工業(yè)機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計

1、 類別系名稱專業(yè)及班級學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院HunanIndustryPolytechnic畢業(yè)設(shè)計月球車的設(shè)計電氣工程系機(jī)電一體化S2012-6李博興201203160251劉崢柳惠安2014年12月29日摘要本次設(shè)計模仿月球車的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計專業(yè)知識，完成月球車?yán)碚摲桨傅膭?chuàng)新設(shè)計，并繪制必要的零部件圖，其中包括機(jī)器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；3D虛擬裝配，運(yùn)動仿真及關(guān)鍵技術(shù)的分析與實現(xiàn)、主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計簡圖；設(shè)計計算與說明、設(shè)計小結(jié)。月球車機(jī)械設(shè)計要求：月球車以收起機(jī)

2、械臂計，其長度小于或等于300mm、寬度小于或等于300mm、高度小于或等于300mm；月球車的驅(qū)動可采用各種形式的原動機(jī)，不允許使用人力直接驅(qū)動，若使用電動機(jī)驅(qū)動，其電源應(yīng)為安全電源。月球車機(jī)械設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與越障；提升機(jī)構(gòu)的提升；3D虛擬裝配、運(yùn)動仿真動畫的制作。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人、行走、CAXA、動畫目錄TOC o 1-5 h z摘要2 HYPERLINK l bookmark6 第一章概述4 HYPERLINK l bookmark8 工業(yè)機(jī)器人簡介4 HYPERLINK l bookmark10 世界機(jī)器人的發(fā)展4 HYPERLINK

3、l bookmark12 我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展5 HYPERLINK l bookmark14 要設(shè)計的機(jī)器人6 HYPERLINK l bookmark16 第二章月球車原理方案構(gòu)思和擬定7 HYPERLINK l bookmark20 第三章相關(guān)計算15 HYPERLINK l bookmark22 3.1月球車的行走速度vl15 HYPERLINK l bookmark24 3.2提升箱的提升速度v153.3夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)速度n163.4提升架輔助定位移動的速度v16 HYPERLINK l bookmark26 第四章基于CAXA的實體設(shè)計和動畫制作17 HYPERLINK l book

4、mark28 CAXA實體設(shè)計概述17 HYPERLINK l bookmark30 關(guān)鍵零件的實體設(shè)計18 HYPERLINK l bookmark48 動畫制作23工業(yè)機(jī)器創(chuàng)新設(shè)計的網(wǎng)頁制作27 HYPERLINK l bookmark56 第五章結(jié)束語29 HYPERLINK l bookmark58 參考文獻(xiàn)30致謝32第一章概述工業(yè)機(jī)器人簡介幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機(jī)器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來。如古希臘詩人Homeros的長篇敘事詩伊利亞特中的冶煉之神瘸腿海倍斯特司，就用黃金鑄造出一個美麗聰穎的侍女；希臘神話阿魯哥探險船中的青銅巨人泰洛斯（Taloas）；猶太傳

5、說中的泥土巨人等等，這些美麗的神話時刻激勵著人們一定要把美麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實，早在兩千年前就開始出現(xiàn)了自動木人和一些簡單的機(jī)械偶人。到了近代，機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人問世之后，不同功能的機(jī)器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進(jìn)入尋常百姓家。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞

6、動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。世界機(jī)器人的發(fā)展國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：1.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的103萬美元降至97年的65萬美元。2機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展

7、。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。3工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。4機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。5虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)

8、演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。6當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。7機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。1.3我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國國情。這是一種誤解。在我國，

9、社會主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能夠充分發(fā)揮其長處。它不僅能為我國的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)

10、機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突

11、出的是水下機(jī)器人，6000米水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種；在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。1.4要設(shè)計的機(jī)器人一、目標(biāo)模仿月球車的基本功能和設(shè)計思路，設(shè)計可完成規(guī)定動作的月球車，完成理論方案的設(shè)計，運(yùn)用

12、CAXA等軟件進(jìn)行的實體造型和對所設(shè)計月球車的進(jìn)行模擬裝配和運(yùn)動仿真,并做出相應(yīng)的動畫。二、月球車機(jī)械設(shè)計要求月球車以收起機(jī)械臂計，其長度小于或等于300mm、寬度小于或等于300mm、高度小于或等于300mm。月球車的驅(qū)動可采用各種形式的原動機(jī)，不允許使用人力直接驅(qū)動，若使用電動機(jī)驅(qū)動，其電源應(yīng)為安全電源。月球車前進(jìn)方式不限，拾取木塊的方式和每次拾取木塊的數(shù)量不限。月球車的控制可采用有線或無線遙控方式三、工作場地及用品規(guī)格本月球車工作場地采用木質(zhì)地板，場地尺寸：4000mmX2000mm，四周圍板高200mm。場地細(xì)節(jié)見圖2-1,圖中障礙管米用市售050、090、0110及016OPVC塑料

