM_RW = 1;LCM_E = 0;LCM_E = 0;LCM_E = 1;return(LCM_Data);/讀狀態(tài)unsigned char R

22、eadStatusLCM(void)LCM_Data = 0*FF; LCM_RS = 0;LCM_RW = 1;LCM_E = 0;LCM_E = 0;LCM_E = 1;while (LCM_Data & Busy); /檢測忙信號return(LCM_Data);void LCMInit(void) /LCM初始化LCM_Data = 0;WritemandLCM(0*38,0); /三次顯示模式設(shè)置，不檢測忙信號Delay5Ms(); WritemandLCM(0*38,0);Delay5Ms(); WritemandLCM(0*38,0);Delay5Ms(); WritemandL

23、CM(0*38,1); /顯示模式設(shè)置,開場要求每次檢測忙信號WritemandLCM(0*08,1); /關(guān)閉顯示W(wǎng)ritemandLCM(0*01,1); /顯示清屏WritemandLCM(0*06,1); / 顯示光標移動設(shè)置WritemandLCM(0*0F,1); / 顯示開及光標設(shè)置/按指定位置顯示一個字符void DisplayOneChar(unsigned char *, unsigned char Y, unsigned char DData)Y &= 0*1;* &= 0*F; /限制*不能大于15，Y不能大于1if (Y) * |= 0*40; /當要顯示第二行時地址

24、碼+0*40;* |= 0*80; /算出指令碼WritemandLCM(*, 1); /發(fā)命令字WriteDataLCM(DData); /發(fā)數(shù)據(jù)/按指定位置顯示一串字符void DisplayListChar(unsigned char *, unsigned char Y, unsigned char code *DData)unsigned char ListLength; ListLength = 0;Y &= 0*1;* &= 0*F; /限制*不能大于15，Y不能大于1while (DDataListLength0*19) /假設(shè)到達字串尾則退出if (* =700)|flag=

25、1) /超出測量圍顯示- flag=0; DisplayOneChar(0, 1, D); DisplayOneChar(1, 1, i); DisplayOneChar(2, 1, s); DisplayOneChar(3, 1, t); DisplayOneChar(4, 1, a); DisplayOneChar(5, 1, n); DisplayOneChar(6, 1, c); DisplayOneChar(7, 1, e); DisplayOneChar(8, 1, ); DisplayOneChar(9, 1, :); DisplayOneChar(10, 1, ASCII11)

26、; DisplayOneChar(11, 1, ASCII10);/顯示點 DisplayOneChar(12, 1, ASCII11); DisplayOneChar(13, 1, ASCII11); DisplayOneChar(14, 1, ASCII12);/顯示M else disbuff0=S%1000/100; disbuff1=S%1000%100/10; disbuff2=S%1000%10 %10; DisplayOneChar(0, 1, D); DisplayOneChar(1, 1, i); DisplayOneChar(2, 1, s); DisplayOneCha

27、r(3, 1, t); DisplayOneChar(4, 1, a); DisplayOneChar(5, 1, n); DisplayOneChar(6, 1, c); DisplayOneChar(7, 1, e); DisplayOneChar(8, 1, ); DisplayOneChar(9, 1, :); DisplayOneChar(10, 1, ASCIIdisbuff0); DisplayOneChar(11, 1, ASCII10);/顯示點 DisplayOneChar(12, 1, ASCIIdisbuff1); DisplayOneChar(13, 1, ASCII

28、disbuff2); DisplayOneChar(14, 1, ASCII12);/顯示M /*/ void zd0() interrupt 1 /T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距圍 flag=1; /中斷溢出標志 /*/*/ void delayms(unsigned int ms)unsigned char i=100,j;for(;ms;ms-)while(-i)j=10;while(-j);/*/void main(void)unsigned char TempCyc;Delay400Ms(); /啟動等待，等LCM講入工作狀態(tài)LCMInit(); /LCM初始化Delay5Ms()

29、; /延時片刻(可不要)DisplayListChar(0, 0, mcustudio);DisplayListChar(0, 1, email);ReadDataLCM();/測試用句無意義for (TempCyc=0; TempCyc10; TempCyc+)Delay400Ms(); /延時DisplayListChar(0, 1, Cls);while(1) TMOD=0*01; /設(shè)T0為方式1，GATE=1； TH0=0; TL0=0; ET0=1; /允許T0中斷 EA=1; /開啟總中斷while(1) StartModule();/ DisplayOneChar(0, 1,

