上海聯(lián)適導(dǎo)航北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案

1、北斗高精度割草機(jī)定位應(yīng)用解決方案聯(lián)系人：聯(lián)系電話：上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)有限公司中國上海目錄TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 行業(yè)背景3 HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 割草機(jī)定義3 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 割草機(jī)的特點3 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 中國割草機(jī)行業(yè)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀4 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document

2、北斗衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展5 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 2.1北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)5 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 概述52.1.2發(fā)展歷程6 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 2.1.3建設(shè)原則6 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 2.1.4發(fā)展計劃6 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 2.1.5服務(wù)7 HYPERLINK l bookmar

3、k24 o Current Document 北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案7 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 上海聯(lián)適高精度位置定位系統(tǒng)方案組成8基準(zhǔn)站部分93.2車載部分10 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 4方案成本報價12行業(yè)背景1.1割草機(jī)定義割草機(jī)(Lawnmower)又稱除草機(jī)、剪草機(jī)、草坪修剪機(jī)等。割草機(jī)是一種用于修剪草坪、植被等的機(jī)械工具，它是由刀盤、發(fā)動機(jī)、行走輪、行走機(jī)構(gòu)、刀片、扶手、控制部分組成。刀盤裝在行走輪上，刀盤上裝有發(fā)動機(jī)，發(fā)動機(jī)的輸出軸上裝有刀片，刀片利用發(fā)動

4、機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)在速度方面提高很多，節(jié)省了除草工人的作業(yè)時間，減少了大量的人力資源。割草機(jī)根據(jù)動力可劃分為畜力割草機(jī)和動力割草機(jī)。畜力割革機(jī)是我國現(xiàn)在使用較廣的割草機(jī)。有內(nèi)蒙古制造的GC1.4型畜力割草機(jī)，割幅1370mm,當(dāng)前進(jìn)速度為5.5km/h時，割草0.5hm2/h。每機(jī)1人操作，由2匹馬或2頭牛牽引，平均割茬高度為5.3cm。該機(jī)適應(yīng)性強(qiáng)，不論高草、矮草，草層稀或密，或地面起伏，都能順利收割。一般每天可割草45hm2。動力割草又可分為牽引式、懸掛式和自走式三種。根據(jù)收割器又可分為以下多種割革機(jī)，如往復(fù)式、旋轉(zhuǎn)式、護(hù)刃器割草機(jī)、雙動力刀割草機(jī)、上動刀割草機(jī)、下動刀割草機(jī)、護(hù)舌護(hù)刃器、無護(hù)舌

5、護(hù)刃器、高割型割草機(jī)、中割型割草機(jī)、低割型割草機(jī)、水平旋轉(zhuǎn)割草機(jī)、垂直旋轉(zhuǎn)割草機(jī)、轉(zhuǎn)鐮式割草機(jī)、圓盤式割草機(jī)、臥式滾筒割草機(jī)、甩刀式割草機(jī)、上傳動圓盤割草機(jī)、下傳動圓盤割草機(jī)。常用的懸掛式割草機(jī)類型有往復(fù)式和旋轉(zhuǎn)式兩大類。長型往復(fù)剪刀式，可直接貼近地面進(jìn)行割草。其主要構(gòu)造分車輪、傳動機(jī)構(gòu)、剪草刀桿及分草器等部分，另有調(diào)節(jié)桿可調(diào)節(jié)高低及規(guī)避障礙物。有些機(jī)具可加裝集草耙，將草料收集成行。而旋轉(zhuǎn)式割草機(jī)是利用高速旋轉(zhuǎn)的割刀對植株進(jìn)行無支撐切割的機(jī)具。它與往復(fù)式相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)保養(yǎng)時間少、不需要磨刀、換刀簡捷、收割高稈及倒伏作物無堵塞、單位收獲面積的能量消耗較低等優(yōu)點。此類型機(jī)械有各種尺寸，尖

