中國高速公路與城市快速路主干部分線形對三級以上自動駕駛剎車、轉(zhuǎn)向以及傳感器探測范圍的參數(shù)要求

1、中國高速公路與城市快速路主干部分線形對三級以上自動駕駛剎車、轉(zhuǎn)向以及傳感器探測范圍的參數(shù)要求ShuningYuan（原樹寧）序：本文計算了在現(xiàn)有中國高速公路、城市快速路線形標準下，實現(xiàn)三級以上自動駕駛對車輛制動能力，轉(zhuǎn)向能力，傳感器開角，系統(tǒng)反應時間等基本參數(shù)的要求。申明：本文為原樹寧在南京博郡新能源汽車有限公司任職期間所做內(nèi)容（陳琪東配圖）。并于2017年5月經(jīng)與公司副總裁張?zhí)靺f(xié)調(diào)，征得公司董事長黃希鳴口頭確認，將部分內(nèi)容整理，并在網(wǎng)絡(luò)上公布。本文不是標準，其計算過程和計算方法，以及結(jié)論只提供參考和借鑒意義。所列參數(shù)和結(jié)論也并不完整，例如：車載傳感器對道路交通標識標牌位置的覆蓋并無計算。作者

2、本人對于任何采用本文提供的方法、結(jié)論、參數(shù)所產(chǎn)生的任何收益不收取任何費用和提成；同樣對于任何采用本文提供的方法、結(jié)論、參數(shù)所產(chǎn)生的任何后果都不負有責任。參考標準：1.中華人民共和國行業(yè)標準公路路線設(shè)計標準JTG-T2020062.中華人民共和國行業(yè)標準城市道路工程設(shè)計規(guī)范CJJ37-2012二、基本理念目的：要求滿足三級以上自動駕駛的車輛有能力適應中國所有高速公路和城市快速路，不包括交叉匝道、駛?cè)腭傠x匝道、上下匝道、爬坡道、加減速道、錯車道、避險道、變速車道等。即：允許駕駛員在所有中國境內(nèi)建造的高速公路、城市快速路，開啟高速公路自動輔助駕駛（Highwayassistant）模式。這就要求三級

3、自動駕駛車輛的傳感器的探測縱深、開角等滿足中國高速公路和城市快速路線形的要求。原則：在中國高速公路和城市快速路各種類別中采用對傳感器要求最高的參數(shù)來定義傳感器性能要求?？紤]超速30%、最低道路密度（占有率）、最高道路密度（占有率）的情況。三、高速公路參數(shù)選擇本節(jié)引用中華人民共和國行業(yè)標準公路路線設(shè)計標準JTG-T2020061.車輛尺寸2.12設(shè)計車輛外廓尺寸.&2(10)前Xm)石就mi61詔20.81.4黃西和車H24L36h544*s.a期式列車I&2.541.22.設(shè)計時速本要求只考慮高速公路情況。*213設(shè)計速度-圾卷圍鍛必略二鍛公略*ws(km/h)120100閲1008060B0

4、&040根據(jù)規(guī)范公路路線設(shè)計標準JTG-T202006章節(jié)2.2.3：設(shè)計速度的選用第（2）條：位于地形、地質(zhì)等自然條件復雜山區(qū)及交通量較小的高速公路，經(jīng)論證設(shè)計速度可采用60Km/h。因此，也考慮60km/h的最高車速。依據(jù)本要求第二章基本理念提出的原則：計算車速采用超速30%的速度，獲得列表如下：公路等級高速公路計算車速（Km/h）156130104783.服務(wù)水平ft3.1.2I高速益路服務(wù)水平井isffjfpen/(km-In)址甘速r(LnVli)N卻1.00範度fIcm/h)v/c査pcu/(hIn)tka/ll)v/c走通stpc/(h-ln)(kWh)V/C疋通Stpru/(h

5、In1090-54?50Q-站TOO0.30600二78廊I50卻7i0.8618OU(L7S15594548AS1.02.200k47播H1.045L0072001.00-21(101.00-200D懇住理想常FIT.煩大服務(wù)交迪捉耳基林譚打艙力之比基木通行龍力處四域聊命朮平上半部的趙大小4.高速公路通行水平高速公路在二級服務(wù)水平、不同行駛狀態(tài)下，一條車道的設(shè)計通行能力如表3.2.1-13.2.1-1高誡公路一條車道的說計通行能力實翻行It速度km/h)12010080島理E囲設(shè)計通行艇力葉剛hlnj1600i4001200路基寬度L酣H0尊級34.50設(shè)計旌度(k./h)賂基瓦度一覩值42

