機電一體化系統(tǒng)設計：第二章 機械系統(tǒng)部件的選擇與設計

1、第二章 機械系統(tǒng)部件的選擇與設計典型的機電一體化系統(tǒng)組成： 機械系統(tǒng)、執(zhí)行元件、計算機控制部件、動力系統(tǒng)及檢測傳感部件。機械系統(tǒng)部件包括：機械傳動部件：螺旋傳動(絲桿螺母機構)、嚙合傳動(齒輪傳動、齒形帶傳動)、摩擦傳動(帶傳動、鋼絲繩傳動)、推動傳動(凸輪連桿機構)支承部件：導向支承部件、旋轉支承部件、軸系及機 架或者箱體。機電一體化機械傳動機械支承螺旋傳動（絲桿螺母）嚙合傳動（齒輪傳動）摩擦傳動（帶傳動）推動傳動（凸輪連桿機構）導向支承旋轉支承主軸機架或箱體機械系統(tǒng)動力系統(tǒng)執(zhí)行元件計算機控制（接口）傳感檢測滑動摩擦機構滾動摩擦機構 2-1 機械系統(tǒng)部件設計的要求機械設計要求： 遵循機電結合

2、、機電互補的原則，滿足高精度、快速響應和穩(wěn)定性好。 為確保機械系統(tǒng)的傳動精度和工作穩(wěn)定性，在設計中，常提出：無間隙低摩擦、低慣量高剛度、高諧振頻率適當?shù)淖枘岜鹊?主要從以下幾方面采取措施： 1) 采用低摩擦阻力的傳動部件和導向支承部件； 2) 縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度； 3) 選用最佳傳動比，以達到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉動慣量，盡可能提高加速能力； 4) 縮小反向死區(qū)誤差，如采取消除傳動間隙、減少支承變形的措施； 5) 改進支承及架體的結構設計以提高剛性、減少振動、降低噪聲。 2-2 機械傳動部件的選擇和設計機械傳動部件一、機械傳動部件及其功能要求機械傳動部件

3、功能：傳遞運動（速度、位移）和動力（力、力矩）。增速或減速；變速；改變運動形式動力機的動力轉換為工作機的驅動力(力矩）嚙合傳動(齒輪傳動、齒形帶傳動)摩擦傳動(帶傳動、鋼絲繩傳動)推動傳動(凸輪連桿機構)螺旋傳動(絲桿螺母機構) 性能要求滿足以下幾個方面： 1、轉動慣量（ J ）小 轉動慣量大對系統(tǒng)造成不良影響，使機械負載變大（T電=T負+J） ，系統(tǒng)響應速度降低，靈敏度下降，但是 J 不應影響機械系統(tǒng)的剛度。2、剛度（ K ）大 剛度是指彈性體抵抗變形的能力，或產生單位彈性變形量所需要的作用力。 大的剛度對機械系統(tǒng)是有利的，可增大機構固有頻率，不易產生共振，增加伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3、阻尼（B

4、 ）合適 系統(tǒng)產生振動時，B 越大，振幅越小，衰減越快。系統(tǒng)穩(wěn)定性好，但是響應速度會降低。 阻尼比為：過阻尼系統(tǒng)臨界阻尼系統(tǒng)欠阻尼系統(tǒng)一般取傳動機構及其功能（：為選擇）二、絲杠螺母機構的基本傳動形式1、 ：將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。 傳遞能量為主（螺旋壓力機、千斤頂） 傳遞運動為主（工作臺的進給絲杠） 調整零件相對位置（螺旋傳動機構）2、分類：絲杠螺母機構有滑動摩擦機構和滾動摩擦機構之分。絲杠螺母功能傳遞能量為主螺桿不動，螺母回轉并直線運動特點：低速、間歇工作、能自鎖 軸向力大液壓千斤頂利用杠桿原理和帕斯卡原理傳遞運動為主特點：速度高、連續(xù)工作、精度高調整、固定零件位

5、置為主特點：受力較小，且不經常轉動用于測量為主3、四種基本類型與一種特殊類型三、滾珠絲杠副傳動部件 1. 滾珠絲杠副的組成及特點 滾珠絲杠螺母機構由反向器(滾珠循環(huán)反向裝置)l、螺母2、絲杠3和滾珠4等四部分組成。特點：（1）傳動效率高（3）傳動精度高 精度其中： 中徑處的螺旋升角 當量摩擦角 （ ）一般而言，摩擦系數(shù)較小因此，效率很高，可達92%-98%。（2）運動具有可逆性 回轉運動變直線運動 正傳動 直線運動變回轉運動 逆?zhèn)鲃?軸向定位精度進給精度誤差：0.4絲 特點： （4）磨損小，使用壽命長 滾珠、滾道、絲杠、螺母都經過淬火、硬化處理HRC58-65。（5）不能自鎖 垂直安裝時，當運