6、端速率每秒約為80cm，也可以多組圓盤，以每小時10.16公里的速率|ii進(jìn)操作。其構(gòu)成包括機(jī)架、安裝在機(jī)架上的動力源、圓盤切割刀以及設(shè)置在動力源與圓盤切割刀之間的傳動機(jī)構(gòu)等部分。1.2割草機(jī)的特點近年來，由于國家對城市綠化工作非常重視，草坪綠地業(yè)迅猛發(fā)展，促使我國的園林機(jī)械制造業(yè)發(fā)展很快，以適應(yīng)不斷增長的市場需求。博思數(shù)據(jù)發(fā)布的2013-2017年中國割草機(jī)械市場分析與行業(yè)調(diào)查報告表明:未來幾年，國產(chǎn)園林機(jī)械將在國內(nèi)市場占據(jù)主體，并逐步打入國際市場。而電動割草機(jī)作為園林機(jī)械的一種，其產(chǎn)業(yè)由小到大，迅速發(fā)展，現(xiàn)已成為一個產(chǎn)品門類比較齊全、創(chuàng)新能力不斷增強(qiáng)、市場需求十分旺盛的朝陽產(chǎn)業(yè)。特別是近年

7、來，電動割草機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度進(jìn)一步加快，不但產(chǎn)量增加，而且產(chǎn)品出口的數(shù)量和科技含量也不斷提升。我國電動割草機(jī)產(chǎn)業(yè)將進(jìn)入高速發(fā)展階段。但與此同時，也要看到我國電動割草機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)薄弱，與發(fā)達(dá)國家相比有很大差距，生產(chǎn)技術(shù)不成熟，設(shè)備質(zhì)量欠佳，遠(yuǎn)不能滿足日益擴(kuò)大的國內(nèi)市場需要。為加速提高我國電動割草機(jī)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新能力、加強(qiáng)電動割草機(jī)研發(fā)的產(chǎn)、學(xué)、研結(jié)合，已經(jīng)成為當(dāng)務(wù)之急。電動割草機(jī)作為園林綠化機(jī)械的一種，主要用在城市街心花園、街道綠化帶以及家庭庭院等綠地的修剪、整理工作，是園林機(jī)械中應(yīng)用最廣泛的一種。電動割草機(jī)主要由支撐部件、割草動力總成、調(diào)高機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、行走總成及集草箱等六大部分組成。其中，

8、支撐部件由機(jī)體、電機(jī)上罩，保護(hù)板構(gòu)成，主要用來支撐和安裝其他部件。而割草機(jī)中的割草動力總成主要由割草電機(jī)、支座、傳動軸、帶輪、剎車機(jī)構(gòu)和切割刀片等組成。割草電機(jī)安裝在機(jī)體的上方，切割刀片通過傳動軸安裝在機(jī)體內(nèi)，切割刀片采用優(yōu)質(zhì)合金工具鋼制造，以保證其具有較高的鋒刃度和耐磨強(qiáng)度，割草裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示。割草機(jī)中的調(diào)高機(jī)構(gòu)由調(diào)高手柄、連桿、調(diào)高板簧、調(diào)高拉簧、機(jī)殼、后輪軸、前輪軸組成，調(diào)高機(jī)構(gòu)如圖所示?？刂茩C(jī)構(gòu)由控制手柄，控制按鈕，開關(guān)盒，及開關(guān)組成。割草機(jī)按市場情況分為：專業(yè)市場、半專業(yè)市場和家用市場。割草機(jī)的市場劃分界限比其他電動工具的劃分界限清晰明確:專業(yè)市場主要由自行割草機(jī)所壟斷、半專

9、業(yè)市場主要有燃油割草機(jī)所壟斷而家用市場則由電動割草機(jī)所控制。自行割草機(jī)：主要是用燃油驅(qū)動，在農(nóng)用拖拉機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的大型割草設(shè)備，其具有工作范圍大、工作效率高、可駕駛操作、售價高等特點。主要用于2000m2以上大型公共場所草地的修剪，屬于園林工具中的大型專業(yè)工具。燃油割草機(jī)主要是用單缸小排量汽油機(jī)驅(qū)動的小型手推式割草設(shè)備，其具有工作時間長、工作范圍不受限制的特點，主要用于400m2-2500m2的不規(guī)則的城市綠地或無法獲得電源的戶外草地的修剪。而電動割草機(jī)主要是用直流或交流電機(jī)驅(qū)動的手推式割草設(shè)備，它具有體積小、重量輕、噪音小（一般可控制在96分貝以下）、成本低的特點。一般用于修剪200m