13、管。木塊尺寸：040X40，漆成藍(lán)色和黃色，其中藍(lán)色木塊的另一端底面漆成紅色。紅旗尺寸：120X200直角三角形。紅旗旗桿尺寸：05X300。Oct41嗣1E這Fi1亂1Ewr-.1rIPJurvi.Ik!圖2-1場地四、月球車包括下列動作：動作a.月球車攜帶紅旗翻越障礙，動作b.月球車將紅旗插在指定地點(C點)的旗樁上并站立；動作c.月球車拾取藍(lán)色木塊并將其翻轉(zhuǎn)使紅色面朝上放入指定基地區(qū)(D點)。第二章月球車原理方案構(gòu)思和擬定2.1月球車系統(tǒng)的原理方案構(gòu)思和擬定2.1.1方案的構(gòu)思根據(jù)月球車的設(shè)計目標(biāo)和要求，首先要完成的動作是攜帶紅旗翻越障礙，在這一動作中主要有兩部分：1.攜帶紅旗；2.翻越

14、障礙。第一部分需要一個機(jī)械手裝置，第二部分需要一個行走機(jī)構(gòu)。機(jī)械手要有一定的抓緊力，靈活的動作。行走機(jī)構(gòu)完成的動作包括能越過障礙和準(zhǔn)確地到達(dá)場地指定地點，這里要考慮行走的轉(zhuǎn)向和定位等問題。第二個動作將紅旗插在指定地點（C點）的旗樁上并站立,這里對月球車的要求與第一個動作相似。第三個動作是拾取藍(lán)色木塊并將其翻轉(zhuǎn)使紅色面朝上放入指定基地區(qū)（D點）。這里就比較復(fù)雜了，拾取藍(lán)色木塊，可以和攜帶紅旗共用一個機(jī)械手，但考慮抓取的物品是不同的直徑的，就需要對機(jī)械手有更高的要求，機(jī)械手就要有足夠的張合度，抓緊力也要加強(qiáng)。因為是在一堆不同的木塊中抓取指定的藍(lán)色木塊，為了提高效率，機(jī)械手要有定位裝置。同時抓取木塊

15、后還要將木塊翻轉(zhuǎn)使紅色的一面朝上，放入指定的位置，這要求要有提升機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)又要求剛好是180度，因此翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中需要輔助的裝置綜合考慮，經(jīng)過研究，設(shè)計的月球車應(yīng)該實現(xiàn)以下功能：月球車行走，越障夾持（松開）不同直徑物品（旗幟、木塊）并翻轉(zhuǎn)木塊，夾持物品的上升、下降等動作及輔助定位。2.1.2方案的設(shè)計行走機(jī)構(gòu)：首先想到的是像汽車那樣的輪子式的，但那是只適合在平地行使，翻越障礙能力較差，后又想到了機(jī)械腿，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。最后采用了履帶式，因為這個結(jié)構(gòu)簡單，容易達(dá)到設(shè)計要求。有履帶在，前后輪之間的間隙不會陷在障礙上，而且履帶可以使同側(cè)的輪子同時運(yùn)動，就像坦克那樣子，同時采用履帶式容易實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)

16、向半徑小，且控制易實現(xiàn)。圖2-2行走機(jī)構(gòu)1減速電機(jī)；2帶齒的后輪；3后輪軸；4履帶；5前輪；6前輪軸；7車身如圖2-2是月球車的行走機(jī)構(gòu)，由于用的是減速電機(jī)，所以不再裝減速齒輪箱了，進(jìn)而減輕了車子的重量，改善了車子內(nèi)部機(jī)構(gòu)。兩個減速電機(jī)安裝在車架的兩側(cè)板上，通過后輪軸直接與兩個后輪連接，由電機(jī)直接驅(qū)動后輪，后輪是帶有輪齒的通過履帶帶動前輪轉(zhuǎn)動。兩個電機(jī)同時通電使其正轉(zhuǎn)，可以使車子筆直前進(jìn)，當(dāng)只有一側(cè)電機(jī)通電時，車子可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，也可以使一個電機(jī)正轉(zhuǎn)另一個反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。由于兩側(cè)的電機(jī)是同一規(guī)格的，所以前進(jìn)時比較平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向較為容易。后輪的固定是個問題，較簡單的辦法是直接將輪子裝在減速電機(jī)的輸

17、出軸上但這樣不容易實現(xiàn)輪子的軸向定位，雖然可以用個螺釘固定，但安裝不方便。最后，采用軸輪分離的辦法，后輪軸安裝在減速電機(jī)的輸出軸上，再將后車輪安裝到后輪軸上，這樣很好解決了所有問題，具體結(jié)構(gòu)如下圖。圖2-3后輪驅(qū)動1主驅(qū)動電機(jī)；2緊定螺釘；3后輪軸；4后輪；5后輪固定螺栓從圖2-3中可以看到軸與電機(jī)的連接采用的是用雙緊定螺釘，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸有一缺口與之能很好地配合，雙緊定螺釘是為了更好地保證后輪軸的軸向與徑向的固定，平穩(wěn)傳遞扭矩，使行走系統(tǒng)工作可靠。前輪是一個圓輪，安裝在前輪軸上，前輪軸采用螺釘固定在車架，前輪中間安裝有滑動軸承，提高精度，使運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。在一般的履帶傳動的機(jī)械中如坦克在前后輪之