6、動停止后，螺母在重力作用下下滑，故需設置制動裝置，如圖示。（6）制造工藝復雜，成本高 超越離合器 1-外圈 ； 2-星輪 ； 3-滾柱：4-活銷 ； 5-彈簧 電磁線圈2通電并吸引鐵心1，從而打開摩擦離合器4，此時電動機5通過減速齒輪、滾珠絲杠副6托動運動部件（主軸頭）7作垂直上下運動。 當電動機斷電時，電磁線圈2也同時斷電，在彈簧3的作用下摩擦離合器4壓緊制動輪，使?jié)L珠絲杠不能自由轉動，從而防止運動部件因自重而下降。簡易制動裝置1-鐵心； 2-電磁線圈； 3-彈簧； 4-摩擦離合器； 5-電動機； 6-滾珠絲杠副；7-主軸頭2. 滾珠絲杠副的典型結構類型 螺紋滾道的法向截面形狀單圓弧螺紋滾道

7、 雙圓弧螺紋滾道 滾珠的循環(huán)方式：內循環(huán)和外循環(huán)2. 滾珠絲杠副的典型結構類型內循環(huán)：一圈一個循環(huán)，在循環(huán)過程中滾珠與絲杠始終不脫離接觸。優(yōu)點：回路短、流暢性好、效率高、螺母徑向尺寸小。缺點：反向器加工困難，裝配調整不方便，磨損大。浮動式反向器的內循環(huán)1-反向器；2-彈簧套；3-絲桿；4-碟簧片 外循環(huán)-外循環(huán)方式中的滾珠在循環(huán)返向時，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內或體外作循環(huán)運動。從結構上看，外循環(huán)有以下三種形式：A 螺旋槽式：B 插管式：C 端蓋式：外循環(huán)：多圈一個循環(huán)，在循環(huán)過程中一部分滾珠與絲杠脫離接觸 滾珠絲杠副的主要尺寸參數(shù)公稱直徑（d0）:它指滾珠與螺紋滾道在理論接觸角狀態(tài)時，包絡

8、滾珠球心的圓柱直徑。它是滾珠絲杠副的特征（或名義）尺寸?；緦С?Ph)(或螺距t)：它指絲杠相對于螺母旋轉6.28弧度時，螺母上基準點的軸向位移。 行程( )：它指絲杠相對于螺母旋轉任意弧度時，螺母上基準點的軸向位移。 此外，還有絲杠螺紋大徑d1、絲桿螺紋底徑d2、滾珠直徑DW、螺母螺紋底徑D2、螺母螺紋內徑D3、絲杠螺紋全長等。 滾珠絲杠副結構尺寸的選擇 公稱直徑d0應根據(jù)軸向最大載荷按滾珠絲杠副尺寸系列選樣； 螺紋長度L1在允許的情況下要盡量短，一般取L1d0小于30為宜； 基本導程Ph （或螺距t）的大小應根據(jù)機電一體化系統(tǒng)的承載能力、傳動精度及傳動速度要求確定。Ph大承載能力也大，P

9、h小傳動精度較高。要求傳動速度快時，可選用大導程滾珠絲杠副。 滾珠的工作圈（或列）數(shù)和工作滾珠的數(shù)量N由試驗可知：第一、第二和第三圈（或列）分別承受軸向載荷的50、30和20左右。因此，工作圈（或列）數(shù)一般取2.53.5。滾珠總數(shù)N一般不超過150個。 滾珠絲杠副的精度等級和標注方法 1)精度等級：根據(jù)GB/T17587.3-1998（與ISO 3408-3：1992同）標準，將滾珠絲杠副的精度分成為1、2、3、4、5、7、10共七個等級，最高級為1級，最低級為10級。按實際使用要求，在每一精度等級內指定了導程精度的驗收檢驗項目，未指定的檢驗項目其導程誤差不得低于下一級精度的規(guī)定值。 2)標注

