Qgroundcontrol 不完全使用手冊(cè)

1、Qgroundcontrol 不完全使用手冊(cè) for PX4/PIXHAWK什么是 Qgroundcontrol?引用官方的吧:QGroundControl: Firmware Upgrade and Ground Control for PX4Use of QGroundControl is recommended, but other MAVLink-enabled ground control stations will work for most functions as well.Windows, Mac OS X: QGroundControl DownloadsLinux: Bu

2、ild from source (Linux / Ubuntu Maintainer wanted for QGroundControl.)其實(shí)就是 3DR 推薦的新的地面站軟件，專(zhuān)為 PX4/PIXHAWK 設(shè)計(jì)的。為什么用 Qgroundcontrol？只有用 Qgroundcontrol 下載才可以下載原生的 PX4/PIXHAWK 固件！也就是你才可以體驗(yàn)新一代的開(kāi)源飛控！而不是用 MP 刷的 APM 固件，用 PX4/PIX 跑老固件而已，表面換了個(gè)新飛控，實(shí)際軟件還是舊的。注意！Qgroundcontrol 用戶體驗(yàn)和 MP 差別還是很大的，需要慢慢接受它，QCG 還有很多地方不夠

3、完善，有能力的高玩歡迎去完善它，這個(gè)才是開(kāi)源的魅力所在。分割線正文開(kāi)始：首先確認(rèn)你的是飛控是 PX4 或者是 PIXHAWK 什么版本都行。然后下載 QCG 并安裝好。 打開(kāi)是這樣的，選 PX4，其實(shí)選哪個(gè)都差不多都能用。飛控上電，等待飛控完全啟動(dòng)再鏈接 USB.(PX4 完全啟動(dòng)是藍(lán)燈慢閃)。記得插 SD 卡.(沒(méi)有刷過(guò)固件的第一次使用QGC 的以及要刷固件的直接跳過(guò) 4.5 步看 7 刷固件的步驟)4.右上角選端口，波特率隨便選，PX4/PIX 自適應(yīng)的.鏈接完成后 2.03 版本的 QCG 會(huì)檢查 SD 卡的參數(shù),然后會(huì)卡死一會(huì)正確的鏈接是這樣的,姿態(tài)會(huì)解算出來(lái).以上的是刷好固件的 PX

4、4/PIX 正確鏈接.固件的下載和刷新8.按我畫(huà)紅圈的地方,然后會(huì)檢測(cè)到你的板子(以前版本QGC 一定要在飛控沒(méi)鏈接地面站之前刷固件,新版的隨便搞).9.檢測(cè)到你的飛控版本會(huì)這樣,然后選第一個(gè),按 UPGRADE 然后等一會(huì)就行了,期間要電腦連網(wǎng)下固件!等下面的進(jìn)度條到 100% 提示 Succeeded！就是刷好了，然后飛控會(huì)自己重啟連電腦的。完成是這樣的。如果有升級(jí)不了的，請(qǐng)檢查 1.USB 的驅(qū)動(dòng) 2.電腦的殺毒軟件 3.QGC 的版本分割線第一使用設(shè)置教程：按照我紅圈的地方點(diǎn)設(shè)置機(jī)型，圖形的一目了然選完按右下角，然后飛控會(huì)重啟。傳感器矯正：按我紅圈的地方按。第一個(gè)是第一個(gè)是地磁傳感器矯

5、正，按了然后按照那個(gè) 8 字晃動(dòng)飛控就行了。第二個(gè)陀螺儀的矯正，把飛控放好按了自己會(huì)完成的。第三個(gè)是加速度傳感器的矯正，按了會(huì)有飛機(jī)提示你怎么放，放對(duì)了方向保證一段時(shí)間會(huì)矯正下一個(gè)方向，進(jìn)度條會(huì)自己動(dòng)，方向感不好的多搞幾次吧，這個(gè)有點(diǎn)麻 煩，不要說(shuō)矯正不了，是你方向搞不對(duì)。矯正不成功的看這里： 1. 檢查你插 SD 卡了么？如果是電池供電檢查電池電壓是否太低。建議 USB 供電。再?gòu)?qiáng)調(diào)一下，PX4 的安裝，一定是 SD 卡那面在上面，如果要接插件那面在上面選右邊那個(gè) ROLL_180 就行了，遙控器行程矯正，按我圈的地方就行了我的控沒(méi)開(kāi)，開(kāi)了控右邊會(huì)有值，start 就可以按了，然后按照英文提