18、間會有輔助輪，而在這里卻沒有，這是為什么呢？因為經(jīng)過實際的多次實驗得出，在此設(shè)計中，前后輪之間的距離很短，不會產(chǎn)生履帶松弛現(xiàn)象，輔助輪在這沒有實際的意思，若加上輔助輪只會增加機(jī)構(gòu)的復(fù)雜和總體的重量，減弱了月球車的靈活性。由于設(shè)計中前后輪的安裝精度都較高，履帶在行走中受平衡力的作用不會跑掉。整個行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊、安裝精度高、運(yùn)行可靠。能達(dá)到設(shè)計要求，行走平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向靈活，順利完成行走、越障等動作。夾持及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：原有二個方案。用杠桿原理，類似于老虎鉗那樣。螺桿夾緊，靠螺桿的旋轉(zhuǎn)將物體夾緊。比較兩者，最后采用了第二種方案，具體結(jié)構(gòu)如下圖2-4圖2-4夾持及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1夾緊電機(jī)；2翻轉(zhuǎn)電機(jī)；3底板；4夾

19、緊軸；5滑動軸；6爪子；7緊定螺釘；8從動齒輪；9主動齒輪；10軸承總成；11翻轉(zhuǎn)傳動齒輪總成；12中間空心軸；13限位板如上圖2-4所示，爪子用于夾取物品的部位有兩處：第一處在前端部分，可夾取直徑大的物品木塊；第二處在后端部分，夾取小的物品旗幟。爪子的幾何根據(jù)所要夾取的物品而定，具體在第四章的實體設(shè)計中介紹。爪子最前端是尖的，兩面都有斜度，可在從多的物品中方便的推開別的物品，夾取想要的物品。爪子的夾緊采用螺旋傳動。螺旋傳動是利用螺桿和螺母組成的螺旋副來實現(xiàn)傳動要求的，主要用于將回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動，同時傳遞動力。螺旋傳動常用的運(yùn)動形式有三種：1、螺桿轉(zhuǎn)動，螺母移動。2、螺母固定螺桿旋轉(zhuǎn)和移

20、動。3、螺母旋轉(zhuǎn)，螺桿移動。從上圖中可知，螺桿是轉(zhuǎn)動的，螺母是固定在爪子上的，采用的是螺旋傳動的第一種運(yùn)動形式。在這部分中，中間的夾緊軸是個重要零件構(gòu)造如下圖右旋螺紋左旋螺紋圖2-5夾緊軸原先的設(shè)計是兩邊的螺桿是單獨的，中間的六棱軸也是一部分，再通過軸套連接，這樣有較多的缺點。后來想到了為什么不做成整體的呢，于是有了上圖的設(shè)計，整跟軸由六棱軸加工而成，左右都是M3.0X0.5的螺紋，但兩邊的螺紋旋向是剛好相反的，左邊為右旋螺紋，右邊為左旋螺紋。這是關(guān)鍵所在，只有這樣，在軸轉(zhuǎn)動時才能實現(xiàn)兩邊的爪同時夾緊或松開。軸的中間銑有兩道環(huán)，用來卡卡環(huán)，起到對軸進(jìn)行軸向固定的作用。夾緊的動力來自底板上后面的

21、小電機(jī)，電機(jī)的動力通過一段具有柔性的連接管連接到中間傳動軸，中間傳動軸的另一端裝有一個小齒輪，小齒輪帶動從動齒輪轉(zhuǎn)動，而從動齒輪與夾緊軸有六棱軸連接，從而夾緊軸就可以轉(zhuǎn)動，也就可使爪子運(yùn)動了。爪子的中部裝有滑動軸套，與滑動軸配合。軸套與滑動軸的配合精度很高，這樣能使夾緊與松開的過程很順利，滑動軸裝與箱體上，有一顆緊定螺釘固定?；瑒虞S的另一端有臺階，可以控制爪子的最大張開程度。電機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，這樣反應(yīng)到爪子上就是夾緊和松開了。由于采用的是螺旋傳動，夾緊力大，螺紋具有自鎖功能，夾緊后電機(jī)斷電也不會松開，工作非?？煽?。抓手的翻轉(zhuǎn)是最難實現(xiàn)的，剛開始的時候用的是一根軸，所以既要實現(xiàn)夾緊又要實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)比較

22、困難。后來采用了在軸的外面再套了一根空心軸方法，這樣以來，翻轉(zhuǎn)就可以實現(xiàn)了，里面的中間軸實現(xiàn)夾緊，外面的空心軸實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)。如圖2-4所示，空心軸通過軸承固定在底板上，最前端是抓手，有一顆螺釘固定。在空心軸上裝有齒輪，翻轉(zhuǎn)電機(jī)輸出的動力經(jīng)過一級減速后帶動軸轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)抓手的翻轉(zhuǎn)。在空心軸上還有一個限位板，當(dāng)轉(zhuǎn)過180o時限位板碰到限位開關(guān)控制了電機(jī)的轉(zhuǎn)動，使抓手抓取的物品剛好翻轉(zhuǎn)，控制也非常容易。提升機(jī)構(gòu)：提升機(jī)構(gòu)在設(shè)計中，我們考慮過很多方案，杠桿式，利用杠桿原理，在一頭用力使另一頭提升。升降機(jī)式，利用滑輪和鏈條、齒條或螺桿將架子機(jī)構(gòu)提升。比較兩者，我們選用了后者。不過在設(shè)計中還是遇到了很多問題

