PLC步控機械手實驗報告

1、機械手實驗報”告精選文檔TTMS system office room TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-笈由年較人借工業(yè)過程控制課程實驗報告題目:步進電機機械手控制實驗報告學(xué) 院：電子工程學(xué)院專 業(yè)：11級機械設(shè)計制造及其自動化步控機械手實驗報告一、機械手概述機械手簡介三自由度機械手又稱3D機械人，能夠?qū)崿F(xiàn)三個自由度方向（水平、垂直和旋轉(zhuǎn)）的 抓取或放置物品，具有操作范圍大，靈活性好，應(yīng)用廣泛的特點。機械手控制原理機械手的XY移動距離是是通過步進電機來控制的，步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變 為角位移或線位移的開環(huán)執(zhí)行元件。在非超載情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止位置只取決于 脈沖信號的頻率和

2、脈沖數(shù)目。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性誤差而無 累計誤差。機械手的結(jié)構(gòu)三自由度機械手為圓柱坐標(biāo)型。圖1為機械手結(jié)構(gòu)示意圖，機械手手臂的左右運動 （水平方向）山伸縮步進電機控制，上下運動（垂直方向）由升降步進電機控制，逆時針和 順時針旋轉(zhuǎn)運動則由底盤直流電機的正反轉(zhuǎn)控制。機械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其 夾緊與松開用氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。機械手可以根據(jù)設(shè)定程序的動作將工件從A處搬運到B處。SQ1, SQ2, SQ5, SQ6為 水平和垂直方向上的限位開關(guān)，SQ3, SQ4為原點位置和終點位置的光接近開關(guān)。圖1三自由度機械手結(jié)構(gòu)示意圖二、機械手的控制方式本實驗只要求控制XY軸的移

3、動，所以現(xiàn)在只研究平面內(nèi)的運動。機械手的控制分 為：1、原點回歸工作方式2、手動工作方式3、單步運行工作方式4、單周期運行工作方式5、自動運行工作方式2. 1 1ST指令實現(xiàn)控制功能如圖2X10：手動 起動SO初始狀態(tài)步，執(zhí)行手 動操作方式：有上升、下降、左行、右行、 夾緊、松開等；XII：回原點 起動S1初始狀態(tài)步，執(zhí)行回 原位操作方式，按下返回原位按鈕X25,機 械手將按規(guī)定程序返回到原位X12：單步當(dāng)X12=l時，滿足轉(zhuǎn)移條件 時，狀態(tài)步不在自動轉(zhuǎn)移，必須按下起動按 鈕M26,狀態(tài)才能轉(zhuǎn)移X13：單循環(huán) 當(dāng)X23=l時，按下起動按鈕X26,機械手按規(guī)定方式循環(huán)一次，返回到 原位后停止；X

4、14：自動一直循環(huán)X15：原位啟動原位啟動按鈕X16：啟動X17：停止 循環(huán)結(jié)束后停止多種工作方式的偏程I公用的I單周期X10X14必須用旋轉(zhuǎn)開關(guān)，以保證這組輸入中不可能有兩個輸入同時為ON3系統(tǒng)資源分配3.1內(nèi)部繼電器部分上升M5下降M10左行M6右行Mil夾緊M12松開M7手動M20回原位M21單步“22單循環(huán)“23自動M24原位“25起動M26停止M27急停M283. 2數(shù)字量輸入部分XI卜限位X2上限位X3右限位X4左限位3. 3數(shù)字量輸出部分升降步進電機脈沖輸出Y0方向：上/下Y2伸縮步進電機脈沖輸出Y1方向：左/右Y3夾放松Y5四、1ST編程實現(xiàn)1ST指令一定要放在狀態(tài)寄存器的前面

5、，不然會導(dǎo)致一些功能錯亂。MCGS靛入版組態(tài)環(huán)境動畫組態(tài)窗口0*13 期(F) 管 亙看竺 期1(D)表格(B工具(T)窗口 (W)幫珈H)MCGS靛入屣態(tài)環(huán)境工作臺：D:KECHENG，,新文件狀三下學(xué)初PLC步控他態(tài)圖585機破手NCG力Chinese白憫| 一段 工件包一州氐1百看(V)通入 衛(wèi)且mp(w)蕓的H)口 |閨|圜X庵值| q|u|巧走快博 國切斷回圍即sed |一明主控商口 |覺設(shè)備窗口觀用戶窗口 0實時數(shù)據(jù)庫|好運行策略!$Bc200 idc201 ic22O fec221 gc222 fedO Ql 紀(jì)d3 彥0 d4 InputETimeInput STinic 底e

6、 InputUsorlInputUser2 始mlO 施mil 出12 tenl3 配ml4 能ml5 艇ml6 紀(jì)m20 瑜.21 鴕m22 紀(jì)m23 道 6m24 貂m25 026 ISb27 |Sb28 能m5犯m7 觥m8類物數(shù)教劌教封封翻物字字寧字開開開開開開開開開開開開開開開開開開開開一型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型型 型值侑值值值值值值值符符符符關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)注釋 I報警系統(tǒng)內(nèi)建一.系統(tǒng)內(nèi)建一.系統(tǒng)內(nèi)建.系統(tǒng)內(nèi)建.存盤31000 ,33 10UU 六、組態(tài)截6.1系統(tǒng)主界面6. 2通信連接6. 3內(nèi)部實時數(shù)據(jù)庫七、總結(jié)通過對步進電機