文本3-4.動力學(xué)課件5、3b_第1頁
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文檔簡介

1、1AB三、平面圖形上各點的加速度動 系：Axy動 點：剛體上的B點牽連運(yùn)動：平移相對運(yùn)動：圓周運(yùn)動2加速度瞬心加速度瞬心：在某瞬時，平面圖形上加速度為零的點。 當(dāng)平面圖形的角速度與角加速度不同時為零時，必存在唯一的一點，在該瞬時其加速度為零。OABAB桿瞬時平移為常量純滾動當(dāng)平面運(yùn)動剛體瞬時平移時，加速度瞬心在加速度垂線上3ABDC例： A端沿直線勻速運(yùn)動,求繩鉛垂時AB桿的角加速度和中點C的加速度.解：研究AB桿，AB桿瞬時平移AB桿上A點為基點ABDC上式在鉛垂軸上投影：4例：已知半徑為R圓盤在地面上純滾動，圖示瞬時輪心的速度為u和加速度a，求圓盤的角速度、角加速度和A點的加速度。OA解：

2、因為圓盤純滾動上式兩邊對時間 t 求導(dǎo)取O為基點5OABD例：已知OA以勻角速度繞O軸轉(zhuǎn)動，確定圖示瞬時AB桿和BD桿角加速度的轉(zhuǎn)向。 角加速度的轉(zhuǎn)向為順時針。6BArR例：已知圖示瞬時圓盤的角速度和角加速度，求該瞬時圓盤最高點B的速度和加速度。 R2r解：取圓盤為研究對象（1）求B點的速度（2）求B點的加速度取A為基點72、剛體定軸轉(zhuǎn)動與平面運(yùn)動微分方程一、剛體定軸轉(zhuǎn)動微分方程剛體對z軸的動量矩動量矩定理在z軸上投影稱為剛體對z軸的回轉(zhuǎn)半徑平行軸定理：例題：求質(zhì)量為m半徑為R的均質(zhì)半圓板對O軸（垂直于圖示平面）的轉(zhuǎn)動慣量和回轉(zhuǎn)半徑。O8例：系統(tǒng)如圖所示，OA桿長 L，質(zhì)量為m，阻力系數(shù)為 c，扭簧剛度系數(shù)為 k，OABC時，彈簧無變形，已知BC桿的轉(zhuǎn)動： 。建立OA桿的運(yùn)動微分方程。解：研究OA桿，進(jìn)行受力分析常系數(shù)非齊次非線性微分方程910混沌（Chaos）：在確定的系統(tǒng)中出現(xiàn)類似隨機(jī)的運(yùn)動過程11AB例題：已知 AB2L=R，m，建立系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程解：研究AB桿， 受力分析和運(yùn)動分析問題：如何求約束力？12二、剛體平面運(yùn)動微分方程設(shè)：剛體具有 質(zhì)量對稱面 S，此平面在某一固定平面內(nèi)運(yùn)動，作用在剛體上的力系可簡化為該平面內(nèi)的一個平面力系。利用質(zhì)心運(yùn)動定理和相對質(zhì)心的動量矩定理13例：均質(zhì)圓盤在水平面上純滾動，其質(zhì)量和半徑分別為：m, R . 圓

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