液位流量串級控制

1、水箱液位控制系統(tǒng)的設計摘要：隨著現(xiàn)代工業(yè)生產過程向著大型、連續(xù)方向發(fā)展,對控制系統(tǒng)的控制品質提出了日益 增長的要求。在這種情況下，傳統(tǒng)的單回路液位控制已經(jīng)難以滿足一些復雜的控制要求， 水箱液位控制系統(tǒng)由于控制過程特性呈現(xiàn)大滯后、外界環(huán)境的擾動較大，要保持水箱液位 最后都保持設定值，用簡單的單閉環(huán)反饋控制不能實現(xiàn)很好的控制效果，所以采用串級閉 環(huán)反饋系統(tǒng)。本設計采用水箱液位和注水流量串級控制，設計系統(tǒng)主要由水箱、管道、三相磁力泵、 水壓傳感器、渦輪流量計、變頻器、可編程控制器及其輸入輸出通道電路等構成。系統(tǒng)中 由液位PID控制器的設定值端口設置液位給定值，水壓力傳感器檢測液位。渦輪流量計測 流量

2、，變頻器調節(jié)水泵的轉速，采用PID算法得出變頻器輸出值，實現(xiàn)流量的控制。流量 控制是內環(huán)，液位控制是外環(huán)。制作相對應的控制畫面，讓畫面的個按鈕與變量相對應，對系統(tǒng)的個參數(shù)進行整定， 通過不斷的調試，使系統(tǒng)盡可能的保持在要求的位置。系統(tǒng)電源由接觸器和按鈕控制，系統(tǒng)電源接通后PLC進行必要的自檢和初始化，控制 器接收到系統(tǒng)啟動按鈕動作信號后，通過接觸器接通電機電源，啟動動力系統(tǒng)工作，開始 兩個閉環(huán)系統(tǒng)的調節(jié)控制。 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 1、設計目的和任務1 HYPERLINK l bookmark26 o C

3、urrent Document 1.1目的1 HYPERLINK l bookmark29 o Current Document 1.2主要任務1 HYPERLINK l bookmark32 o Current Document 2、設計方案提出及選擇1 HYPERLINK l bookmark36 o Current Document 2.1液位單閉環(huán)控制系統(tǒng)1 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 2.2液位流量串級控制系統(tǒng)1 HYPERLINK l bookmark42 o Current Document 3、液位串級控制系統(tǒng)組成結構2

4、HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 3.1串級控制系統(tǒng)的組成2 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 3.2系統(tǒng)總貌圖4 HYPERLINK l bookmark49 o Current Document 4、設計方案的控制流程圖和電氣原理圖4 HYPERLINK l bookmark53 o Current Document 4.1水箱液位串級控制系統(tǒng)的結構圖設計4 HYPERLINK l bookmark59 o Current Document 4.2水箱液位串級控制系統(tǒng)框圖的設計5 HYPER

5、LINK l bookmark62 o Current Document 4.3電氣原理圖的設計5 HYPERLINK l bookmark65 o Current Document 5、系統(tǒng)工作原理6 HYPERLINK l bookmark69 o Current Document 5.1水箱工作原理6 HYPERLINK l bookmark72 o Current Document 5.2 PID控制工作原理7 HYPERLINK l bookmark75 o Current Document 6、軟件流程圖及程序的編寫7 HYPERLINK l bookmark79 o Curren

6、t Document 7、上位機畫面制作9 HYPERLINK l bookmark82 o Current Document 8、PID參數(shù)整定10 HYPERLINK l bookmark85 o Current Document 8.1串級控制回路系統(tǒng)的優(yōu)點10 HYPERLINK l bookmark88 o Current Document 8.2串級控制系統(tǒng)的作用10 HYPERLINK l bookmark91 o Current Document 8.3監(jiān)控畫面參數(shù)的調節(jié)10 HYPERLINK l bookmark94 o Current Document 9、結果111、設