10、方法：GB/T17587.1-1998規(guī)定滾珠絲杠的標識符號應按下圖給定順序排列的內容標注。 3）尺寸系列 國際標準化組織(ISODIS3408-2-1991)和GB/T 17587.2-1998中規(guī)定： 公稱直徑(mm)：6，8，10，12，16，20，25，32，40，50，63，80，100，125，160及200。 公稱基本導程(mm)：1，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40。 導程盡可能優(yōu)先選用：2.5，5，10，20及40。 4）推薦采用的精度等級 滾珠絲杠副軸向間隙的調整與預緊滾珠與螺母原有的間隙承載時滾珠與滾道彈性變形引起的間隙五種結構形式

11、： 墊片調隙式 螺紋調隙式 齒差調隙式 變位螺距調隙式 彈簧式自動調整預緊式 當絲杠改變轉動方向時，間隙會使運動產生空程，從而影響機構的傳動精度。通常采用雙螺母預緊的方法消除間隙，提高剛度。軸向間隙包括兩部分 調整墊片厚度，使螺母產生軸向位移，該形式結構簡單，剛度高、預緊可靠，但在使用中調整不方便，一般精度機構。1）雙螺母墊片調整預緊式2）雙螺母螺紋預緊調整式 通過圓螺母調整，消除間隙并產生預緊力，再用鎖緊螺母鎖緊，結構簡單，剛度高、預緊可靠，在使用中調整方便，但預緊量不宜掌握，不能精確定量的進行調整。 兩螺母的凸緣上制有圓柱外齒，齒數(shù)Z 1、Z 2 且Z 2 -Z 1很小，分別與內齒輪嚙合，

12、調整時先取下內齒輪，使兩螺母產生相對位移（即在同方向轉過一個齒或幾個齒，根據(jù)間隙大?。?，然后將內齒輪復位固定，達到消除間隙的目的。 產生的軸向位移（即間隙）為：其中：n為螺母同方向轉過的齒數(shù)p為絲杠的導程3）雙螺母齒差調整預緊式例：若Z1=99，Z2=100，n=1, p=6mm，產生的軸向位移（即間隙）為多少？ 則=0.6m 該結構復雜，加工和裝配工藝性差，但是調整的精度高，工作可靠。4）單螺母變位螺距調隙式（不常用）結構簡單、緊湊，但使用中不能調整，且制造困難。 要點：在滾珠螺母體內的兩列循環(huán)滾珠鏈之間，使內螺紋滾道在軸向上制作一個Ph的導程突變量，使兩列滾珠產生軸向錯位而實現(xiàn)預緊。5）彈

13、簧式自動調整預緊式 雙螺母中一個活動，一個固定，用彈簧使其間始終具有產生軸向位移的推動力，從而獲得預緊力。 能消除使用過程中因磨損或彈性變形產生的間隙，但其結構復雜、軸向剛度低，只適合用于輕載場合。 為保證滾珠絲杠副傳動的剛度和精度，應選擇合適的支承方式，選用軸承組合，一般常用推力軸承和向心球軸承。固定可以用深溝球軸承和雙向推力軸承組合或用圓錐滾子軸承兩端都裝止推軸承，承受軸向載荷,徑向載荷兩端都裝止推軸承和向心球軸軸承，承受軸向、徑向載荷固定端裝深溝球軸承和雙向推力軸承，承受徑向、軸向載荷，簡支端用深溝球軸承徑向約束 滾珠絲杠副軸支承方式的選擇 滾珠絲杠副的選擇方法1）滾珠絲杠副結構的選擇

14、根據(jù)防塵防護條件以及對調隙及預緊的要求，可選擇適當?shù)慕Y構型式。例如，當允許有間隙存在時(如垂直運動)，可選用具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副；當必須有預緊或在使用過程中因磨損而需要定期調整時，應采用雙螺母螺紋預緊或齒差預緊式結構；(當具備良好的防塵條件，且只需在裝配時調整間隙及預緊力時，可采用結構簡單的雙螺母墊片調整預緊式結構)。2）滾珠絲杠副結構尺寸的選擇 選用滾珠絲杠副時通常主要選擇絲杠的公稱直徑d0和基本導程Ph 。公稱直徑d0應根據(jù)軸向最大載荷按滾珠絲杠副尺寸系列選擇；螺紋長度ls在允許的情況下要盡量短，一般取ls/d0小于30為宜；基本導程Ph(或螺距t)應按承載能力、傳動精度

