電子課件《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)(ABB西門子)》A043414模塊二工業(yè)機(jī)器人在涂膠生產(chǎn)線中的應(yīng)用與維護(hù)

1、 任務(wù) 認(rèn)識(shí)涂膠工業(yè)機(jī)器人01任務(wù) 上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試02任務(wù) 多工位涂裝單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試03任務(wù) 機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試 04任務(wù) 機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試01任務(wù) 機(jī)器人車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試01任務(wù) 機(jī)器人車窗拾取并涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試02任務(wù) 機(jī)器人車窗裝配的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試03任務(wù) 工作站整機(jī)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試04任務(wù) 認(rèn)識(shí)涂膠工業(yè)機(jī)器人知識(shí)目標(biāo). 了解涂裝機(jī)器人的特點(diǎn)及分類。. 掌握涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。能力目標(biāo)能夠識(shí)別涂膠機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。學(xué)習(xí)目標(biāo)本任務(wù)的內(nèi)容是初步認(rèn)知涂膠機(jī)器人，通過觀看涂裝機(jī)器人在工廠自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用錄

2、像，以及參觀工業(yè)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，加深對(duì)涂膠機(jī)器人的了解。最后在教師指導(dǎo)下，分組進(jìn)行機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站操作練習(xí)。工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站一、涂裝機(jī)器人的特點(diǎn)及分類. 涂裝機(jī)器人的特點(diǎn)() 最大限度提高涂料的利用率，降低涂裝過程中的 VOC ( 有害發(fā)揮性有機(jī)物)排放量。() 顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，涂裝效率顯著提高。() 柔性強(qiáng)，能夠適應(yīng)多品種、小批量的涂裝任務(wù)。() 能夠保證涂裝工藝的一致性，涂裝質(zhì)量高。() 與經(jīng)典高速旋杯涂裝站相比，可以減少 30 40 的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障率和維護(hù)成本。相關(guān)知識(shí). 涂裝機(jī)器人的分類() 球型手腕涂裝機(jī)器

3、人采用球型手腕的涂裝機(jī)器人多為緊湊型結(jié)構(gòu)，其工作半徑在0.7 1.2m，主要用于小型工件的涂裝。Bendix 手腕結(jié)構(gòu)及涂裝機(jī)器人) Bendix 手腕結(jié)構(gòu)) 采用 Bendix 手腕結(jié)構(gòu)的涂裝機(jī)器人() 非球型手腕涂裝機(jī)器人非球型手腕機(jī)器人相對(duì)于球型手腕機(jī)器人來說更適合涂裝作業(yè)。根據(jù)相鄰軸線的位置關(guān)系又可分為正交和斜交兩種。非球型手腕涂裝機(jī)器人) 正交非球型手腕涂裝機(jī)器人) 斜交非球型手腕涂裝機(jī)器人二、涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)器人控制系統(tǒng)示教器供漆系統(tǒng)防爆吹掃系統(tǒng)操作機(jī)自動(dòng)噴槍 / 旋杯三、涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局. 周邊設(shè)備() 機(jī)器人行走單元與工件傳送 ( 旋轉(zhuǎn)) 單元

4、) 動(dòng) / 靜模式。) 流動(dòng)模式。() 空氣過濾系統(tǒng)() 輸調(diào)漆系統(tǒng)() 噴槍清洗裝置. 工位布局 涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線布局) 線型布局) 并行盒子布局線型布局和并行盒子布局生產(chǎn)線的特點(diǎn)比較。線型布局與并行盒子布局生產(chǎn)線的特點(diǎn)比較四、機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站組成部件. 六軸機(jī)器人單元六軸機(jī)器人單元. 多工位涂裝單元多工位涂裝單元. 上料涂膠單元上料涂膠單元. 機(jī)器人末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器) 膠槍夾具) 雙吸盤夾具一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、觀看涂裝機(jī)器人在工廠自動(dòng)化生產(chǎn)