10、2-800m2的家庭草坪。1.3中國割草機(jī)行業(yè)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀電動割草機(jī)在國內(nèi)和國外都屬于相對較新的產(chǎn)品，在國外也只有二十多年歷史、主要的制造銷售商有:HUSQVARNA,GGP,ALr-KO,BRILL,VIKING,BOSCHBLACKBcDECKER,WOLF,VOLEX等公司，從2010年的科隆花園工具博覽會上可以看出除了HUSQVARNA和BOSCH有新的改良產(chǎn)品推出，其他公司都在繼續(xù)展出老結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品。目前，歐洲最專業(yè)的品牌應(yīng)該是：GGP和VIKINGe在國內(nèi)電動割草機(jī)只有10年左右的發(fā)展歷史，目前國內(nèi)大部分企業(yè)的現(xiàn)有產(chǎn)品和他們引進(jìn)的第一代產(chǎn)品比較，除了產(chǎn)品成本上的大幅度的下降之外，基本

11、上沒有在功能和性能上有什么突破。目前國內(nèi)有很多企業(yè)都在開發(fā)電動割草機(jī)。我國現(xiàn)有的割草機(jī)跟國外相比還存在著許多問題。一些發(fā)達(dá)國家的割草機(jī)自動化程度很高，如瑞典HUSVARNA公司光伏太陽能機(jī)器人割草機(jī)的自動控制、自動檢測技術(shù)很先進(jìn)，甚至提供DIY接口，讓用戶根據(jù)實際使用情況進(jìn)行編程。荷蘭的HERDER公司、英國的Rolbe公司相繼開發(fā)出水中割草機(jī)，其液壓系統(tǒng)、U型切割器和驅(qū)動系統(tǒng)都很新穎。而在我國，由于對割草機(jī)的研究起步晚、研究人員較少，投入的資金短缺，一直以來較落后于發(fā)達(dá)國家。北斗衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展國內(nèi)所有的衛(wèi)星定位的設(shè)備都是基于美國的GPS和俄羅斯的GLONASS或單美國的GPS系統(tǒng)，我國自

12、上世紀(jì)80年代引進(jìn)首臺GPS接收機(jī)以來，已成為GPS應(yīng)用大國oGPS以全天候、高精度、自動化、高效益等顯著特點，已成功地應(yīng)用于大地測量、工程測量等多種學(xué)科。有信息顯示，一些政府、專業(yè)部門已經(jīng)對GPS產(chǎn)生嚴(yán)重的依賴。一旦發(fā)生戰(zhàn)爭，美國關(guān)閉應(yīng)用，后果不堪設(shè)想。為了不受制于GPS，我國開始發(fā)展自己的衛(wèi)星定位系統(tǒng)一一北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)“北斗”是國家重要的基礎(chǔ)設(shè)施，也是世界導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分，發(fā)展獨立自主的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是國家的重大國策。作為我國自主研制的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，打破了少數(shù)國家對衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域的壟斷，已經(jīng)得到各類不同用戶的廣泛使用，其性能穩(wěn)定、使用方便，在我國國防建設(shè)、森林防火、抗震救災(zāi)、海洋漁業(yè)、

13、交通和水利等行業(yè)已發(fā)揮了重要作用。隨著我國星導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)工作的不斷進(jìn)展，以及數(shù)字地球、智慧地球等技術(shù)的快速發(fā)展，“北斗”在覆蓋區(qū)域、系統(tǒng)性能等方面會不斷提升，將在更廣泛的領(lǐng)域為用戶提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。未來“北斗衛(wèi)星導(dǎo)航體系和應(yīng)用技術(shù)都有望取得新的突破，“北斗”將能夠在全球定位導(dǎo)航及相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮更為重要的作用，同時，“十二五期間，我國也明確提出要“積極推進(jìn)空間基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，促進(jìn)衛(wèi)星及其應(yīng)用產(chǎn)業(yè)發(fā)展”。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概述北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou(COMPASS)NavigationSatelliteSystem)是中國正在實施的自主發(fā)展、獨立運行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)建設(shè)目標(biāo)是：建成獨

14、立自主、開放兼容、技術(shù)先進(jìn)、穩(wěn)定可靠的覆蓋全球的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，促進(jìn)衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈形成，形成完善的國家衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用產(chǎn)業(yè)支撐、推廣和保障體系，推動衛(wèi)星導(dǎo)航在國民經(jīng)濟(jì)社會各行業(yè)的廣泛應(yīng)用。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成，空間段包括5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星，地面段包括主控站、注入站和監(jiān)測站等若干個地面站，用戶段包括北斗用戶終端以及與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端。2.1.2發(fā)展歷程衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是重要的空間信息基礎(chǔ)設(shè)施。中國高度重視衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)，一直在努力探索和發(fā)展擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。2000年，首先建成北斗導(dǎo)航試驗系統(tǒng)（北斗一代），使我國成為繼美、俄