6、.00dti.W2(10025.5U32.002451121.50*121賽體式路甚寛廈*ft1.2-2高慶公路、一塑公路分離式踣基寬度離邃號爵設(shè)卄理度(km/h)13010080$&4ah464廉基寬度()-Ufttt22.no17.0013*752L7516.75串006hW1J.25最小值13.25q12.K11M6.車道寬度表亂2車道寬憤謙11速朋厲血冊120IM80603020Tifi5fcJK(?3.753753.503.W3.00注；I.義計逋度為20hn/h吐為車謹時.車衛(wèi)寛?zhí)J吐卑用3.5OfllR速卷賂為人車直時，內(nèi)刪車直宦曉可采用3.50mo7.中間帶設(shè)H速置Sm/h120

7、tooSO初中央分隔帶嵬反【m)一般備3001002.002,W最和值100L00I.W1Mi左傅路緘帶室度【m)敘值075075O.W0.50巳小值075050.Woa中間帶老底山)耐也用3.503,003.00呈小值2.W2.001.00路肩設(shè)計遑度(Wh禺理益路一邏警誹二級ift三耀赴關(guān)四強仝路120i.m藺1008060$060442D右醐砸貉艄寬度(m)一般恒3,00A3.503.DO2-503002502.30).500.75堆小值3.0D2.50,J02-501.50I.5C0.75&.2S土略槽寬廛m)-J&ft0-750J3D.730.750.75ttaQ.7JC.?30.1

8、50,500.25(車追)&.5X*車3T)盤小值0.750.75DJ50.75075CL500.500.50注：農(nóng)中斬列”一般值“為正常怖阮帀的采用恒八垠小ffT為來幃蹙莊剤時可來用的伉凈高5M圓曲線7.3.1各級公路平面不論轉(zhuǎn)角大小，均應設(shè)置圓曲線。在選用圓曲線半徑時應與設(shè)計速度相適應。表T.3.2圓曲城最小半徑Stit理度(hu/h)120too8060403030罔曲線晟孫半徑-詮伯10007004m30QIDO晝30)換限值650400250125603DK洼：一腔徂”為正常羽況下的采用値；獨陽直円為條并受殂制時珂曝用的值.回旋線回旋線規(guī)范要求半徑遠大于圓曲線半徑，因此，在本要求中不

9、列出。12.圓曲線超高5.1各覩益蹄圓曲踐気大趣高價高速赴路、一負譽KF二:a公踣、二!&筈礙.四境公路姓地區(qū)畀）鳥或枳齊沖床虺區(qū)陽6注；高速鷲拾，級仝踣匸常情況下樂用E%;交対扭睨中小再車出殉高時可采用10%,13.圓曲線加寬高速公路不需要進行圓曲線加寬。對于二、三、四級公路，當圓曲半徑小于250時，公路加寬數(shù)值詳見下表。$7.61取車道蹌面加寬值爰劃*、閱仙扯半輪屯異值恤卜、（230-W200-150cISO-100C10Q7070-5030-3030-2525*20C20-15150.4060.81.01.21.4l-A2.2251S0.6070.9L2152.035.2*8.80.81

10、.01.32.0樸:：單*逍筈骼貉占抑盤曲應為農(nóng)=$.規(guī)址說的一半*14.平面曲線最小長度平曲面長度指“緩和曲線+圓曲線+緩和曲線的長度”，其中最小轉(zhuǎn)彎半徑出現(xiàn)在圓曲線部分。7.S.1平曲線最小長度規(guī)定如黑了8爲*7.8.1乎曲纜最小悵廈域好速底（Th】120100BO6Q-40紳平ffil観離協(xié)牡度-fttt6005004003002W150|的吐小值ITOl-UJ1005040注；.-股值7為疋席悄況下的采用俏;“最小宜劃糸拆湮限翻時可釆用的置7*S*2當路線轉(zhuǎn)角等于或小于爐時，應設(shè)宜較長的平曲線，其長度規(guī)定如衷7.fi.2t*7.32公路轉(zhuǎn)角等于或小于T時的平曲纜悵產(chǎn)設(shè)時速肚（Wh）12