5、線中的應(yīng)用錄像記錄工業(yè)機(jī)器人的品牌及型號(hào)，并查閱相關(guān)資料，了解涂裝機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用。三、操作機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站的操作在教師的指導(dǎo)下，操作機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站，并了解其工作過程。機(jī)器人車窗涂膠裝配模擬工作站操作示意圖對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù) 上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 熟悉上料涂膠單元的整機(jī)結(jié)構(gòu)和涂膠機(jī)結(jié)構(gòu)及其工作原理。. 了解光纖傳感器和磁性開關(guān)的工作原理。. 了解無桿氣缸的工作原理和基本結(jié)構(gòu)。. 掌握光纖傳感器、節(jié)流閥、電磁閥等的調(diào)試方法。能力目標(biāo). 能夠參照裝配圖進(jìn)行上料涂膠單元的組裝。. 能夠參照接線

6、圖完成單元桌面電氣元件的安裝與接線。. 能夠根據(jù)控制要求，完成送料程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)上料涂膠機(jī)構(gòu)，上料的托盤上裝有 3 臺(tái)車的車窗，現(xiàn)需要對(duì)該上料涂膠單元進(jìn)行組裝、程序設(shè)計(jì)及調(diào)試，并交有關(guān)人員驗(yàn)收，安裝完成后可按功能要求正常運(yùn)轉(zhuǎn)。具體要求如下:() 完成對(duì)上料涂膠機(jī)構(gòu)的組裝。() 要求通過 PLC 的控制，按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備啟動(dòng)，按下送料按鈕，將車窗托盤送入工作區(qū)，同時(shí)涂膠機(jī)準(zhǔn)備就緒 ( 等待機(jī)器人拾取車窗、涂膠及裝配到汽車上) 。工作任務(wù)一、上料涂膠單元相關(guān)知識(shí)上料涂膠單元的整機(jī)結(jié)構(gòu)圖. 涂膠機(jī)的結(jié)構(gòu)TH-200KG 型涂膠機(jī). 涂膠機(jī)的工作原理壓縮空氣進(jìn)入儲(chǔ)存筒，將流體壓進(jìn)與

7、活塞室相連的進(jìn)給管中，當(dāng)活塞處于上沖程時(shí)，活塞室中填滿流體，當(dāng)活塞向下推進(jìn)滴膠針頭時(shí)，流體從針嘴壓出。. 涂膠槍的調(diào)節(jié)先逆時(shí)針方向調(diào)節(jié)調(diào)壓閥來降低氣壓，再順時(shí)針方向調(diào)節(jié)調(diào)壓閥來增大氣壓直到取得合適的氣壓。涂膠槍的調(diào)節(jié)二、光纖傳感器光纖傳感器工作原理圖 D10BFP 光纖傳感器三、磁性開關(guān)磁性開關(guān)是利用磁場(chǎng)信號(hào)來實(shí)現(xiàn)控制的一種開關(guān)元件，也叫磁控開關(guān)。磁性開關(guān)的接線圖) 二線式接線) 三線式接線 ( 無接點(diǎn) 型) 三線式接線 ( 無接點(diǎn) 型)四、無桿氣缸無桿氣缸是指利用活塞直接或間接連接外界執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并使其跟隨活塞實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的氣缸。磁性無桿氣缸套筒外磁環(huán)外磁導(dǎo)板內(nèi)磁環(huán)內(nèi)磁導(dǎo)桿壓蓋卡環(huán)活塞活塞軸緩

8、沖柱塞氣缸筒端蓋進(jìn)、排氣口一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、上料涂膠單元的組裝. 安全送料機(jī)構(gòu)的組裝. 涂膠槍的裝配. 上料涂膠單元的組裝三、功能框圖上料涂膠單元功能框圖如圖所示。上料涂膠單元功能框圖四、I / O 功能分配. 上料涂膠單元 PLC 的 I / O 功能分配 上料涂膠單元 PLC 的 I / O 功能分配表. 上料涂膠單元掛板接口板端子分配上料涂膠單元掛板接口板端子分配表. 上料涂膠單元桌面接口板端子分配上料涂膠單元桌面接口板端子分配表五、PLC控制接線圖本任務(wù) PLC 控制接線圖如圖所示。PLC 控制接線圖六、線路安

