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1、伺服驅動器的硬件設計永磁同步電機伺服驅動器的硬件由控制部分和功率部分組成，控制電路以ARM為控制核心，包括編碼器接口電路、外圍接口電路等等?？刂齐娐穼崿F(xiàn)以下功能：獲得相關指令信號和反饋信號，運行矢量控制算法，生成用于控功率模塊的PWM信號。功率電路包括整流電路、逆變電路、能耗制動電路、電流采樣電路、功率模塊及其驅動電路、輔助電源等，用以實現(xiàn)能量的交流-直流-交流形式變換，驅動電機實現(xiàn)對電機力矩、速度、位置的精確控制。一、編碼器接口電路本系統(tǒng)針對采用增量式編碼器的伺服電機設計，增量式編碼器共有六對差分輸出信號：A+-、B+-、Z+-、U+-、V+-、W+-，如下圖所示6對差分信號的處理電路，其中

2、選用了芯片AM26C32芯片。u-2V丁434V+5V-6V升781BVCC1A4B1Y弘G2YG2A3Y2B3AGND3B151413GlW-+tow-9然后再由后經(jīng)過RC低通濾波電路進行整形，得到YB-、YZ-輸出到XMC4500，以獲得電機的位置器接口電路首先由AM26C32解差分，3.3V電平的單端信號。最后得到的Y_A-、和速度信息，YU-、YV-、YW-輸出給單片機以獲得伺服電機的初始相角信息。主回路設計（一）整流電路設計本系統(tǒng)采用的是電容濾波的單相不可控整流電路，這部分電路由輸入保護電路、整流橋如下圖所示：JIMGNDGND主回路側有220V交流進來先接一個2A斷路器，以防止過電

3、流，起到保護作用。然后安規(guī)電容增加3個安全電容來抑制EMI傳導干擾。交流電源輸入分為3個端子：火線（L）/零線（N）/地線（G）。在火線和地線之間以及在零線和地線之間并接的電容，一般統(tǒng)稱為Y電容。這兩個Y電容連接的位置比較關鍵，必須需要符合相關安全標準，以防引起電子設備漏電或機殼帶電，容易危及人身安全及生命。它們都屬于安全電容，從而要求電容值不能偏大，而耐壓必須較高，Y電容的取值為4700PF。在火線和零線抑制之間并聯(lián)的電容，一般稱之為X電容。由于這個電容連接的位置也比較關鍵，同樣需要符合相關安全標準。X電容同樣也屬于安全電容之一。根據(jù)實際需要,X電容的容值允許比Y電容的容值大，但此時必須在X電容的兩端并聯(lián)一個安全電阻，用于防止電源線拔插時，由于該電容的充放電過程而致電源線插頭長時間帶電。選X2

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