23、。首先是提升板的定位。如果使用滑輪機(jī)構(gòu)，那定位較難；采用齒條不能自鎖；最后改用螺桿提升，可是如果用一根螺桿提升，假如重心不穩(wěn)很容易卡死，兩根的話要解決兩個問題，一是要使兩根螺桿同步轉(zhuǎn)動，二是要使提升板要平衡使其不易被卡死。兩根螺桿之間的傳動有以下幾種方案：（1）采用鏈傳動，主要優(yōu)點為：傳動平均，傳動比準(zhǔn)確，傳動效率較高，其安裝精度要求比較低；同時也適用于中心距的范圍較大，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕；并且起布置方式較多樣化。（2）采用帶傳動因其具有了良好的彈性，能緩沖、吸振，從而使傳動較平穩(wěn)，噪聲也較小，當(dāng)過載時，帶在帶輪上打滑，可以防止其他零件（如齒輪、電機(jī)）的損壞。帶傳動結(jié)構(gòu)簡單，裝拆方便，在滿足條件

24、的同時，也能達(dá)到鏈傳動的某些要求。（3）采用齒輪傳動，齒輪機(jī)構(gòu)是現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用最廣泛的傳動機(jī)構(gòu)，用于傳遞空間任意兩軸或多軸之間的運(yùn)動和動力。齒輪傳動主要優(yōu)點：傳動效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠、壽命長，傳動比準(zhǔn)確。比較這幾種方案，考慮到兩根螺桿最重要的是轉(zhuǎn)動要同步，所以采用齒輪傳動，雖然結(jié)構(gòu)上復(fù)雜了很多，但齒輪傳動的精確的傳動比正是我們所需的。解決了問題一，問題二不是很大，只要光桿與提升板上的孔配合精度高就行了。圖2-6提升機(jī)構(gòu)1提升架上板；2提升螺桿；3提升板；4提升架下板；5軸承；6提升光桿；7驅(qū)動電機(jī)；8傳動齒輪如圖2-6是最終的提升機(jī)構(gòu)，類似垂直升降電梯的提升機(jī)構(gòu)，電機(jī)（7）轉(zhuǎn)動時帶動齒輪

25、（8），通過兩對齒輪使兩根螺桿（2）同步轉(zhuǎn)動，提升板（3）在對角上設(shè)有螺孔與螺桿配合，當(dāng)螺桿的轉(zhuǎn)動時可以帶動提升板的上下移動。光桿（6）是起支撐作用的，與提升板上的兩孔配合，且配合精度高，使提升板保持平衡。上板上裝有七個齒輪使兩根螺桿同步轉(zhuǎn)動，一個是裝在電機(jī)上的主動齒輪，還有一個是減速齒輪，用來增大提升力，兩個同型號的齒輪固定在螺桿上，在中間還有兩個同型號的惰齒輪，使固定在螺桿上的兩個齒輪同步轉(zhuǎn)動。提升板上裝有夾子機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。在提升板的兩個角各是一個螺孔與螺桿配合，使提升板在螺桿轉(zhuǎn)動時可以提升或下降。提升螺桿是通過兩個軸承安裝在提升板上的，這樣使螺桿在轉(zhuǎn)動時可以比較靈活。螺桿底端與軸承作過

26、盈配合，螺桿有軸肩定位。4輔助定位機(jī)構(gòu)為了提高月球車的效率，我們?yōu)樵虑蜍囋O(shè)計了輔助定位機(jī)構(gòu)，如下圖所示。圖2-7輔助定位機(jī)構(gòu)1滑動板；2螺桿；3電機(jī)；4電機(jī)固定架；5傳動齒輪；6帶螺孔的齒輪；7齒輪箱如圖，輔助定位機(jī)構(gòu)也是采用螺旋傳動的方式。屬于螺母旋轉(zhuǎn)，螺桿移動的運(yùn)動形式。電機(jī)通過電機(jī)固定架用螺釘固定在車架的底板上。電機(jī)輸出的動力經(jīng)過齒輪箱船給帶螺孔的齒輪，使其轉(zhuǎn)動，就實現(xiàn)了螺旋傳動的一個條件。齒輪箱也通過螺栓固定于車底板上。在車底板銑有一個槽，與滑動板（提升機(jī)構(gòu)的底板）配合可以前后移動?；瑒影迳瞎潭ㄓ幸桓輻U，另一端穿過一個帶螺孔齒輪，這實現(xiàn)了螺旋傳動的另一條件。當(dāng)電機(jī)帶動齒輪轉(zhuǎn)動時，使螺

27、桿前后移動，從而使滑動板前后移動也就使其上安裝的提升機(jī)構(gòu)前后移動，這樣起到了輔助定位的功能，使抓取物品時定位更加容易。第三章相關(guān)計算3.1月球車的行走速度vl月球車的行走由兩個同型號的直流減速電機(jī)驅(qū)動。減速電機(jī)工作電壓12V,功率P=12W,轉(zhuǎn)速n=50r/min，車輪直徑D=103mm。所以車輪角速度3=2nn=2nX50三60二5.236rad/s那車輪的線速度vl=3Xr=5.236X103F2F1000=0.269m/s計算得出月球車的行走速度vl=0.269m/s3.2提升箱的提升速度v11=1r=k.-.1J111111圖3-1已知zl=14,z2=24,z3=14,z4=40,螺