9、裝. PLC 各端子接線. 掛板接口板端子接線掛板接口板端子接線實(shí)物圖. 桌面接口板端子的接線 桌面接口板端子接線實(shí)物圖七、程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，可設(shè)計(jì)出上料涂膠單元的參考控制程序梯形圖，如圖所示。上料涂膠單元參考程序梯形圖上料涂膠單元參考程序梯形圖上料涂膠單元參考程序梯形圖上料涂膠單元參考程序梯形圖上料涂膠單元參考程序梯形圖上料涂膠單元參考程序梯形圖八、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行. 上電前檢查() 觀察機(jī)構(gòu)上各元件外表是否有明顯移位、松動(dòng)或損壞等現(xiàn)象。() 對(duì)照接口板端子分配表或接線圖檢查桌面和掛板接線是否正確。() 接通氣路，打開氣源，檢查氣壓為 0.3 0.6MPa ，按下電磁閥手動(dòng)按鈕。() 設(shè)備

10、上不能放置任何不屬于本工作站的物品。. 氣缸速度調(diào)節(jié) ( 節(jié)流閥)調(diào)節(jié)節(jié)流閥使氣缸動(dòng)作順暢柔和，控制進(jìn)出氣體的流量。氣缸速度的調(diào)節(jié). 氣缸前后限位調(diào)節(jié) ( 磁性開關(guān))磁性開關(guān)分別安裝在無桿氣缸的前限位與后限位。后限位磁性開關(guān)的調(diào)節(jié). 托盤檢查信號(hào)調(diào)試 ( 光纖傳感器)光纖傳感器的調(diào)節(jié)方法及步驟. 調(diào)試故障查詢及解決方法故障查詢及解決方法故障查詢及解決方法對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù) 多工位涂裝單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 了解多工位涂裝單元整機(jī)結(jié)構(gòu)。. 了解槽型光電開關(guān)的工作原理。. 掌握槽型光電開關(guān)和光纖傳感器的調(diào)試方法。能力目標(biāo). 能夠參照裝

11、配圖進(jìn)行多工位涂裝單元的組裝。. 能夠參照接線圖完成單元桌面電氣元件的安裝與接線。. 能夠根據(jù)控制要求，完成多工位涂裝單元程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)如圖所示是一多工位涂裝單元，現(xiàn)需要對(duì)該單元進(jìn)行組裝、程序設(shè)計(jì)及調(diào)試，并交有關(guān)人員驗(yàn)收，要求安裝完成后能夠通過 PLC 程序精準(zhǔn)控制并定位輪盤上的 3 個(gè)工位，待六軸機(jī)器人對(duì)汽車模型進(jìn)行前車窗及后車窗的預(yù)涂膠及裝配后，自動(dòng)轉(zhuǎn)到下一輛。工作任務(wù)多工位涂裝單元一、多工位涂裝單元. 多工位涂裝單元整機(jī)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖所示，其特點(diǎn)是定位精準(zhǔn)。相關(guān)知識(shí)多工位涂裝單元. 多工位轉(zhuǎn)盤 多工位轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)二、槽型光電開關(guān)槽型光電開關(guān) ( 也叫槽型光電傳感器) 是對(duì)射式光電