6、示一步步提示矯正。搞錯(cuò)一步全部重來(lái)！不能反回。額外的話：下面這些都功能似乎都沒(méi)有搞好，點(diǎn)了什么都沒(méi)有，QGC 還是個(gè)功能不是很全的地面站但是一定會(huì)是今后 3DR 的重點(diǎn)，QGC 是完全開(kāi)源的，有高玩想補(bǔ)充下面的功能歡迎！分割線進(jìn)階教程：PX4/PIX 板上參數(shù)的修改：參數(shù)修改需要在我畫(huà)紅圈的地方進(jìn)行，onboard parameters 這個(gè)窗口，雙擊里面的值可以進(jìn)行修改。修改完按一下下面的 SET 輸入進(jìn)飛控。然后按一下 WRITE 寫(xiě)進(jìn) SD 卡里面。（修改之前建議 save file 把飛控里面的數(shù)據(jù)保存在電腦上，以后還可以恢復(fù)。）下面的 SAVE FILE 和 load file 是把

7、飛控?cái)?shù)據(jù)傳到電腦上保存或者打開(kāi)電腦上的飛控參數(shù)功能。參數(shù)具體的含義見(jiàn)官網(wǎng) HYPERLINK /firmware/parameters /firmware/parameters下面說(shuō)一下常用的幾個(gè)：1. 其中CELLS 和 EMPTY 組合可以設(shè)置電池的報(bào)警電壓，電池電壓到了 CELLS*3.7 飛控就會(huì)報(bào)警，CELLS 是電池節(jié)數(shù)，PX4 最大支持4S 電池直接接入，如果使用 BEC 可以不用設(shè)了。這些是遙控的閾值，后面會(huì)講到。3. 飛控的 PID 設(shè)置都在這里面，注意！一定要自己調(diào)好了PID 再飛，原生的 PID 在我的機(jī)機(jī)上完全不能用，不知道你們的怎么樣。PID 設(shè)置參考官網(wǎng) HYPER

8、LINK /users/multirotor_pid_tuning /users/multirotor_pid_tuning我簡(jiǎn)單翻譯一下步驟：把所有的 MC_XXX_P(ROLL, PITCH, YAW) 設(shè)置為 0.所有的 MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 除了 MC_ROLLRATE_P and MC_PITCHRATE_P 設(shè)置為 0.設(shè)置 MC_ROLLRATE_P 和 MC_PITCHRATE_P 成很小的值開(kāi)始，列入 0.02。設(shè)置 MC_YAW_FF 成 0.5緩慢增大 MC_ROLLRATE_P, MC_PITCHRATE_P，

9、加一點(diǎn)油門(mén)然后依次按照 ROLL 和 PITCH方向晃動(dòng)飛機(jī)，看是否出現(xiàn)震蕩，如果調(diào)節(jié)到微微振蕩和不震蕩的臨屆點(diǎn)是最好的。調(diào)節(jié)好 MC_ROLLRATE_P, MC_PITCHRATE_P 之后調(diào) MC_ROLLRATE_D, MC_PITCHRATE_D，D反應(yīng)的是響應(yīng)速度，官方給的典型值趨于 0.0010.003，調(diào)節(jié)到晃動(dòng) ROLL 和 PITCH 微微震蕩的時(shí)候最好。之后調(diào)節(jié) MC_ROLLRATE_I, MC_PITCHRATE_I,I 是修正誤差的，是積分，太大會(huì)造成響應(yīng)速度太慢，大家按照以前的經(jīng)驗(yàn)自己調(diào)就好了。之后是調(diào) MC_ROLL_P, MC_PITCH_P，也是重小增加到大

10、，官方給了例子是重 3 開(kāi)始，我測(cè)試比這個(gè)小，每個(gè)人的機(jī)器不一樣，沒(méi)有參考意義，調(diào)到剛剛穩(wěn)定的臨屆點(diǎn)是最好的。最后調(diào) YAW 按照剛才的方式調(diào)，YAW 由于是羅盤(pán)融合出來(lái)的數(shù)據(jù)，受到外部的干擾很大， 所以正確的外置羅盤(pán)放置是較重要的會(huì)影響到飛行姿態(tài)，羅盤(pán)需要放置在遠(yuǎn)離大電流和金屬物體的旁邊。分割線飛行模式的設(shè)置PX4/PIX 支持 6 種飛行模式具體看圖分別是 MANUAL ALTCTLPOSCTLMISSIONLOITERRETURN每種模式的含義暫時(shí)不介紹，我只介紹怎么設(shè)置開(kāi)關(guān)，可以看到完成這 6 種模式最多要 4 個(gè)開(kāi)關(guān)：MODE_SW 3 段 POSCTL_SW 2 段 RENTURN