15、及傳動速度選取，導程大承載能力也大，導程小傳動精度較高。要求傳動速度快時，可選用大導程滾珠絲杠副。在選用滾珠絲杠副時，必須知道實際的工作條件：最大的工作載荷Fmax(或平均工作載荷Fcp) (N)作用下的使用壽命T (h)絲杠的工作長度ls (或螺母的有效行程) (mm)絲杠的轉速n(或平均轉速ncp) (rmin)滾道的硬度HRC及絲杠的工況3）滾珠絲杠副的選擇步驟承載能力選擇壓桿穩(wěn)定性核算式剛度的驗算 滾珠絲杠在軸向力的作用下，將產生伸長或縮短，在扭矩的作用下, 將產生扭轉而影響絲杠導程的變化，從而影響傳動精度及定位精度，故應驗算滿載時的變形量。四、齒輪傳動部件 1. 齒輪傳動形式及其傳動

16、比的最佳匹配選擇四、齒輪傳動部件 1. 齒輪傳動形式及其傳動比的最佳匹配選擇 齒輪傳動作用：用來變轉矩、變轉速和變轉向的變換器。優(yōu)點：1、瞬時傳動比恒定，傳動精確度高； 2、強度大能承受重載，結構較緊湊； 3、滿足主軸進給速度要求，增大主軸轉矩。缺點：1、齒側間隙對傳動精度影響； 2、齒輪的磨損引起反轉誤差的逐漸擴大。 齒輪傳動特點： 傳動比最佳匹配原則 工作時折算到電動機軸上的峰值轉矩最??； 等效均方根力矩最??； 常用減速裝置傳動形式：一級、二級和三級等。 電機驅動負載加速度最大。 負載加速度最大方法確定總傳動比例：電動機軸上額定轉矩Tm ，轉角 ，轉動慣量Jm ；從動軸上的負載轉矩為TL

17、，轉角為 ，轉動慣量JL ，i 為減速比，求最大驅動負載加速度？并根據(jù)最大加速度確定總傳動比？最大驅動負載加速度對應的傳動比若 ，當折合到從動軸時，主動軸上的轉動慣量、阻尼比、剛度都要乘以傳動比的平方，輸入轉矩乘以傳動比。當折合到主動軸時，從動軸上的轉動慣量、阻尼比、剛度都要除以傳動比的平方，輸入轉矩除以傳動比。折合到主動軸時，折合到從動軸時， 2. 各級傳動比的最佳分配原則 重量最輕原則 小功率傳動時， i 的分配各級相等； 大功率傳動時， i 的分配先大后小。 輸出軸轉角誤差最小原則 等效轉動慣量最小原則重量最輕原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配 (小功率傳動)重量最輕原則：即指齒輪傳動

18、鏈中所有各齒輪重量之和最輕。 假定傳動比級數(shù)為n，齒輪厚度為b，密度為 ，齒輪直徑為di，不計齒輪厚度以外的軸的重量和軸承的重量，則傳動鏈中所有齒輪的重量之和如下：重量最輕原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配 (小功率傳動)由于：所以上式又可改寫為：假定各主動小齒輪模數(shù)、齒數(shù)均相同，即：重量最輕原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配 (小功率傳動)每一個i對應一個最佳n，他們之間的關系為：為了找出各級傳動比和最小重量之和之間的關系，變換上式如下：分別令：可得：例：若i=8，n=2.7 2. 各級傳動比的最佳分配原則 重量最輕原則 小功率傳動時， i 的分配各級相等； 大功率傳動時， i 的分配先

19、大后小。 輸出軸轉角誤差最小原則 傳動比i 的分配先小后大，并且提高末一級齒輪副的精度，使輸出軸轉角誤差最小。 等效轉動慣量最小原則 輸出轉角誤差最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配 輸出轉角誤差最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配上式表明：1、由于各級傳動比都大于1（按減速考慮），故有可以看出，末級轉角誤差對總誤差影響最大。所以設計時盡量減少末級誤差；2、當時，總誤差要小，所以采用先小后大的原則來分配各級傳動比 ；3、要減少總轉角誤差，則傳動的級數(shù)應盡量少一些（每多一級就多一項誤差，傳動鏈 要短），所以取每級最大傳動比為8，則 ，所以 輸出轉角誤差最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比