7、計目的和任務1.1目的利用實驗室的多容水箱及其輔助檢測設備，并采用PLC作為控制器的硬件，設計一 個液位控制系統(tǒng)，使得液位能夠盡量保持平穩(wěn)在設定的范圍內通過課程設計，加強對課程的理解與掌握，學會查尋資料、方案比較，以及設計計 算及系統(tǒng)調試等環(huán)節(jié)，初步掌握PLC的硬件設計和軟件設計，程序調試等PLC系統(tǒng)的開 發(fā)過程，進一步提高分析解決實際問題的能力。1.2主要任務1 了解水箱液位的控制系統(tǒng)的物理結構，閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學結構和PID控制算法。2逐一明確檢測信號到PLC的輸入通道，包括傳感器的原理、連接方法、信號種類、 引入PLC的接線和PLC的編址。3逐一明確從PLC到各執(zhí)行機構的輸出通道，包括各

8、執(zhí)行機構的種類和工作原理， 驅動電路的構成，PLC輸出信號的種類和地址。4繪制水箱液位控制系統(tǒng)的電路原理圖，編制I/O地址分配表。5編制PLC程序，結合實驗室現(xiàn)有設備進行調試，要求盡量多的在試驗設備上演示 控制過程。2、設計方案提出及選擇2.1液位單閉環(huán)控制系統(tǒng)由一個水壓力傳感器、一個PID控制器、一個控制閥和一個水箱所構成的單閉環(huán)控制 系統(tǒng)，通過對液位的不斷檢測、變送，再于設定值的比較，求得偏差去調節(jié)進水流量，以 達到水位達平穩(wěn)。2.2液位流量串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)采用兩套檢測變送器和兩個調節(jié)器，前一個調節(jié)器的輸出作為后 一個調節(jié)器的設定，后一個調節(jié)器的輸出送往調節(jié)閥。前一個調節(jié)器稱為主調

9、節(jié)器， 它所檢測和控制的變量為水箱液位；后一個調節(jié)器稱為副調節(jié)器，它所檢測和控制 的變量為進水流量，是為了穩(wěn)定主變量（液位）而引入的輔助變量。由于本實驗要求液位能夠盡量保持平穩(wěn)在設定的范圍內，對液位的要求比較高，在這 種情況下,水箱液位控制系統(tǒng)由于控制過程特性呈現(xiàn)大滯后、外界環(huán)境的擾動較大，要保 持水箱液位最后能保持設定值，液位單閉環(huán)控制系統(tǒng)已經(jīng)難以滿足控制要求，難以達到實現(xiàn)很好的控制效果，所以采用串級閉環(huán)反饋系統(tǒng)。3、液位串級控制系統(tǒng)組成結構3.1串級控制系統(tǒng)的組成本實驗裝置主要包含水箱、壓力變送器、流量變送器、西門子S7-300PLC控制系統(tǒng)、 SA01電源控制屏、變頻器、軟件為西門子S7

10、系列PLC編程軟件、西門子WinCC監(jiān)控組 態(tài)軟件。系統(tǒng)應用的是西門子S7-300系列的PLC，其結構簡單，使用靈活且易于維護。它采 用模塊化設計，本系統(tǒng)主要包括CPU模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊和電源模塊。硬件介紹被控對象水箱：供水系統(tǒng)有兩路：一路由三相（380V恒壓供水）磁力驅動泵、電動調節(jié)閥、 直流電磁閥、渦輪流量計及手動調節(jié)閥組成；另一路由變頻器、三相磁力驅動泵（220V 變頻調速）、渦輪流量計及手動調節(jié)閥組成；檢測裝置壓力傳感器、變送器：三個壓力傳感器分別用來對上、中、下三個水箱的液位進行檢測， 其量程為05KP，精度為0.5級。采用工業(yè)用的擴散硅壓力變送器，帶不銹鋼隔離膜片

11、， 同時采用信號隔離技術，對傳感器溫度漂移跟隨補償。采用標準二線制傳輸方式，工作時 需提供24V直流電源，輸出：420mADC。流量傳感器、變送器：三個渦輪流量計分別用來對由電動調節(jié)閥控制的動力支路、由 變頻器控制的動力支路及盤管出口處的流量進行檢測。它的優(yōu)點是測量精度高，反應快。 采用標準二線制傳輸方式，工作時需提供24VDC。流量范圍：01.2M，精度：1.0%；輸 出：4 20mADC。控制屏SA-01電源控制屏面板：合上總電源空氣開關及鑰匙開關，此時三只電壓表均指示 380V左右，定時器兼報警記錄儀數(shù)顯亮，停止按鈕燈亮。此時打開照明開關、變頻器開 關及24V開關電源即可提供照明燈，變頻