15、之后的世界上第三個擁有自主衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的國家。該系統(tǒng)已成功應(yīng)用于測繪、電信、水利、漁業(yè)、交通運輸、森林防火、減災(zāi)救災(zāi)和公共安全等諸多領(lǐng)域，產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。特別是在2008年北京奧運會、汶川抗震救災(zāi)中發(fā)揮了重要作用。為更好地服務(wù)于國家建設(shè)與發(fā)展，滿足全球應(yīng)用需求，我國啟動實施了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)。2.1.3建設(shè)原則北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)與發(fā)展，以應(yīng)用推廣和產(chǎn)業(yè)發(fā)展為根本目標(biāo)，不僅要建成系統(tǒng)，更要用好系統(tǒng)，強(qiáng)調(diào)質(zhì)量、安全、應(yīng)用、效益，遵循以下建設(shè)原則：1、開放性。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)、發(fā)展和應(yīng)用將對全世界開放，為全球用戶提供高質(zhì)量的免費服務(wù)，積極與世界各國開展廣泛而深入的交流與合

16、作，促進(jìn)各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)間的兼容與互操作，推動衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。2、自主性。中國將自主建設(shè)和運行北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可獨立為全球用戶提供服務(wù)。3、兼容性。在全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)國際委員會（ICG）和國際電聯(lián)（ITU）框架下，使北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與世界各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)兼容與互操作，使所有用戶都能享受到衛(wèi)星導(dǎo)航發(fā)展的成果。4、漸進(jìn)性。中國將積極穩(wěn)妥地推進(jìn)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)與發(fā)展，不斷完善服務(wù)質(zhì)量，并實現(xiàn)各階段的無縫銜接。2.1.4發(fā)展計劃北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)正按照“三步走”的發(fā)展戰(zhàn)略穩(wěn)步推進(jìn)，第一步，2000年建成北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗系統(tǒng)（北斗一代），使中國成為世界上第三個擁有自主衛(wèi)星

17、導(dǎo)航的國家，不過早期的北斗一代系統(tǒng)包括四顆衛(wèi)星，相對于GPS來說精度較低，而且不支持移動定位，而后續(xù)的北斗二代衛(wèi)星體系性能不弱于美國GPS系統(tǒng),第二步，建設(shè)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（北斗二代），2012年左右形成覆蓋亞太大部分地區(qū)的定位、導(dǎo)航和授時以及短報文通信服務(wù)能力，第三步2020年左右，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)形成全稱全球覆蓋能力，屆時將有5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，等到2020年左右北斗全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建成之后北斗系統(tǒng)所提供的定位精度在全球范圍內(nèi)將與GPS相抗衡，而在增強(qiáng)區(qū)域也就是亞太地區(qū)，北斗的精度甚至?xí)^GPS。自2007年4月l4日，中國成功發(fā)射了第1顆北斗二代導(dǎo)航衛(wèi)星，目前北

18、斗二代系統(tǒng)已經(jīng)有19顆衛(wèi)星升空，現(xiàn)在單北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī)，在亞太地區(qū)完全可以自主定位（單機(jī)定位、差分定位、RTK定位、CORS定位等等）而且精度不亞于GPS。2.1.5服務(wù)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)致力于向全球用戶提供高質(zhì)量的定位、導(dǎo)航和授時服務(wù)，包括開放服務(wù)和授權(quán)服務(wù)兩種方式。開放服務(wù)是向全球免費提供定位、測速和授時服務(wù)，定位精度10米，測速精度0.2米/秒，授時精度10納秒。授權(quán)服務(wù)是為有高精度、高可靠衛(wèi)星導(dǎo)航需求的用戶，提供定位、測速、授時和通信服務(wù)以及系統(tǒng)完好性信息。為使北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)更好地為全球服務(wù)，加強(qiáng)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與其它衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之間的兼容與互操作，促進(jìn)衛(wèi)星定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)