20、分配推廣：轉角誤差的計算舉例已知：有一三級齒輪傳動減速器，如圖所示，z1z6的轉角誤差分別是：1=0.06弧度/sec、2=3=0.03 弧度/sec、4=5=0.015弧度/sec、6=0.01弧度/sec。減速比分別為：i1=i2=2、i3=3，則i=12 。求其總轉角誤差max。 2. 各級傳動比的最佳分配原則 重量最輕原則 小功率傳動時， i 的分配各級相等； 大功率傳動時， i 的分配先大后小。 輸出軸轉角誤差最小原則 傳動比i 的分配先小后大，并且提高末一級齒輪副的精度，使輸出軸轉角誤差最小。 等效轉動慣量最小原則 傳動比 i 的分配先小后大，級數(shù)越多等效轉動慣量越小，但級數(shù)太多時

21、，結構復雜化，并且等效轉動慣量降低不明顯。 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配當折合到主動軸時，從動軸上的轉動慣量都要除以傳動比的平方，輸入轉矩除以傳動比。 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配為討論方便，現(xiàn)假定如下： 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配令：可得： 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配推廣： 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配1、傳動比分配原則 采用先小后大的原則來分配各級傳動比，可使其結構緊湊。 當總傳動比一定時，級數(shù) n 越大，等效轉動慣量越??；但當級數(shù)達到一定程度后，等效轉動慣量減小幅度

22、會大幅下降。2、最佳級數(shù)確定原則 傳動比級數(shù) n 對J 的影響很大，i1對J 的影響最大。例：假定總傳動比i=16，當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=2，i2=8, J=21.25*J1 n=3, i1=2，i2=2, i3=4, J=7.31*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1 當總傳動比一定時，級數(shù) n 越大，等效轉動慣量越小；但當級數(shù)達到一定程度后，等效轉動慣量減小幅度會大幅下降。2、最佳級數(shù)確定原則 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配2、最佳級數(shù)確

23、定原則 傳動比級數(shù) n 對J 的影響很大，i1 對J 的影響最大。例：假定總傳動比i=16，當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=2，i2=8, J=21.25*J1 n=3, i1=2，i2=2, i3=4, J=7.31*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1例：假定總傳動比i=16，當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=8，i2=2, J=65.08*J1 n=3, i1=4，i2=2, i3=2, J=17.39*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1例：假定總傳動比

24、i=16，當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=2，i2=8, J=21.25*J1 n=3, i1=2，i2=4, i3=2, J=9.33*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配2、最佳級數(shù)確定原則例：假定總傳動比i=16，當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=2，i2=8, J=21.25*J1 n=3, i1=2，i2=2, i3=4, J=7.31*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1例：假定總傳動比i=16，

25、當n=1，i1=16， J=257*J1 n=2，i1=8，i2=2, J=65.08*J1 n=3, i1=4，i2=2, i3=2, J=17.39*J1 n=4, i1=2，i2=2, i3=2, i4=2, J=6.64*J1 采用先小后大的原則來分配各級傳動比，可使其結構緊湊。 等效轉動慣量最小原則確定傳動最佳級數(shù)與最佳傳動比分配1、傳動比分配原則 采用先小后大的原則來分配各級傳動比，可使其結構緊湊。 當總傳動比一定時，級數(shù) n 越大，等效轉動慣量越??；但當級數(shù)達到一定程度后，等效轉動慣量減小幅度會大幅下降。2、最佳級數(shù)確定原則 傳動比級數(shù) n 對J 的影響很大，i1對J 的影響最大

26、。 2. 各級傳動比的最佳分配原則 重量最輕原則 小功率傳動時， i 的分配各級相等； 大功率傳動時， i 的分配先大后小。 輸出軸轉角誤差最小原則 傳動比i 的分配先小后大，并且提高末一級齒輪副的精度，使輸出軸轉角誤差最小。 等效轉動慣量最小原則 傳動比 i 的分配先小后大，級數(shù)越多等效轉動慣量越小，但級數(shù)太多時，結構復雜化，并且等效轉動慣量降低不明顯。 2. 各級傳動比的最佳分配原則三種原則的選擇：根據(jù)具體的工作條件綜合考慮。 對于要求質量盡可能小的減速傳動鏈，可按重量最輕原則進行設計。 對于以提高傳動精度和減小回程誤差為主的減速齒輪傳動鏈，可按輸出軸轉角誤差最小原則設計。 對于要求運動平