12、開關(guān)的一種，又稱為 U 型光電開關(guān)。. 槽型光電開關(guān)的工作原理槽型光電開關(guān)是集紅外線發(fā)射器和紅外線接收器于一體的光電傳感器，其發(fā)射器和接收器分別位于 U 型槽的兩邊，并形成一光軸，當(dāng)被檢測(cè)物體經(jīng)過 U 型槽且阻斷光軸時(shí)，會(huì)將紅外線發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到紅外線接收器，于是就產(chǎn)生了開關(guān)信號(hào)。. 槽型光電開關(guān)和光纖傳感器的接線槽型光電開關(guān)和光纖傳感器接線圖一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、多工位涂裝單元的組裝. 電控分度盤與多功能固定臺(tái)的組裝. 多工位涂裝單元的組裝三、功能框圖多工位涂裝單元功能框圖，如圖所示。多工位涂裝單元功能框圖

13、四、I / O功能分配. 多工位涂裝單元 PLC 的 I / O 功能分配 多工位涂裝單元 PLC 的 I / O 功能分配表. 多工位涂裝單元掛板接口板端子分配多工位涂裝單元掛板接口板端子分配表. 多工位涂裝單元桌面接口板端子分配多工位涂裝單元桌面接口板端子分配表五、PLC 控制接線圖本任務(wù) PLC 控制接線圖如圖所示。PLC控制接線圖六、線路安裝. PLC各端子接線. 掛板接口板端子接線掛板接口板端子的接線. 桌面接口板端子接線 桌面接口板端子的接線. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)器端子的接線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接線七、PLC 程序設(shè)計(jì)控制程序梯形圖，如圖所示。 多工位涂裝單元參考程序梯形圖 多工位涂裝單元參

14、考程序梯形圖 多工位涂裝單元參考程序梯形圖 多工位涂裝單元參考程序梯形圖 多工位涂裝單元參考程序梯形圖 多工位涂裝單元參考程序梯形圖 多工位涂裝單元參考程序梯形圖八、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行. 上電前的檢查() 觀察機(jī)構(gòu)上各元件外表是否有明顯移位、松動(dòng)或損壞等現(xiàn)象。() 檢查 24V 電源和電氣元件電源線等線路是否有短路、斷路現(xiàn)象。. 車位、工位的檢測(cè)() 檢查和調(diào)試車位及工位的位置。() 觀察槽型光電開關(guān)與原點(diǎn)感應(yīng)片是否有干涉現(xiàn)象。. 調(diào)試故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng) 任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 掌握

15、ABB RobotStudio 編程軟件的程序加載方法。. 掌握六軸工業(yè)機(jī)器人程序編寫的方法。. 掌握六軸工業(yè)機(jī)器人示教器的使用方法。能力目標(biāo)能夠使用 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)的基本語言，完成 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人拾取車窗預(yù)涂膠控制程序的設(shè)計(jì)和調(diào)試，并能解決運(yùn)行過程中出現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái) ABB IRB-120 六軸機(jī)器人如圖所示，其按鈕操作面板如圖所示?，F(xiàn)要利用該機(jī)器人，控制吸盤夾具，對(duì)前后車窗進(jìn)行涂膠。工作任務(wù)機(jī)器人單元 機(jī)器人單元按鈕操作面板機(jī)器人在線程序的寫入() 用網(wǎng)線把計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器連接起來。() 打開 RobotStudio 軟件，點(diǎn)擊 “ RAPID”

16、欄，選中 “ T-ROB” 項(xiàng)，點(diǎn)擊 “ 右鍵” 選擇加載模塊。() 彈出加載路徑選項(xiàng)，選擇備份程序的文件夾位置，找到 “ Module1.mod” 文件； 點(diǎn)擊 “ 打開” 按鈕即可加載程序到機(jī)器人控制器。相關(guān)知識(shí)一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、功能框圖 機(jī)器人單元功能框圖三、I / O 功能分配. 機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配表機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配表. 機(jī)器人單元掛板接口板端子分配 掛板接口板端子分配表 掛板接口板端子分配表.