28、桿螺距p=0.7mm,電機(jī)轉(zhuǎn)速n=5000r/min所以：一級傳動比】=1=712二級傳動比i2=號l440720n1nxil=5000丄=2916.7r/min12n2=nlxi2=2916.7x7=1020.8r/min20提升箱上升速度v=n2xp=1020.8x0.7=714.56mm/min=11.91mm/s計算得出提升速度v=11.91mm/s夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)速度n圖3-2已知翻轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)速n1=500r/min,z1=14，z2=28，z3=14，z4=28二空二14二0.5z228二色二14=0.5z428i=i1xi2=0.5x0.5=0.25n=n1xi=500 x0.25=1

29、25r/min=2.1r/s得出夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)速度n=2.1r/s。3.4提升架輔助定位移動的速度vNS圖3-3500r/min。已知zl=14,z2=24,z3=28，螺桿螺距p=0.7mm，電機(jī)轉(zhuǎn)速n=.z1147,i2=z2=24=6i1=，l乙z22412z3287貝yiiiXi2x0.50127vnxixp500 x0.5x0.7175mm/min2.95mm/s得出輔助定位移動的速度v=2.95mm/s。第四章基于CAXA的實體設(shè)計和動畫制作4.1CAXA實體設(shè)計概述CAXA實體設(shè)計是由北京北航海爾軟件有限公司通過國際合作研發(fā)的具有國際先進(jìn)水平的三維設(shè)計軟件，它使實體設(shè)計跨越了傳統(tǒng)參

30、數(shù)化造型在復(fù)雜性方面受到的限制，不論是經(jīng)驗豐富的專業(yè)人員，還是剛接觸CAXA實體設(shè)計的初學(xué)者，CAXA實體設(shè)計都能提供便利的操作。其采用鼠標(biāo)拖放式全真三維操作環(huán)境，具有無可比擬的運(yùn)行速度、靈活性和強(qiáng)大功能，使設(shè)計更快，并獲得更高的交互性能，真正使得實體設(shè)計做到了簡單易用。采用CAXA實體設(shè)計軟件進(jìn)行設(shè)計具有以下優(yōu)點：第一，CAXA實體設(shè)計采用工程應(yīng)用的特征（如孔、槽、螺紋、圓角、倒角等）作為構(gòu)造零件的基本單元，改變了傳統(tǒng)二維CAD以幾何設(shè)計為主的方式，使設(shè)計過程更加直觀，設(shè)計人員可以將更多的精力用在創(chuàng)造性的產(chǎn)品構(gòu)思上，提高了設(shè)計效率。第二，三維裝配設(shè)計使設(shè)計人員可以準(zhǔn)確進(jìn)行結(jié)構(gòu)和曲面復(fù)雜的部件

31、設(shè)計。通過施加約束與配合關(guān)系，采用拖放方式操作，使得零件裝配就像搭積木一樣方便，對裝配、子裝配的零件、裝配特征、約束及輔助視圖以記錄樹形式進(jìn)行管理，可以完成裝配件爆炸、剖切、干涉檢查、運(yùn)動仿真、最小間隙計算、零件列表等活動，避免了需要試制樣機(jī)再驗證更改完善設(shè)計的周期過長、勞動強(qiáng)度高等弊端。第三，CAXA實體設(shè)計能自動處理從相片真實感到線框的渲染風(fēng)格。設(shè)計環(huán)境下集成的真實紋理、貼圖和表面凸痕效果可用于體現(xiàn)諸如螺紋和隔柵等設(shè)計細(xì)節(jié)?？缮删哂邢嗥鎸嵏械膱D象和生成任意數(shù)量的平行光、點光源或聚光光源；其特殊效果包括霧化效果和膠體效果。同時智能動畫提供了復(fù)雜的關(guān)鍵幀動畫功能，包括三維動畫軌跡編輯和渲染

32、效果圖以GIF和AVI文件的形式輸出，非常適合做設(shè)計作品的模擬演示及與他人的直接溝通。正是CAXA實體設(shè)計的以上眾多優(yōu)點，本次畢業(yè)設(shè)計選擇了它。關(guān)鍵零件的實體設(shè)計4.2.1抓手的實體設(shè)計抓手是機(jī)械手裝置中的重要零件之一，它的造型的好壞直接關(guān)系到月球車抓取物品的容易程度，影響到月球車的工作效率。下面介紹抓手設(shè)計過程。創(chuàng)建抓手的基礎(chǔ)部分。從設(shè)計元素庫中拖/放一長方體到設(shè)計環(huán)境中。點擊零件，使之處于智能圖素狀態(tài)。右鍵點擊智能圖素的任何一個手柄。從選項中選擇“編輯包圍盒”，將尺寸設(shè)置為：長度=70；寬度=25；高度=10點擊零件，使之處于智能圖素編輯狀態(tài)。右鍵點擊零件。選擇“編輯截面”此時將出現(xiàn)一白色

33、的2D截面，它用于生成3D實體，在其中一個角上顯示L和W,這是相對參考原點的長度和寬度。圖4-1左鍵點擊直線，它將黃色高亮顯示。右鍵點擊此選中直線，從彈出菜單中選擇“刪除”。二維繪圖：在工具條中選擇所需的工具根據(jù)設(shè)計繪制抓手的二維截面圖。選擇“編輯截面”對話框中選擇“完成造型”按鈕，用修改過的新截面生成新的三維拉伸零件。圖4-3對剛才完成的零件進(jìn)行邊過渡、邊倒角。先點擊，接著選擇要過渡、倒角的邊。然后修改數(shù)值，在的方框內(nèi)輸入所需數(shù)值。最后點擊那么圓弧過渡就出來了。依照上面的操作把需要過渡、倒角的邊都設(shè)計好。拖/放孔類圓柱體到抓手零件從設(shè)計元素庫中拖/放一孔類圓柱體到零件表面中。右鍵點擊智能圖素