19、的全面應(yīng)用，中國愿意與其它國家合作，共同發(fā)展衛(wèi)星導(dǎo)航事業(yè)。北斗高精度割草機(jī)定位導(dǎo)航方案目前割草機(jī)采用視覺、聲學(xué)等傳感器提供導(dǎo)航信息，而已有的割草機(jī)器人大多是使用電纜圍出工作區(qū)域、電渦流傳感器獲得工作范圍信息的方式進(jìn)行導(dǎo)航。國外從70年代開始研究智能割草機(jī)，其中大多數(shù)性能相近，能夠自動割草，并具有防盜，自動返航充電，定時啟動等輔助功能，導(dǎo)航方式有利用存儲的路徑和環(huán)境信息導(dǎo)航利用無磁無電流的金屬導(dǎo)航，利用地下的金屬標(biāo)志導(dǎo)航。這些導(dǎo)航方式存在如下缺點：1、導(dǎo)航方式復(fù)雜，使用大量電纜等設(shè)備，對于不同地塊，需要現(xiàn)場布設(shè)，使用電纜長度也不一樣，而產(chǎn)生浪費；2、工作方式不靈活，工作事前先必須要準(zhǔn)備電纜圍出工

20、作區(qū)域和障礙物范圍，費時費工。而使用北斗/GNSS高精度接合慣導(dǎo)組合技術(shù)等提供割草機(jī)位置信息化，工作區(qū)域不需要再事先圍出電纜，省去了事先布設(shè)電纜的工作量和額外的費用。通過慣導(dǎo)組合導(dǎo)航克服了GNSS衛(wèi)星信號被遮擋的問題，當(dāng)衛(wèi)星信號被遮擋時，可以通過慣導(dǎo)特殊組合導(dǎo)航算法推算位置等信息。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,市場對園林機(jī)器人的需求越來越大,割草機(jī)器人也越來越受到關(guān)注，對于自動化智能割草機(jī)的發(fā)展趨勢應(yīng)該是實現(xiàn)割草機(jī)的全程智能自動化。我們設(shè)計采用北斗高精度GNSSRTK與慣導(dǎo)組合導(dǎo)航的方式應(yīng)用于割草機(jī)上，以次改善以往割草機(jī)在應(yīng)用限制和精度方面的問題，使割草機(jī)在正常空曠環(huán)境下到達(dá)厘米級的軌跡行使，同時結(jié)合慣

21、導(dǎo)的組合導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航技術(shù)，通過陀螺和加速度計測量載體的角速率和加速度信息，經(jīng)積分運算得到載體的速度和位置信息，在樹下，房角等遮擋的區(qū)域也能達(dá)到理想的使用效果。組合導(dǎo)航系統(tǒng)通常以慣導(dǎo)系統(tǒng)作為主導(dǎo)航系統(tǒng)，而將其他導(dǎo)航定位誤差不隨時間積累的導(dǎo)航系統(tǒng)如無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航、地形匹配導(dǎo)航、北斗/GNSS等作為輔助導(dǎo)航系統(tǒng)，應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)，將輔助信息作為觀測量，對組合系統(tǒng)的狀態(tài)變量進(jìn)行最優(yōu)估計，以獲得高精度的導(dǎo)航信號。3.1上海聯(lián)適高精度位置定位系統(tǒng)方案組成上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)有限公司提供的基于北斗/GNSSRTK的割草機(jī)高精度與慣導(dǎo)組合定位導(dǎo)航系統(tǒng)，利用北斗衛(wèi)星（以及美國GPS、俄羅斯GLONASS系

22、統(tǒng)、歐盟伽利略系統(tǒng)等多星系統(tǒng)）的定位數(shù)據(jù)在輔助割草機(jī)的進(jìn)行現(xiàn)場作業(yè)，在作業(yè)過程中可以提供能綜合位置信息、姿態(tài)信息等，最終實現(xiàn)控制割草機(jī)按照設(shè)計路徑行駛，為割草機(jī)的自動化作業(yè)提供位置等信息的支持。系統(tǒng)組成示意圖割草機(jī)高精度定位系統(tǒng)主要由基準(zhǔn)站系統(tǒng)和車載兩部分組成。其中：3.1基準(zhǔn)站部分基準(zhǔn)站主要由北斗/GNSS接收機(jī)和通訊部分組成，基準(zhǔn)站為車載部分提供差分?jǐn)?shù)據(jù)，從而實現(xiàn)車載定位終端的厘米級定位。其中通訊部分可以采用無線電臺通信或者GPRS/3G網(wǎng)絡(luò)通訊，無線電臺方式可以采用0.5-1瓦小功率的發(fā)射電臺，距離可以在1-3公里，對于距離要求在5公里至15公里的可以采用35大功率發(fā)射電臺，通過無線電臺