17、機(jī)器人單元桌面接口板端子分配桌面接口板端子分配表四、PLC 控制接線圖PLC 控制接線圖五、PLC 程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)出的 PLC 參考控制程序梯形圖如圖所示。PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖PLC 參考控制程序梯形圖六、機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì). 機(jī)器人主程序. 機(jī)器人子程序七、線路安裝. PLC 各端子接線. 掛板接口板端子接線掛板接口板端子的接線. 桌面接口板端子

18、接線桌面接口板端子的接線八、機(jī)器人示教用示教器完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教，主要包括原點(diǎn)示教、吸取車窗點(diǎn)示教、涂膠點(diǎn)示教和安裝點(diǎn)示教。九、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行. 上電前檢查. 程序運(yùn)行根據(jù)上述內(nèi)容，調(diào)試并運(yùn)行程序，實(shí)現(xiàn)本任務(wù)要求的控制功能。. 調(diào)試故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 熟悉機(jī)器人工具快換裝置的分類及結(jié)構(gòu)。. 掌握涂膠機(jī)器人快速接頭的安裝方法。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)換夾具控制程序的設(shè)計(jì)和調(diào)試，并能解決運(yùn)行過程中出

19、現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)配置了吸盤夾具和膠槍夾具的工業(yè)機(jī)器人，通過 PLC 對(duì)汽車模型進(jìn)行前風(fēng)窗玻璃和后風(fēng)窗玻璃的涂膠及裝配作業(yè)，現(xiàn)需要編寫自動(dòng)更換吸盤夾具和膠槍夾具的機(jī)器人控制程序并示教。工作任務(wù)一、機(jī)器人工具快換裝置. 機(jī)器人工具快換裝置的分類機(jī)器人工具快換裝置分為機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)兩種。相關(guān)知識(shí)ATI 重載荷機(jī)器人自動(dòng)工具快換裝置. 機(jī)器人工具快換裝置的結(jié)構(gòu) 工具快換裝置的常規(guī)結(jié)構(gòu)及各部分的作用. 選擇工具快換裝置的注意事項(xiàng)() 工具快換裝置的抗扭強(qiáng)度() 工具快換裝置應(yīng)具備氣體壓力丟失保護(hù)功能() 工具快換裝置應(yīng)具備工具支架互鎖功能二、涂膠機(jī)器人快換接頭涂膠機(jī)器人快換接頭主要由母座和

20、公座組成。涂膠機(jī)器人快換接頭母座的結(jié)構(gòu)涂膠機(jī)器人快換接頭公座的結(jié)構(gòu)一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、功能框圖和 I / O 功能分配. 功能框圖 機(jī)器人單元功能框圖. I / O 功能分配機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配表機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配表三、機(jī)器人程序設(shè)計(jì). 機(jī)器人主程序. 機(jī)器人子程序四、快換接頭的安裝安裝快換接頭時(shí)，要求快換接頭的公座與母座安放正確，無碰撞。五、吸盤夾具的調(diào)整() 氣管不能出現(xiàn)折痕。() 吸盤彈簧應(yīng)能伸縮自如。吸盤彈簧測(cè)試方法六、機(jī)器人示教 托盤示教點(diǎn)快換夾具示

21、教點(diǎn)車窗涂膠示教點(diǎn)七、程序調(diào)試與運(yùn)行調(diào)試前注意對(duì)照接口板端子分配表和 PLC 控制接線圖檢查桌面和掛板接線是否正確，尤其要檢查 24V 電源和電氣元件電源線等線路是否有短路、斷路現(xiàn)象。() 如要改變夾具位置應(yīng)如何修改程序?() 如何判斷物料就緒、車位準(zhǔn)備就緒? 這個(gè)信號(hào)由誰發(fā)出? 怎樣接收?() 車窗拾取、預(yù)涂膠的點(diǎn)應(yīng)如何選取? 試設(shè)計(jì)一機(jī)器人預(yù)涂膠程序，為最后的聯(lián)機(jī)作準(zhǔn)備。想一想，練一練對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)方法。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成機(jī)器人車窗框架