34、的一個手柄，從選項中選擇“編輯包圍盒”，將尺寸設(shè)置為長度=4；寬度=4；高度=10。圖4-4點擊三維球?qū)⑺蜷_，然后點擊并拖動手柄，將孔放置于正確的位置。運(yùn)用同樣的方法放置另一圓孔于零件上。拖/放緊固件中的螺母到抓手零件從設(shè)計元件庫中拖/放一個緊固件到抓手的底端的孔中心，彈出緊固件對話框圖4-5選擇對話框中的螺母，從類型中選擇第一種常用的類型，從尺寸中選擇標(biāo)準(zhǔn)，名義尺寸輸入3，螺距輸入0.5，其余的設(shè)置如圖4-5所示。點擊確定，軟件自動生成螺母。點擊三維球0,將它打開，然后點擊并拖動手柄，利用三維球?qū)⒙菽敢苿拥竭M(jìn)行布爾運(yùn)算1.先點擊抓手零件使其處于零件編輯狀態(tài)。選擇主菜單欄中的“設(shè)計工具”選項

35、中的“布爾運(yùn)算設(shè)置”。如圖4-7。接著彈出一個對話框，如圖4-8，選擇除料，然后點擊“確定”。4.再按住“shift”選中螺母，然后點擊主菜單欄中的“設(shè)計工具”選項中的“布爾運(yùn)算”。經(jīng)過上述操作，抓手零件就除去了螺母這部分的材料，成為一個零件了。得到了我們設(shè)計最終要求的零件。設(shè)計工具裝配設(shè)置設(shè)計元素窗口、亠組合操作&阪移動錨點S重置包圍盒幽重新生成補(bǔ)壓縮確辭壓縮布爾薛算設(shè)置.較裁聖曲面圖4-74.2.2提升螺桿的實體設(shè)計圖4-8提升螺桿是提升機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵，下面介紹其實體設(shè)計的過程。創(chuàng)建提升螺桿的中間部分1.從設(shè)計元件庫中拖/放一個緊固件到設(shè)計環(huán)境中。彈出對話框如圖4-9。從中選擇螺釘，頭部類型選

36、擇無頭，桿部類型選擇標(biāo)準(zhǔn)，十字凹槽任選，在參數(shù)欄中將名義尺寸設(shè)為4，螺距選標(biāo)準(zhǔn)的0.7，長度選擇220，其余的參考圖4-9。設(shè)置好參數(shù)后，點擊確定，軟件自動生成一個螺釘。這樣還不是我們需要的螺桿，此時點擊朋設(shè)計樹，設(shè)計環(huán)境左邊多出來一個圖4-10瀏覽窗口，如右圖所示。點擊螺釘將其打開，可以知道螺釘有兩部分組成一一螺釘體和槽（Recess）。選中槽（Recess），將其刪除就可以了。這部分的繪制方法很多，不過個人認(rèn)為這種方法最好用。創(chuàng)建螺桿的底部從設(shè)計元件庫中拖/放一個圓柱體到前面完成的零件的低端的中心點。右鍵點擊智能圖素的一個遠(yuǎn)離零件的手柄，從選項中選擇“編輯包圍盒”，將尺寸設(shè)置為：長度=3；

37、寬度=3；高度=4。點擊確定，完成此部分設(shè)計。創(chuàng)建螺桿的頭部頭部分兩部分，一、滑動軸承處；二、安裝提升齒輪處。和上一步從設(shè)計元件庫中拖/放一個圓柱體到前面完成的零件的上端的中心點。完成第一部分設(shè)計。從設(shè)計元件庫中拖/放一個圓柱體放置于剛生成的圓柱體上的中心點，設(shè)置好尺寸。右鍵點擊零件，選擇“編輯截面”。編輯好截面，用修改過的新截面生成新的三維拉伸零件。通過上述三部過程，提升螺桿設(shè)計完成，其形狀如下圖。圖4-11其余零件的設(shè)計過程相似，這里不再介紹。動畫制作CAXA實體設(shè)計本身集成了完美的渲染與動畫功能，提供GIF、AVI等多種文件格式的輸出。AVI（AudioVideoInterleaved.