12、器和24V電。按下啟動按鈕，停止按鈕燈熄， 啟動按鈕燈亮，此時合上三相電源、單相I、單相II、單相III空氣開關即可提供相應電源 輸出，作為其他設備的供電電源。執(zhí)行結構變頻器：SA-11交流變頻控制掛件采用日本三菱公司的FR-S520S-0.4K-CH（R）型變頻 器，控制信號輸入為420mADC或05VDC，交流220V變頻輸出用來驅動三相磁力驅 動泵。三相磁力驅動泵（220V變頻調速）：本裝置采用兩只磁力驅動泵一只為三相380V恒 壓驅動，另一只為三相變頻220V輸出驅動。控制器西門子S7-300PLC控制系統(tǒng)：西門子S7-300是采用模塊化結構的中小型PLC，包括 一個CPU313主機模

13、塊、一個SM331模擬量輸入模塊和一個SM332模擬量輸出模塊，以 及一塊西門子CP5611專用網(wǎng)卡和一根MPI網(wǎng)線。其中SM331為8路模擬量輸入模塊， SM332為4路模擬量輸出模塊。軟件介紹西門子S7系列PLC編程軟件：本裝置中PLC控制方案采用了德國西門子公司的 S7-300PLC，而西門子S7-300PLC采用的是Step 7編程軟件。利用這個軟件可以對相應的 PLC進行編程、調試、下裝、診斷。西門子WinCC監(jiān)控組態(tài)軟件：S7-300PLC控制方案采用WinCC軟件作為上位機監(jiān)控 組態(tài)軟件，WinCC是結合西門子在過程自動化領域中的先進技術和Microsoft的強大功能 的產物。作

14、為一個國際先進的人機界面(HMI)軟件和SCADA系統(tǒng)，WinCC提供了適用于 工業(yè)的圖形顯示、消息、歸檔以及報表的功能模板；并具有高性能的過程耦合、快速的畫 面更新、以及可靠的數(shù)據(jù)；WinCC還為用戶解決方案提供了開放的界面，使得將WinCC 集成入復雜、廣泛的自動化項目成為可能。o=和由源線由.壓招汶 /定時器兼報警記錄儀00： 00: 00單相in單相II單相I三相電源復位確認數(shù)據(jù)救位功能功能指示怡也清定麥 輸AI.時密定揪時碼時網(wǎng)三相電源線電壓指示O O電源總開關關開0三相電源輸出也更一I 單相電京 I,單相1 單相II 單相III I停止O啟動圖1源控制屏示意圖3.2系統(tǒng)總貌圖圖2實

15、驗室高級過程控制系統(tǒng)實物仿真4、設計方案的控制流程圖和電氣原理圖4.1水箱液位串級控制系統(tǒng)的結構圖設計本實驗以液位為控制目標， 所以以水箱液位為主控參數(shù)、進 水流量為副被控參數(shù)Lsp :液位設定值LC：液位控制器FC：流量控制器LT：水壓力變送器FC：流量變送器圖3水箱液位流量串級控制系統(tǒng)的結構圖4.2水箱液位串級控制系統(tǒng)框圖的設計水箱液位流量控制系統(tǒng)圖如圖3所示，在這里，執(zhí)行機構是水泵，由PLC經(jīng)過PID 算法后控制變頻器以控制水管里的水流量，控制水箱的水位。該系統(tǒng)有兩個控制回路：主 控制回路為液位控制，副控制回路為流量控制，主副調節(jié)器串聯(lián)工作，其中液位控制有獨 立的給定值Lsp，它的輸出值

16、作為副調節(jié)器的設定值，副調節(jié)器的輸出值控制執(zhí)行器（變 頻器），以改變主參數(shù)OUT。外環(huán)為液位環(huán)內環(huán)為流量環(huán)Gfc：液位控制器Gfc：流量控制器Gm1：水壓力變送器Gm2：流量變送器 控制閥：變頻器和水泵Gp：水箱圖4水箱液位流量串級控制系統(tǒng)框圖43電氣原理圖的設計4.3.1 PLC模塊選擇原則模塊連接設備控制信號所需數(shù)量AI模塊水壓力變送器15V2個通道流量變送器15VAO模塊變頻器420mA1個通道DI模塊手動開關開關量12個通道DO模塊故障顯示開關量1 2個通道電氣原理圖的設計圖5液位流量制系統(tǒng)電氣原理圖5、系統(tǒng)工作原理51水箱工作原理水箱液位串級控制系統(tǒng)，它是由主控、副控兩會路組成，主控