22、預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)及示教，并能解決運(yùn)行過程中出現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)多功能涂膠機(jī)構(gòu)，選用六軸機(jī)器人及可編程控制器控制。為使汽車窗玻璃安裝更穩(wěn)固，必須對(duì)汽車前后風(fēng)窗玻璃的框架進(jìn)行預(yù)涂膠，要求涂膠均勻、無滲漏；涂膠完成后自動(dòng)復(fù)位，為下一步的更換吸盤夾具作準(zhǔn)備?，F(xiàn)需要編寫機(jī)器人控制程序并示教。工作任務(wù)一、車窗框架預(yù)涂膠運(yùn)行軌跡相關(guān)知識(shí)車窗框架預(yù)涂膠運(yùn)行軌跡二、車窗框架預(yù)涂膠示教點(diǎn) 車窗框架預(yù)涂膠所需示教點(diǎn)一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、機(jī)器人控制流程圖機(jī)器人控制流程圖三、機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì). 機(jī)器人預(yù)涂膠子程序. 機(jī)

23、器人取膠槍夾具子程序. 機(jī)器人放膠槍夾具子程序四、機(jī)器人示教示教內(nèi)容主要有原點(diǎn)示教、前風(fēng)窗玻璃框架路線點(diǎn)示教和后風(fēng)窗玻璃框架路線點(diǎn)示教。五、程序調(diào)試與運(yùn)行. 程序運(yùn)行 調(diào)試前注意對(duì)照接口板端子分配表和 PLC 控制接線圖檢查桌面和掛板接線是否正確，尤其要檢查 24V 電源和電氣元件電源線等線路是否有短路、斷路現(xiàn)象。. 調(diào)試故障查詢及解決方法本任務(wù)調(diào)試時(shí)的故障查詢及解決方法見表。故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù) 機(jī)器人車窗拾取并涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo)熟練安全送料機(jī)構(gòu)的檢查內(nèi)容。熟悉涂膠槍的使用方法

24、，能快速對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行示教。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成機(jī)器人車窗拾取并涂膠的程序設(shè)計(jì)及示教，并能解決運(yùn)行過程中出現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)多工位車窗裝配機(jī)構(gòu)，機(jī)器人將車窗從托盤拾取送到涂膠工作區(qū)，同時(shí)涂膠機(jī)準(zhǔn)備就緒，現(xiàn)需要編寫 PLC 和機(jī)器人控制程序以實(shí)現(xiàn)如下控制要求:工作任務(wù)一、安全送料機(jī)構(gòu)的檢查. 建立工作站() 傳感器: 檢查傳感器的檢測(cè)位置是否正確。() 節(jié)流閥: 控制進(jìn)出氣體流量，調(diào)節(jié)節(jié)流閥使氣缸動(dòng)作順暢柔和。() 電磁閥: 接通氣路，打開氣源，按下電磁閥的測(cè)試旋鈕，順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90鎖住閥門。() 托盤: 檢查托盤的存放區(qū)及安全操作區(qū)。() 車窗: 檢查車窗擺放位置，車窗要布滿整

25、個(gè)托盤。() 送料機(jī)構(gòu)的故障查詢及解決方法參見表。相關(guān)知識(shí)二、上料涂膠單元接口板端子分配的. 上料涂膠單元掛板接口板端子分配 上料涂膠單元掛板接口板端子分配表. 上料涂膠單元桌面接口板端子分配 上料涂膠單元桌面接口板端子分配表三、機(jī)器人單元接口板端子分配. 機(jī)器人單元掛板接口板端子分配 掛板接口板端子分配表 掛板接口板端子分配表. 機(jī)器人單元桌面接口板端子分配 桌面接口板端子分配表一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、機(jī)器人控制流程圖機(jī)器人控制流程圖三、I / O 功能分配機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配見表。機(jī)器人單元