38、Microsoft標(biāo)準(zhǔn)）格式，是Windows平臺支持的視頻文件格式，采用AudioVideoInterleaved方式（視頻音頻交織方式）。AVI支持灰度，8bit彩色和插入聲音，還支持JPEG相似的變化壓縮方式，是一種通過Internet傳送多媒體圖象和動畫的常用方式。本次設(shè)計制作的動畫全部采用AVI格式。CAXA實體設(shè)計有一個簡單的預(yù)定義動畫設(shè)計元素，稱為智能動畫?？梢允褂眠@些預(yù)定義動畫快速添加動畫，也可以通過編輯屬性進(jìn)行優(yōu)化，或定義動畫的起點位置。預(yù)定義動畫包括基本的旋轉(zhuǎn)和直線動畫，以及一些復(fù)雜動畫，例如彈跳。這些預(yù)定義的智能動畫可以拖放到設(shè)計環(huán)境中的任意對象上。本次設(shè)計的動話分兩種類

39、型，一、模擬裝配；二、運(yùn)動仿真。下面就具體介紹這些動畫的制作過程。4.3.1月球車的模擬裝配月球車有多個部件組成，這里以提升箱的模擬裝配為例，陳述其動畫制作過程。為零部件加入動畫打開文件“提升箱.ics”從“顯示”菜單的“工具條”中選擇“智能動畫”，則智能動畫工具條出現(xiàn)在屏幕上。（在設(shè)計元件庫中的工具下有一個裝配的元件，可自動生成從裝配圖到爆炸圖、或從爆炸圖到裝配圖的動畫，但這只適用與簡單的模擬裝配，這里不適用。）考慮好整個裝配的過程，各零件的裝配路徑，將各零件利用三維球放置于適當(dāng)位置。結(jié)果如圖4-12。點擊零件“限位開關(guān)”至零件編輯狀態(tài)（藍(lán)色邊緣）。點擊“智能動畫工具條”上的智能動畫圖標(biāo)，從

40、彈出“智能動畫向?qū)А睂υ捒蛑羞x擇“移動”，在從其下拉選項中選擇“alongheightdirection”，設(shè)置移動的距離為-50，然后點擊“下xIH.”一步”。將“運(yùn)動持續(xù)的時間”改為1，點擊“完成”。圖4-12點擊“智能動畫工具條”中的“打開”按鈕（最左邊）。（見圖4-13）圖4-13點擊旁邊的“播放”按鈕，開始播放動畫。注意此時限位開關(guān)的運(yùn)動方向是否與要求一致。點擊“停止”按鈕可使動畫過程停止。點擊關(guān)閉“智能動畫工具條”上的“打開”。若不一致，點擊限位開關(guān)至零件編輯狀態(tài)，注意到隨之出現(xiàn)一條白色的動畫軌跡線。點擊此動畫軌跡線，此時出現(xiàn)智能動畫平面。點擊軌跡線的末端點，同時在此位置出現(xiàn)一藍(lán)色

41、的零件邊框。右鍵點擊在出現(xiàn)的選項中選擇關(guān)鍵楨屬性，彈出關(guān)鍵楨性質(zhì)窗口，在此設(shè)置關(guān)鍵楨位置、定位等屬性。再次運(yùn)行觀察動畫效果。用類似方法，為其他零件添加移動動畫，并確定其動畫軌跡。（其中翻轉(zhuǎn)電機(jī)箱蓋等零件的動畫軌跡分兩部分組成。）編輯動畫的時間效果1.打開“顯示”-“智能動畫編輯器”，或右鍵點擊工具條空白處，從彈出菜單2.點擊“智能動畫工具條”上的“開始”、“播放”，觀察裝配動畫效果，必要時進(jìn)行調(diào)整。至此，整個提升箱的模擬裝配動畫制作完成。打開“文件”-“輸出”-“動畫”，彈出動畫保存窗口，選擇保存文件的路徑，輸入文件名“提升箱裝配”，選擇保存類型AVI,點擊保存。這時彈出如下圖的動畫楨尺寸窗口

42、。圖4-15在這里可進(jìn)行關(guān)于動畫輸出的很多設(shè)置，這些關(guān)系到輸出的動畫文件的圖象質(zhì)量，文件大小等。設(shè)置好點擊確定，彈出輸出動畫窗口，在這里顯示輸出楨總數(shù)，輸出楨數(shù)目，輸出進(jìn)度條。點擊開始，動畫正式輸出，速度可能較慢，等待片刻就可以了。輸出的動畫可用WindowsMediaPlayer、RealPlayer等播放器播放，觀看動畫的效果。4.3.2月球車的運(yùn)動仿真運(yùn)動仿真動畫的制作與模擬裝配并沒什么重大區(qū)別，不過運(yùn)動仿真部分要考慮的東西多點，運(yùn)動的軌跡也復(fù)雜點。下面介紹整車運(yùn)動仿真動畫的制作過程。分析整車的工作過程，可以分為六部分：1.行走；2.輔助定位；3.抓取木塊；提升；5.翻轉(zhuǎn)；6.下降放置木

43、塊。動畫的制作也分這幾部分。1行走。目前CAXA還無法完成柔性零件的動畫，所以無法制作履帶的真實動畫，不過通過輪子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和整個車子的移動兩者的結(jié)合，制造出具有真實感的動畫。首先，選擇一個輪子，添加一個高度方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。其次，為另外的三個輪子添加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，保證所有輪子旋轉(zhuǎn)方向和速度的同步。最后，為整輛月球車添加一個長度方向移動的。點擊“播放”按鈕，開始播放動畫，觀看動畫，調(diào)整輪子的旋轉(zhuǎn)速度和車子移動的速度，達(dá)到一個滿意的效果。2輔助定位。是一個提升和抓手機(jī)構(gòu)的整體移動，其移動是由電機(jī)通過齒輪箱帶動一個螺旋副的螺旋傳動實現(xiàn)的。但這里沒必要制作整個運(yùn)動中所有零件的動畫，只要制作提升和抓手機(jī)構(gòu)的