17、回路的調節(jié)器稱主調節(jié) 器，控制對象為水箱，水箱的液位為系統(tǒng)的主控制量，副控制回路中的調節(jié)器稱副調節(jié)器， 流入水箱的流量作為副控制量，主調節(jié)器的輸出作為副調節(jié)器的給定，副調節(jié)器的輸出直 接調節(jié)電磁閥的轉速，改變進入水箱的泵的流量，從而達到控制水箱液位的目的；在該控 制系統(tǒng)中，由于水箱存在容積延遲，從而導致該過程的難以控制。串級控制是改善調節(jié)過 程動態(tài)性能的有效方法，由于其超前的控制作用，可以大大克服系統(tǒng)的容積延遲。采用一 步整定法，通過WINCC組態(tài)軟件對整定過程及液位的平衡過程進行實時監(jiān)控，直至達到 主、副回路的最佳整定參數(shù)。5.2 PID控制工作原理比列環(huán)節(jié)對過程的影響：比例度6越大，放大倍

18、數(shù)Kc越小，最大偏差增大，調節(jié)周 期增長，穩(wěn)定性增加；積分環(huán)節(jié)對過程的影響：Ti越小，克服余差的能力提高，最大偏差減小，調節(jié)周期縮 短：但是過渡過程震振蕩加劇，穩(wěn)定性降低，積分時間越短，振蕩傾向就越強烈，甚至會 成為不穩(wěn)定的發(fā)散振蕩。微分環(huán)節(jié)對過程的影響：主要是對控制系統(tǒng)的振蕩的抑制，改善調節(jié)過程中的動態(tài)特 性，克服滯后，通常和比例、比例微分配合使用。比例度越大，放大倍數(shù)越小，積分時間越長，積分作用越弱，微分時間越長，微分作 用越強6、軟件流程圖及程序的編寫這是一個將int型數(shù)據(jù)變換為rea l型數(shù)據(jù)的 變換，為數(shù)據(jù)的變換做準備，保存為FC1PLC的AI模塊的PIW256對應的是液位的檢測，將

19、檢 測值送入PLC內將PIW256 口的數(shù)據(jù)變換為real型由于采集來的數(shù)據(jù)可能為負數(shù)，通過該 語句將小于0的數(shù)據(jù)過濾掉將過濾后的數(shù)據(jù)轉化為0100之間的數(shù) 據(jù)，即用采集來的數(shù)據(jù)乘于系數(shù)0.003617。 最后將值保存到MD24中PLC的AI模塊的PIW260對應的是流量 的檢測，將檢測值送入PLC內將PIW260 口的數(shù)據(jù)變換為real型由于采集來的數(shù)據(jù)可能為負數(shù)，通過該語句將小于0的數(shù)據(jù)過濾掉將過濾后的數(shù)據(jù)轉化為0100之間的數(shù)據(jù)，即用采 集來的數(shù)據(jù)乘于系數(shù)0.003617。最后將值保存到MD36 中這是液位控制環(huán)的PID控制器的設計，其中SP 為液位給定信號，我們通過計算機設定，設定值存

20、放 在MD50中；PV為控制變量（即液位檢測、反饋）， 數(shù)據(jù)存放在MD24中，它們的差是PID調節(jié)器的輸入 偏差信號，經(jīng)過PLC的PID程序運算后輸出，送給負 環(huán)，作為流量環(huán)的輸入OGffT CP櫥1 UH-KjC2UDIJER契1 r Qi, ih .anf r iE 已阻E-ILK 1A d B. 9i_3ELLEJjPi. i.-nrrHiU!LB_IJ . r j1 LTTl_伽LfliJf iJ 或i宣. . .CTCLSER.Eg-SPIOM-rui4 - 6. rr w w bMK-函N這是流量控制環(huán)的PID控制器的設計，其中 SP為液位環(huán)的輸出，存放在MD28中，PV為 控制變