27、穩(wěn)、啟停頻繁和動態(tài)性能好的伺服減速傳動鏈，可按等效轉動慣量最小原則進行設計。 3. 諧波齒輪傳動 結構簡單、傳動比大（幾十幾百）、傳動精度高、回差誤差小、噪聲低、傳動平穩(wěn)、承載能力強、傳動效率高，十分適用于減速比大、體積要求緊湊的場合，故在工業(yè)機器人、航空、航天等機電一體化系統(tǒng)中得到廣泛的應用。 波發(fā)生器使柔輪產生彈性變形，形成的剛輪與柔輪之間的嚙合。傳動時波發(fā)生器為主動件，柔輪或剛輪為從動件。如果將剛輪固定，柔輪作為從動件，波發(fā)生器使柔輪變形，局部弧段的外齒與剛輪的內齒嚙合，波發(fā)生器的轉動又使它們的嚙合弧段不斷變化，通過兩者之間的錯齒運動，使柔輪以慢速反方向旋轉。（1）諧波齒輪傳動的工作原理

28、 1-剛性輪；2-柔性輪；3-波發(fā)生器動畫（2）諧波齒輪傳動的傳動比1）結構簡單、體積小、重量輕：在傳動比和承載能力相同的條件下，諧波齒輪減速器體積和質量約減少1/21/3。2）傳動平穩(wěn)：基本上無沖擊振動。3）傳動比大：單級諧波齒輪傳動比為50500。多級或復式傳動比更大，可以達30000以上。4）承載能力強：在傳輸額定輸出轉矩時，諧波齒輪傳動同時嚙合的齒對數(shù)可達總齒對數(shù)的30%40%。5）傳動精度高：在同樣的制造精度條件下，諧波齒輪傳動精度比一般齒輪的傳動精度至少要高一級。6）齒側間隙?。和ㄟ^調整齒側間隙可以將齒側間隙減到最小，減小回差誤差。（3）諧波齒輪傳動的特點（4）齒輪傳動間隙的調整方

29、法1直齒圓柱齒輪傳動副偏心套調整法軸向墊片調整法雙片齒輪錯齒調整法軸向墊片調整法軸向壓簧調整法2斜齒圓柱齒輪傳動副（1）偏心套調整法1直齒圓柱齒輪傳動副（2）軸向墊片調整法1直齒圓柱齒輪傳動副1、2-齒輪；3-墊片；4-電動機（3）雙片齒輪錯齒調整法1直齒圓柱齒輪傳動副1-短柱；2-彈簧；3、4-薄片齒輪1、2-齒輪；3-凸耳；4-彈簧； 5、6-螺母；7-螺釘 （1）軸向墊片調整法2斜齒圓柱齒輪傳動副（2）軸向壓簧調整法 2-3 導向支承部件的選擇和設計一、 導軌副的組成、種類及其應滿足的要求 導向支承部件的作用是支承和限制運動部件按給定的運動要求和規(guī)定的運動方向運動。這樣的部件通常稱為導軌

30、副，簡稱導軌。1、導軌副的種類及組成 1-承導件；2-運動件 機電一體化系統(tǒng)對導軌的基本要求是導向精度高、剛性好、運動輕便平穩(wěn)、耐磨性好、溫度變化影響小以及結構工藝性好等。2、導軌副應滿足的基本要求 一、 導軌副的組成、種類及其應滿足的要求 導向精度是指動導軌按給定方向作直線運動的準確程度。導向精度的高低，主要取決于導軌的結構類型；導軌的幾何精度和接觸精度；導軌的配合間隙、油膜厚度和油膜剛度；導軌和基礎件的剛度和熱變形等。1）導向精度 2、導軌副應滿足的基本要求2） 剛 度 導軌的剛度就是抵抗載荷的能力。抵抗恒定載荷的能力稱為靜剛度；抵抗交變載荷的能力稱為動剛度。在恒定載荷作用下，物體變形的大小，表示靜剛度的好壞。導軌變形一般有自身、局部和接觸三種變形。導軌局部變形發(fā)生在載荷集中的地方，因此，必須加強導軌的局部剛度。 2、導軌副應滿足的基本要求3）精度的保持性 精度的保持性主要由導軌的耐磨性決定。導軌的耐磨性是指導軌在長期使用后，應能保持一定的導向精度。導軌的耐磨性，主要取決于導軌的結構、材料、摩擦性質、表面粗糙度、表面硬度、表面潤滑及受力情況等；提高導軌的精度保持性，必須進行正