11、010080W403020軍曲民抵度14OT/i12Q0/1OOQ/d700/aSOO/350/A2BU/A注：農(nóng)中4為誹張轉(zhuǎn)和tflUh半占心時按其*15.視距化9.1各級公路每條軍道的伸車視距規(guī)定如表7仇如表化乳1停車挽距說計建JtlkmdU121MI80604030停車躍雁（nd211601L0754030封17.93下坡段貸車停車視亜（m）130100so60蝕3020U245IWJ1255035203265IM130紗50欝204273195VI50時就152001369350:;,206_W995035309T503520B35209-_2016.縱坡*8.21最犬縱皴世計速朋km

12、/h）10060403020最大撇墟（魚）456S9公路路線設(shè)計標準JTG-T2020068.2.18.2.1公路最大縱坡規(guī)定（1）：設(shè)計速度為120km/h、100km/h、80km/h的高速公路，受地形條件限制或其他特殊情況限制時，經(jīng)技術(shù)經(jīng)濟論證，最大縱坡可增加1%。公路路線設(shè)計標準JTG-T2020068.2.18.2.4橋上及橋頭線的縱坡：Q）橋梁及其引道的平、縱、橫技術(shù)指標應與路線總休布設(shè)相協(xié)調(diào).各項技術(shù)指標應符合略線布設(shè)的規(guī)定。大橋的縱坡不宜大于4貉橋頭引道縱坡不宜大于5%,引道魔接橋頭部分的皺形應與橋上線形相配合。公路路線設(shè)計標準JTG-T2020068.2.18.2.5隧道及其

13、洞口兩端線路的縱坡：f】隧道內(nèi)的執(zhí)坡應犬于0,3%并小干3強但短T100m的隧道不受此限勺高速公路、一級公路的屮、短隧道，當條件受限制時，經(jīng)技術(shù)經(jīng)濟論證桁最尢縱城可適當加大，但不宜大T4%q因此，根據(jù)本要求原則，采用計算縱坡坡度如下表：設(shè)計速度（km/h）1201008060最大縱坡（）556717.坡長8.a2不同煤坡最大浚卄遽廈km/h、L20100閒60403020:(%)3剜100011001200_47WKUU90U10001I0A10012005600?00800900900!UOOSQD600TOO700BOO7一500SQO600B-300300400920030010-200

14、18.豎曲線6.1豎曲歧昂小半徑與豎麴線底庚似計連團（km/h）100800403030凸常曉曲繼J小牡狂1700(100004500200070021N(*1100650030001400450230|l凹暉!E曲黴最小半鋰-fcffi600045003OG扳Ritfl斗00030002000i000450250im勞曲舞也度250210no120906050)IXS3TOSO3525劑th：”-，股ST為正常淸駅下的摩用值和“聲小fflT為條仲凳隈制時叫釆用的儘四、城市快速路參數(shù)選擇本節(jié)引用中華人民共和國行業(yè)標準城市道路工程設(shè)計規(guī)范CJJ37-2012規(guī)范基本規(guī)定

15、：城市道路應按道路在道路網(wǎng)中的地位、交通功能以及對沿線的服務(wù)功能等分為快速路、主干路、次干路和支路四個等級，并應符合下列規(guī)定：快速路應中央分隔、全部控制出入、控制出入口間距及形式，應實現(xiàn)交通連續(xù)通行，單向設(shè)置不應少于兩條車道，并應設(shè)有配套的交通安全與管理設(shè)施。快速路兩側(cè)不應設(shè)置吸引大量車流、人流的公共建筑物的出入口。設(shè)計速度表3-2.1各級道路前設(shè)計速度道路等級快速路主干路就干踣支路設(shè)計述.度(.km/h)100so60605040504030403020本要求只考慮城市快速路的設(shè)計對駕駛輔助系統(tǒng)的要求考慮超速30%的情況，計算車速為：100*1.3=130Km/h設(shè)計車輛尺寸表3.3J機助車設(shè)計車輻及其外珮尺寸車輛類趣總長(m)總覽(m)總高m)前懸Cm)軸距(m)后懸Cm)小客牟61.82.0o.s沁1.4大型軍122.54.01.5&54.0較接牟IS2.54.01.75.S-H5.73.8道路最小凈高表3.4.3道路員小凈高道路種類行駛牟輛類空雖小商高（D1）機動乍道各種機動年4.5小客年3.5非機動軍道廳車、二輪巾2.5人行道行人2.55.設(shè)計通行能力表4.2,2快速路基本踣段一條車道的通行能力殳訃遜度（km/h）1008050基木通行能力pavl）220021001800設(shè)讓通行能力pQVl）200017