21、量（即流量的檢測、變送），存放在MD36 中，它們的差是PID調節(jié)器的輸入偏差信號，經(jīng) 過PLC的PID程序運算后輸出，調節(jié)器的輸出 信號LMN經(jīng)過PLC的D/A轉換成420mA的 模擬電信號后輸出到變頻器的輸入，通過變換水 泵的頻率以控制進水的流量，使水箱的液位保持 設定值。水箱的液位經(jīng)過水壓力變送器檢測轉換成相關的電信號輸入到PLC的輸入接口，再 經(jīng)過A/D轉換成液位環(huán)的控制量PV，給定值SP與控制量PV經(jīng)過PLC的CPU的減法運 算成了偏差信號e,又輸入到？1。調節(jié)器中，又開始了新的調節(jié)。所以系統(tǒng)能實時地調節(jié) 水箱的液位。執(zhí)行機構是變頻器，由PLC經(jīng)過PID算法后控制它的輸出以控制水管里

22、的水流量， 控制水箱的水位。它有兩個PID回路，分別是PID1和PID2。PID1為液位環(huán)（外環(huán)），控 制水箱的液位，它的輸出值作為PID2的設定值，PID2控制水箱的流量。7、上位機畫面制作，先將PLC接入電路，導入PLC事物的各模塊將PLC接入MPI網(wǎng)絡中TfiffOK dLi沏30-?冉曲-i wetk 57 riiTTOTL sini, fl EbJulri ElLmuiEkknwl UliM-W h!T*2iKl-lllb1F昭m煩use&4AK m4漣17芹點甦m14 叮尊盧毒 理EC!-g心（點辨?zhèn)蒪m34 （M點舞 H昭皿Zi物HII 33費HII 0董型諄點歌mbmw瀏囹任冶

23、jgiwijyt!油占伊普午岬午 上上上上上上上上上將應用到的各變量與程序中的存 儲器對應起來，注意個變量的類 型上位機的控制畫面的制作：在控制畫面里面選擇各變量的顯示形式、顯 示類型其中手動開關設置為鼠標點左鍵液位輸出有兩種形式，數(shù)字顯示和圖像顯示 其他變量采用對應的文本顯示點擊運行按鈕則就可以運行了注意：如果監(jiān)控畫面沒有借到MPI網(wǎng)監(jiān)控畫 面就是深黑色，正常情況下是淺黑色左圖為液位設定原始為25 （第一處），達到 平衡后經(jīng)階躍跳變?yōu)?5后（第2處），再次進入 平衡，然后通過外部加水，外部干擾（第3處）， 出現(xiàn)擾動，通過自動調節(jié)進入平衡。8、PID參數(shù)整定81串級控制回路系統(tǒng)的優(yōu)點串級控制回

24、路系統(tǒng)增加了副回路，使性能得到改善，表現(xiàn)在以下幾個方面：1能迅速克服進入副回路擾動的影響。定性分析：當擾動進入副回路后，首先，副被 控變量檢測到擾動的影響，并通過副回路的定值作用及時調節(jié)操縱變量，使副被控變量回 復到副設定值，從而使擾動對主被控變量的影響減少。即副環(huán)回復對擾動進行粗調，主環(huán) 回路對擾動進行細調。因此，串級控制系統(tǒng)能夠迅速克服進入副環(huán)擾動的影響，并使系統(tǒng) 余差大大減小。2串級控制系統(tǒng)可以串級控制、主控和副控等多種控制方式，主控方式是切除副回路， 以主被控變量作為被控變量的單回路控制；副控方式是切除主回路，以副被控變量作為被 控變量的單回路控制。因此，在串級控制系運行過程中，如果某

25、些部件發(fā)生故障.可靈活 地進行切換；減少對生產過程的影響。8.2串級控制系統(tǒng)的作用1克服被控過程較大的容量滯后在過程控制系統(tǒng)中，被控過程的容量滯后較大，特別是一些被控量是溫度等參數(shù)時， 控制要求較高，如果采用單回路控制系統(tǒng)往往不能滿足生產工藝的要求。利用串級控制系 統(tǒng)存在二次回路而改善過程動態(tài)特性，提高系統(tǒng)工作頻率，合理構造二次回路，減小容量 滯后對過程的影響，加快響應速度。在構造二次回路時，應該選擇一個滯后較小的副回路， 保證快速動作的副回路。2克服被控過程的純滯后被控過程中存在純滯后會嚴重影響控制系統(tǒng)的動態(tài)特性，使控制系統(tǒng)不能滿足生產工 藝的要求。使用串級控制系統(tǒng)，在距離調節(jié)閥較近、純滯后