44、整體向前移動的動畫就可以了。3抓取。這里主要有夾緊軸的旋轉(zhuǎn)和兩個抓手的移動兩部分，為相應(yīng)零件添加動畫即可。提升、翻轉(zhuǎn)與下降放置木塊。這部分的動畫是有抓取機(jī)構(gòu)和木塊的獨立運(yùn)動動畫在時間上的疊加。制作時分別給兩者獨立制作動畫。再在“智能動畫編輯器”中修改各零部件的動畫時間，使兩者的運(yùn)動保持一致，點擊“智能動畫工具條”上的“開始”、“播放”，觀察仿真運(yùn)動動畫的效果，直到達(dá)到滿意的結(jié)果，這樣這部分的動畫制作完成。動畫制作的過程是很艱辛的，在這得到了指導(dǎo)老師的關(guān)心和照顧。由于設(shè)計者的水平有限，出來的作品質(zhì)量不高，需更多經(jīng)驗豐富的技術(shù)人員對此進(jìn)一步完4.4工業(yè)機(jī)器創(chuàng)新設(shè)計的網(wǎng)頁制作設(shè)計基本結(jié)束后，產(chǎn)生的文

45、件如動畫、圖片等較多，像盤亂沙，通過網(wǎng)頁的形式可以將它們通過超連接合為一個整體。網(wǎng)頁制作的工具很多，如Dreamweaver、FrontPage、FlashMX、Fireworks等。本次設(shè)計使用FrontPage2003軟件，F(xiàn)rontPage2003屬于MicrosoftOffice系列辦公軟件的一種，簡單易學(xué)，適合初學(xué)者。下面簡單介紹網(wǎng)頁的制作過程。啟動FrontPage2003，出現(xiàn)如下圖所示的工作界面。圖4-16這與我們熟悉的Word非常相似，點擊“文件”菜單中的“新建”“網(wǎng)頁”命令，選擇“空白網(wǎng)頁”新建一個空白網(wǎng)頁。在這里可以像Word那樣輸入文字,插入圖片，進(jìn)行排版。為了網(wǎng)頁風(fēng)格

46、的統(tǒng)一，我們可設(shè)計一個網(wǎng)頁模板，圖4-17是我設(shè)計的模板。當(dāng)然沒個人都有自己的風(fēng)格，我的比較簡潔。有了統(tǒng)一的模板我們就可根據(jù)設(shè)計的具體內(nèi)容設(shè)計每一張網(wǎng)頁，這里可分為設(shè)計任務(wù)、零件設(shè)計動畫演示、圖片欣賞、開題報告，畢業(yè)論文，結(jié)束七部分。圖4-17這里動畫演示是重點設(shè)計的內(nèi)容，因為動畫較多，我們設(shè)計的時候?qū)⒚總€動畫放于一張網(wǎng)頁中，同樣為動畫類網(wǎng)頁設(shè)計一個模板。如下圖。圖4-18在動畫網(wǎng)頁中，運(yùn)用了web組件中的高級控件，點擊“插入”菜單中的“web組件，彈出窗口，選擇高級控件中的ActiveX中的WindowsMediaPlayer，彈出窗口，設(shè)置好相應(yīng)的選項。點擊預(yù)覽，觀看效果。最后，也是最重要

47、的一步，將所有的內(nèi)容通過“超連接”連接起來，完成后用瀏覽器打開，可直觀地看到效果。至此網(wǎng)頁部分設(shè)計完成。第五章結(jié)束語此次我們做的畢業(yè)設(shè)計是工業(yè)機(jī)器人的創(chuàng)新設(shè)計，通過3個多月努力，設(shè)計終于順利完成。這次設(shè)計給了我們一個很好的機(jī)會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我們遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我們的努力，這些問題都得到了很好的解決。雖然我們設(shè)計的只是個簡單月球車，但需要完成行走，抓取，提升，翻轉(zhuǎn)等功能，對應(yīng)分別要有行走機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等來實現(xiàn)。通過這些機(jī)構(gòu)的設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)

48、理論知識。由于此次設(shè)計是次創(chuàng)新設(shè)計，為了設(shè)計的月球車具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)或查閱大量相關(guān)資料。月球車的創(chuàng)新設(shè)計主要運(yùn)用了CAXA實體設(shè)計，此軟件易學(xué)難精，功能強(qiáng)大。擁有多項專利技術(shù)，此次設(shè)計我基本學(xué)會了CAXA；能使用它進(jìn)行一些零部件的實體設(shè)計，掌握了3D虛擬裝配和一些常見機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動仿真動畫的制作，積累了一定的經(jīng)驗。為以后的工作打下了基礎(chǔ)。畢業(yè)設(shè)計過程中，我們在獨立完成的同時也進(jìn)一步加強(qiáng)了團(tuán)隊協(xié)作精神，并取得了一定的成績。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。參考文獻(xiàn)專著：主編許錫祺畫法幾何及機(jī)械制圖中央廣播電視大學(xué)出版社2000年12月主編孫志禮、冷興聚、魏延剛、曾海泉機(jī)械設(shè)計東北大學(xué)出社2003年1月主編鞏云鵬田萬祿張祖立黃秋波機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計東北大學(xué)出版社2003年1月4主編吳宗澤機(jī)械設(shè)計師手冊機(jī)械工業(yè)