11、_SW 2 段LOITER_SW 2 段，也就是說(shuō)你的遙控器 8 個(gè)通道都要占掉，這個(gè)是最簡(jiǎn)單但是占最多通道的模式，在RC 矯正的時(shí)候就設(shè)置好了了這個(gè)幾個(gè)按鍵，忘記的去看一下就行了。具體每個(gè)模式的切換看圖可以看到，模式的切換由每個(gè)通道的值和RC_ASSIST_TH (default = 0.25)RC_AUTO_TH (default = 0.75)RC_POSCTL_TH (default = 0.5)RC_RETURN_TH (default = 0.5)RC_LOITER_TH (default = 0.5)這 5 個(gè)參數(shù)有關(guān)，參數(shù)默認(rèn)是 0 到 1，什么意思呢？比如我的是 D10 控，

12、我的第 5 通道是 MODE_SW，在 RC 矯正的頁(yè)面可以看到我的 MODE_SW 的值最小是 200 最大 1900，這樣 200 到 1900 就是 1，被歸一化了，0.25 就是 625,也就是閾值是 625， 當(dāng)你撥 MODE_SW 這個(gè) 3 段開(kāi)關(guān)超過(guò) 625 這個(gè)閾值，你就進(jìn)入 ASSIST 這個(gè)模式。以此類(lèi)推其他的，默認(rèn)的參數(shù)其實(shí)已經(jīng)可以了。默認(rèn)的參數(shù)使用的是 sw1 3 段+sw22 段+sw3 2 段+sw4 2 段的模式： 按照上面的流程圖具體的模式是這樣：SW1:0 MANUAL（意思是 SW1 位于 0 位置時(shí)是 MANUAL 以下類(lèi)推）SW1:1 ASSISTEDS

13、W2:0 ALTCTL(SW1 在 0 位置，時(shí)是 ALTCTL 模式，下面類(lèi)推) SW2:1POSCTLSW1:2 AUTOSW3:1 RETURN SW4:0 MISSION SW4:1 LOITER最常用的 3+3 段開(kāi)關(guān)的模式： 閾值：首先要開(kāi)關(guān)映射：（不會(huì)的看第二章，這個(gè)值在 RC 里面）修改RC_MAP_POSCTL_SW6RC_MAP_RETURN_SW6RC_MAP_LOITER_SW6這個(gè)三個(gè)按鍵的通道為另外一個(gè)三段開(kāi)關(guān)我的 D10 是 MIX 開(kāi)關(guān)設(shè)為 6 通，這樣 5 通是一個(gè) 3 段 SW1 ，6 通是另外一個(gè) 3 段 SW2RC_ASSIST_TH0.25RC_AUT

14、O_TH0.75RC_POSCTL_TH0.75 RC_RETURN_TH0.25 RC_LOITER_TH0.75按照上面的流程圖可以得到：SW1:0 MANUAL（意思是 SW1 位于 0 位置時(shí)是 MANUAL 模式以下類(lèi)推）SW1:1 ASSISTEDSW2:0 ALTCTL(SW2 在 0 位置，是 ALTCTL 模式下面類(lèi)推) SW2:1 ALTCTLSW2:2 POSCTL SW1:2 AUTOSW2:0 RETURN SW2:1 MISSION SW2:2 LOITER修改完了接上 QCG 看一下：看 communication console 窗口 紅圈的地方 按照上面模式波

15、動(dòng)開(kāi)關(guān)，看看模式對(duì)不對(duì)，然后記住了，以后飛行要用到的。分割線PRO 選項(xiàng)卡 plot 的使用，PLOT 是一個(gè)能實(shí)時(shí)把飛控上的數(shù)據(jù)圖形化顯示出來(lái)的頁(yè)面在我畫(huà)紅圈的PRO卡里面 PLOT，點(diǎn)了之后右邊是飛控里面數(shù)據(jù)的名稱，你要觀察那一個(gè)選中它就行了，然后按一下下發(fā)的 GROUND TIME 調(diào)整數(shù)據(jù)的刷新時(shí)間，然后設(shè)置右下角的數(shù)據(jù)時(shí)間就行了，一般設(shè) 1MIN 以上，時(shí)間太短能夠記錄的數(shù)據(jù)太少了，就和示波器一樣。terminal 的使用，這個(gè)主要是調(diào)試飛控的時(shí)候用的，務(wù)必要在 QGC 沒(méi)有連接飛控時(shí)，按下面那個(gè)綠色的 CONNECT 鏈接，端口不能設(shè)置，默認(rèn) 1，連上之后按回車(chē)會(huì)出現(xiàn) NSH： 然后可以進(jìn)入 NSH 調(diào)試。GOOGLE EARTH：這個(gè)不用多說(shuō)了，地鐵顯示不出來(lái)，你懂的，在 MISSION 的選項(xiàng)卡里可以選成 bing 的地圖，就可以看到 GPS 的定位地方了。QCG 的教程就這些了，后期 QGC 不斷完善后，我會(huì)再出補(bǔ)充的地方，有覺(jué)得需要加入或者