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文檔簡介

1、機器人學導論機器人學導論作業(yè)3.1 15 計算例 3.3 中平面操作臂的運動學方程。建立坐標系，由書圖 3-7 得三連桿平面操作臂的連桿參數000001SC00T1Tii1ai 1dii1000122L10230L203C3S30L223TS3C30000100001C123S1230L1C1 L2C1203T01T 12T 23TS3C30L1S1 L2S1200100001其中 C123 cos( 1 2 3)S123 sin( 1 2 3)3.4 22 圖 3-30 所示為三自由度機械臂， 關節(jié) 1 和關節(jié) 2 相互垂直， 關節(jié) 2 和關節(jié) 3 相互平行。 如圖所示， 所有關節(jié)都處于初始

2、位置。 關 節(jié)轉角的正方向都已標出。 在這個操作臂的簡圖中定義了連坐標系 0 和3 ，并表示在圖中。求變換矩陣 1T，2T 和3T。解：如下圖建立連桿坐標系，據相應坐標，寫出連桿參數表ii1ai 1dii100L102900L2030L30040L4000根據一般表達式cii 1iTs ici 1s isi 10s c ic c is0ii1i10s i 1c i 10i0 s i 1d i c i 1d i1帶入數字得：1000100021T01000010100010000100100001000L1100L21L30013.11 17 圖 3-33 所示為某一機器人腕部的示意圖， 它有三

3、個相交但 不正交的軸。給出腕部的連桿坐標系 （ 類似于 3 自由度操作臂 ），并求 連桿參數。ii1ai 1dii1000420053-0063.13 15 建立圖 3-34 所示的 5 自由度操作臂的連桿坐標系15 建立圖 3-35 中的 3 自由度操作臂的連桿坐標系15 建立圖 3-36 中 RPR平面機器人的連桿坐標系， 并給出連桿 參數。iii1ai 1di100012-900d2039000315 建立圖 3-37 中的三連桿機器人的連桿坐標系15 建立圖 3-38 中的三連桿機器人的連桿坐標系15 建立圖 3-39 中的三連桿機器人的連桿坐標系15 建立圖 3-40 中的三連桿機器人的連桿坐標系3.21 15 建立圖 3-41 中的三連桿機器人的連桿坐標系3.22 18 建立圖 3-42 中 P3R機器

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