26、PLC與機(jī)器人 I / O 功能分配表機(jī)器人單元 PLC與機(jī)器人 I / O 功能分配表四、程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，編寫出機(jī)器人控制程序，并下載到本體。五、機(jī)器人示教 涂膠示教點(diǎn)的運(yùn)行軌跡托盤示教點(diǎn)的運(yùn)行軌跡六、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行. 單機(jī)自動(dòng)調(diào)試運(yùn)行. 聯(lián)機(jī)自動(dòng)調(diào)試運(yùn)行. 調(diào)試故障查詢及解決方法故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法() 如何判斷車窗裝配已經(jīng)完成?() 機(jī)器人程序應(yīng)如何優(yōu)化?想一想，練一練對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人車窗裝配的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 熟悉多工位轉(zhuǎn)盤的檢查內(nèi)容。. 熟悉機(jī)器人配車窗裝的先后順

27、序，能快速對(duì)各點(diǎn)進(jìn)行示教。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成機(jī)器人車窗裝配的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過程中出現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)多工位車窗裝配機(jī)構(gòu)，通過 PLC 與六軸機(jī)器人對(duì)汽車模型進(jìn)行前風(fēng)窗玻璃及后風(fēng)窗玻璃的裝配，現(xiàn)需要編寫 PLC 和機(jī)器人控制程序以實(shí)現(xiàn)如下控制要求:() 按下 “ 啟動(dòng)” 按鈕，系統(tǒng)上電。() 按下 “ 開” 按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行:) 先拾取前風(fēng)窗玻璃，安裝在前擋風(fēng)位置，停留 2s。) 然后拾取后風(fēng)窗玻璃，安裝在后擋風(fēng)位置，停留 2s。) 最后回到原點(diǎn)。機(jī)器人控制盤動(dòng)作速度不能過快。() 按下 “ 停止” 按鈕，機(jī)器人動(dòng)作停止。() 按下 “ 復(fù)位” 按鈕，自動(dòng)復(fù)

28、位到原點(diǎn)。工作任務(wù)一、多工位轉(zhuǎn)盤的檢查. 槽型光電開關(guān)的檢查用物體阻擋光電開關(guān)的光源，檢查指示燈是否有反應(yīng)。. 光纖傳感器的檢查在汽車模型進(jìn)入裝配點(diǎn)時(shí)，能輸出有汽車到位信號(hào)。相關(guān)知識(shí)二、多工位涂裝單元接口板端子分配. 多工位涂裝單元掛板接口板端子分配 多工位涂裝單元掛板接口板端子分配表. 多工位涂裝單元桌面接口板端子分配 多工位涂裝單元桌面接口板端子分配表一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、機(jī)器人控制流程圖機(jī)器人控制流程圖三、I / O 功能分配機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I /O 功能分配見表。機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I/ O

29、功能分配表機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I/ O 功能分配表機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I/ O 功能分配表四、程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，編寫出機(jī)器人控制程序，并下載到本體。五、機(jī)器人示教示教的主要內(nèi)容包括原點(diǎn)示教、前風(fēng)窗玻璃框路線點(diǎn)示教和后風(fēng)窗玻璃框路線點(diǎn)示教。六、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行. 單機(jī)自動(dòng)調(diào)試運(yùn)行. 聯(lián)機(jī)自動(dòng)調(diào)試運(yùn)行. 調(diào)試故障查詢及解決方法本任務(wù)調(diào)試時(shí)的故障查詢及解決方法見表。 故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法 故障查詢及解決方法對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng) 任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 工作站整機(jī)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 熟悉各單元的控制遠(yuǎn)程。. 掌握工作站整機(jī)的聯(lián)機(jī)調(diào)試方法。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成工作站整機(jī)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過程中出現(xiàn)的常見問題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)多工位車窗裝配機(jī)構(gòu)，能自動(dòng)完成汽車車窗玻璃的涂膠及安裝任務(wù)，現(xiàn)需要編寫 PLC 和機(jī)器人控制程序，以實(shí)現(xiàn)如下控制要求:() 按下 “