30、ASCII0); while(!R*);/當R*為零時等待 TR0=1; /開啟計數(shù) while(R*);/當R*為1計數(shù)并等待 TR0=0;/關(guān)閉計數(shù) Conut();/計算 delayms(80);/80MS 按鍵模塊按鍵模塊處理流程圖如圖4.2所示。將預備發(fā)送顯示的整數(shù)的每一位依次存放于一個數(shù)組單元發(fā)送時間是否到達等待發(fā)送時間將存儲好的數(shù)據(jù)發(fā)送到鍵盤顯示板上顯示查詢等待按鍵按下是否有鍵按下修改相關(guān)程序或數(shù)據(jù)信息執(zhí)行程序NYYYN圖 STYLEREF 1 s4.2 按鍵處理程序流程圖把89V81RB2的P3.5引腳設(shè)置為檢測引腳，設(shè)置為輸入，進展掃描鍵盤。使用變量i作為位碼設(shè)置變量，由0至

31、7依次循環(huán)，例如當按下5號鍵的時候，當i變成5的時候，會在5號線上出現(xiàn)低電平，p3.5上出現(xiàn)低電平，當89V81RB2上邊檢測到低電平的時候，將變量i的值賦值給按鍵號標志變量whichkeydown,當按鍵松開后，對whichkeydown的值進展處理，也就是相當于對按鍵的事件進展了處理，處理完成后，將whichkeydown的值賦值為8，說明沒有按鍵按下。按鍵要定時檢測按鍵是否按鍵，實時處理即可。這里使用的是前面設(shè)置的16位定時器0的定時2.5ms進展檢測。其具體詳見程序清單4.7.程序清單 STYLEREF 1 s 4.2.5按鍵檢測void Key_Proc(void)uint32 ke

32、y;if(有按鍵) /有按鍵DelayNS(30); /延時去抖if(按鍵有效0) /按鍵有效讀取按鍵值 while() /等待釋鍵;switch(key)case按鍵1:; /按鍵1處理break;case按鍵2:; /按鍵2處理break;case按鍵3:; /按鍵3處理break;4.2.6 超聲波模塊所謂遙控即通過電磁波的遠距離傳送特點進展工作，由處理器通過對接收裝置的管腳的電平的讀取從而作出相應工作。程序清單4.8 超聲波發(fā)送接收 void StartModule() /啟動模塊 T*=1; /啟動一次模塊 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _n

33、op_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); T*=0; 系統(tǒng)調(diào)試分析系統(tǒng)設(shè)計中的考前須知外部因素外部因素主要有環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識別路線，從而對后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設(shè)計都是需要考慮的。

34、部因素重量因素 整車質(zhì)量的增加，對系統(tǒng)動力性有較大影響。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應盡可能減少車重。即使是必備部件，可應該采用輕量化的設(shè)計。比方為了測量模型車的速度，需要在驅(qū)動輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購置的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設(shè)計制作了一個輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。 過度轉(zhuǎn)向的防止 由于是后輪驅(qū)動，在彎曲的路線上加速可能會出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。傳感器的影響剛開場的時候，我的傳感器裝的比擬高，這樣就不能很好的感應到路線，以至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。如果在以后的設(shè)計中需要的話，可以采用激光傳感器進展探測，這樣就會更精準的尋跡。硬軟件總體調(diào)試硬件、軟件獨立調(diào)試都有效果之后，下一步就是硬軟件總體調(diào)試了，在硬軟件總體調(diào)試之前，應現(xiàn)把各個跳線接后，然后在用貼有黑膠帶的白紙來回在紅外線發(fā)射接收管左右移動，看小車的電機轉(zhuǎn)速是否會發(fā)生變化，如果用貼有黑膠帶的白紙來回在各個紅外線發(fā)射接收管左右移動時，電機的轉(zhuǎn)速都會發(fā)生改變，則說明總體調(diào)試初步有效，最后讓小車在賽道上進展行走，在初次調(diào)試的時候，小車的速度不能太大。完畢語歷經(jīng)四五天的課余時間，終于把本次嵌入式課程設(shè)計完成了，從資料的搜索到最終的調(diào)試，在整個課程過程中，感覺自己學到了許多東西，突然