23、的優(yōu)勢是無需通信費用；GPRS/3G可以實現(xiàn)距離0-50公里都可以，但是基準(zhǔn)和車載部分都需要產(chǎn)生網(wǎng)絡(luò)通信費?；鶞?zhǔn)站工作示意圖北斗/GNSS接收機(jī)基準(zhǔn)站-R30介紹:R30北斗/GNSS接收機(jī)為聯(lián)適導(dǎo)航自主研發(fā)的多功能高精度RTK北斗/GNSS接收機(jī)，內(nèi)置北斗/GNSS高精度板卡，收發(fā)一體無線電通訊模塊，慣導(dǎo)組合模塊,GPRS/3G模塊，以太網(wǎng)通訊接口，高速數(shù)據(jù)存儲模塊等，各功能模塊可根據(jù)客戶需求進(jìn)行選配定制。R30接收機(jī)采用工業(yè)級設(shè)計，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性高，廣泛應(yīng)用于機(jī)械控制、高精度車輛定位導(dǎo)航、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、駕考駕培、測繪工程、地理信息、變形監(jiān)測等等行業(yè)。產(chǎn)品特點:1）采用兼容北斗、GPS、G

24、LONASS多星座RTK接收機(jī)，可單獨通過北斗進(jìn)行RTK定位；2）內(nèi)置無線收發(fā)一體通訊模塊，多種通訊協(xié)議，內(nèi)置無線收發(fā)一體通訊模塊，多種通訊協(xié)議，如透明傳輸、TRIMTALK、SOUTH協(xié)議等等，與各廠家GNSS電臺無縫兼容，最大發(fā)射功率0.5W,可以實現(xiàn)1-3公里的數(shù)據(jù)通信，也可以外加大功率發(fā)射電臺，實現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的信號發(fā)射；3）標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通訊接口，方便數(shù)據(jù)的高速網(wǎng)絡(luò)傳輸；）具有正負(fù)極性反接保護(hù)，寬電壓供電，電壓范圍9-36VDC之間；5）支持遠(yuǎn)程診斷，遠(yuǎn)程設(shè)置、支持遠(yuǎn)程重啟、遠(yuǎn)程注冊和固件升級，方便用戶遠(yuǎn)程對系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)操作，減少用戶維護(hù)成本；6）主機(jī)與天線分體設(shè)計，有安裝底座；7）多個指

25、示燈顯示主機(jī)狀態(tài)，操作簡單，直觀；8）可配置為基站或移動站，支持多種工作模式；9）可配置為傻瓜型架設(shè)，通電即可自動開機(jī)工作；3.2車載部分車載部分指在割草機(jī)車上安裝的部分，主要包括北斗/GNSS天線，北斗/GNSS慣導(dǎo)組合接收機(jī)，無線電接收天線。其中北斗/GNSS慣導(dǎo)組合接收機(jī)包括北斗/GNSS核心定位模塊，無線電接收模塊，慣導(dǎo)模塊等等。車載部分獲取基準(zhǔn)站的差分?jǐn)?shù)據(jù)，一種是通過自己建立單獨的基準(zhǔn)站，如上面介紹的基準(zhǔn)站，通過方式可以是無電臺也可以是通過GPRS/3G方式；一種是通過獲取當(dāng)?shù)氐腃ORS（或者地基增強(qiáng)網(wǎng)）數(shù)據(jù)，這樣要求車載部分可以通過GPRS/3G方式登陸CORS（或者地基增強(qiáng)網(wǎng)）中心獲取差分?jǐn)?shù)據(jù)，這種方式需要GPRS/3G移動網(wǎng)絡(luò)通信費以及CORS（或者地基增強(qiáng)網(wǎng)）服務(wù)費（各別地區(qū)為免費，國外如歐洲有的國家免費有的收費）。割草機(jī)車載部分示意圖其中，北斗/GNSS慣導(dǎo)組合接收機(jī)可以直接內(nèi)置到割草機(jī)內(nèi)部，是上海聯(lián)適導(dǎo)航自主研發(fā)的多功能北斗/GNSS接收機(jī)，其中北斗/GNSS核心定位模塊可以兼容市面上多種核心板卡,如he