26、較小的位置構成副回路，把主 要擾動包含在副回路中，提高副回路對系統(tǒng)的控制能力，可以減小純滯后對主被控量的影 響。改善控制系統(tǒng)的控制質量。3抑制變化劇烈幅度較大的擾動串級控制系統(tǒng)的副回路對于回路內的擾動具有很強的抑制能力。只要在設計時把變化 劇烈幅度大的擾動包含在副回路中，即可以大大削弱其對主被控量的影響。4.克服被控過程的非線性在過程控制中，一般的被控過程都存在著一定的非線性。這會導致當負載變化時整個 系統(tǒng)的特性發(fā)生變化，影響控制系統(tǒng)的動態(tài)特性。單回路系統(tǒng)往往不能滿足生產工藝的要 求，由于串級控制系統(tǒng)的副回路是隨動控制系統(tǒng)，具有一定的自適應性，在一定程度上可 以補償非線性對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響。

27、8.3監(jiān)控畫面參數(shù)的調節(jié)在實驗中各個變量與監(jiān)控畫面對應，各變量的參數(shù)都可以在監(jiān)控畫面里修改。針對 本次的液位流量串級控制系統(tǒng)可用以下步驟對PID參數(shù)整定：1）根據(jù)副變量的類型，按 經(jīng)驗數(shù)據(jù)選擇好副控制器的比例度；2）將副控制器參數(shù)置于經(jīng)驗值，然后按單回路控制 系統(tǒng)中任一整定方法整定主控制器參數(shù)；3）觀察控制過程，根據(jù)主、副控制器放大系數(shù) 匹配的原理，適當調整主、副控制器的參數(shù)，使主變量控制質量最好；4）若出現(xiàn)振蕩， 可加大主（或副）控制器的比例度，即可消除。如出現(xiàn)劇烈振蕩，可先轉入遙控，待產生 穩(wěn)定之后，重新投運和整定。本供水系統(tǒng)的設定值是水箱滿水位的25%時的水位，過程變量是水壓力傳感器檢測

28、液 位值和渦輪流量計測流值，輸出是作為電動系統(tǒng)的電動機和水泵，可以允許最大值的0% 到100%，設定值可以預先設定后直接輸入回路表中，過程變量是一個單極性的模擬量， 回路輸出值也是一個單極性的模擬量，用來控制水泵速度。這個模擬量的范圍是0.0到1， 分辨率是1/32000.本工程的特點是在系統(tǒng)中，水泵的機械慣性比較大，故系統(tǒng)主要用比例和積分控制。 其增益和時間常數(shù)可以通過工程計算初步確定。實際上，還需要一些調整，以達到最優(yōu)化 控制效果。初步確定的增益和時間常數(shù)為Kc=1Td=20sTi=5min系統(tǒng)啟動時關閉出水口，用手動控制進水泵速度，使水位達到滿水位的25%，然后打 開出水口，同時水泵控制

29、由手動方式切換到自動方式。這種切換由一個輸入的開關量控制， 具體描述如下：I1.0位控制手動到自動的切換，off代表手動，on代表自動。當工作在手 動方式下，可以把水泵的速度直接寫入回路表中的輸出寄存器，本設計程序采用自動控制 方式，其中，OB1的功能是PLC初次運行時初始化程序并進行下面的試驗。I1.0等于0時進行PID自動控制，并把PID運算的輸出值送到PQW272中，從而控 制進水泵的速度，以保持水箱的水面高度。2.3.2. PID的回路表偏移地址域格式類型說明50液位設定雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間24液位反饋雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間54液位Kc雙字一實數(shù)輸入/輸出在010之間28流量輸入雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間36流量反饋雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間58流量Kc雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間62最后液位輸出雙字一實數(shù)輸入/輸出在0100之間9、結果1通過本次水箱液位流量串級控制系統(tǒng)的設計不難看出所采用的串級控制方案很好地 克服了雙容對象的容量延遲對液位控制的不利影響，取得了較好的控制效果。通過上位機 監(jiān)控組態(tài)界面的設計，使整個系統(tǒng)的運行和控制狀態(tài)更直觀。目前，控制系統(tǒng)通過調試運 行，系統(tǒng)運行情況良好。2我們還可