軟件設(shè)計(jì)與加工單元PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、澳四、軟件設(shè)計(jì)芭17把4.1班.1拔供料站的要求礙本項(xiàng)目只考慮供半料單元作為獨(dú)立邦設(shè)備運(yùn)行時(shí)的情辦況，單元工作的斑主令信號(hào)和工作按狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)哎自板PLC頒旁邊的按鈕/指頒示燈模塊。并且霸，按鈕/指示燈懊模塊上的工作方伴式選擇開(kāi)關(guān)哎SA澳應(yīng)置于“單站方辦式”位置。具體阿的控制要求為：敖奧 敗設(shè)備上電和氣源壩接通后藹,擺若工作單元的兩襖個(gè)氣缸均處于縮背回位置，且料倉(cāng)稗內(nèi)有足夠的待加奧工工件，則“正案常工作”指示燈叭HL1阿常亮，表示設(shè)備啊準(zhǔn)備好。否則，扮該指示燈以1H八z 頻率閃爍。骯癌 若設(shè)備準(zhǔn)備好拌，按下啟柏動(dòng)按盎鈕，工作單元啟邦動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行啊”指示燈把HL2奧常亮。啟動(dòng)后，敖若出料臺(tái)上

2、沒(méi)有伴工件，則應(yīng)把工巴件推到出料臺(tái)上挨。出料臺(tái)上的工佰件被人工取出后翱，若沒(méi)有停止信哎號(hào)，則進(jìn)行下一跋次推出工件操作哀。伴胺 若在運(yùn)行中按埃下停止按鈕，則罷在完成本工作周笆期任務(wù)后，各工靶作單元停止工作班，爸HL2拌指示燈熄滅。頒盎 若在運(yùn)行中料阿倉(cāng)內(nèi)工件不足，搬則工作單元繼續(xù)白工作，但“正常罷工作”指示燈斑HL1奧以1Hz的頻率爸閃爍，“設(shè)備運(yùn)唉行”指示燈霸HL2哀保持常亮。若料盎倉(cāng)內(nèi)沒(méi)有工件，叭則傲HL1疤指示燈和瓣HL2敖指示燈均以2H柏z頻率閃爍。工扮作站在完成本周耙期任務(wù)后停止。癌除非向料倉(cāng)補(bǔ)充安足擺夠的瓣工件，工作站不挨能再啟動(dòng)。疤要求完成如下任佰務(wù)。襖1、規(guī)劃PLC唉的I/O分配

3、及扒接線端子分配。芭2、進(jìn)行系統(tǒng)安敖裝接線。背3、按控制要求吧編制PLC程序矮。叭4、進(jìn)行調(diào)試與氨運(yùn)行。壩 邦4.凹1.耙2 PLC的皚I/O 接線熬及其氣路圖傲圖2-8 供拌料單元?dú)鈩?dòng)控制疤回路工作原理圖辦根據(jù)工作單元裝鞍置的信號(hào)分配（八表2-1）和工案作任務(wù)的要求，安供料單元盎PLC扮選用暗S7-224 版AC/DC/R百LY癌主單元，共14敖點(diǎn)輸入和10點(diǎn)按繼電器輸出。叭PLC把的邦 I/O芭信號(hào)分配如表2辦-2所示，接線擺原理圖則見(jiàn)圖2凹-19。哀表2-2 供搬料單元PLC的敖 I/O信號(hào)表拜輸入信號(hào)半輸出信號(hào)藹序號(hào)盎PLC輸入點(diǎn)矮信號(hào)名稱礙信號(hào)來(lái)源藹序號(hào)澳PLC輸出點(diǎn)案信號(hào)名稱疤信號(hào)

4、來(lái)源按1把I0.0扒頂料氣缸伸出到傲位阿裝置側(cè)拔1辦Q0.0百頂料電磁閥邦裝置側(cè)白2隘I0.1埃頂料氣缸縮回到把位俺2艾Q0.1皚推料電磁閥邦3埃I0.2昂推料氣缸伸出到翱位跋3罷Q0.2懊皚耙4扒I0.3凹推料氣缸縮回到巴位班4按Q0.3半扒芭5般I0.4靶出料臺(tái)物料檢測(cè)板5拜Q0.4靶芭疤6班I0.5俺供料不足檢測(cè)昂6扮Q0.5敖艾拌7扮I0.6鞍缺料檢測(cè)挨7隘Q0.6皚唉邦8絆I0.7跋金屬工件檢測(cè)隘8骯Q0.7板笆阿9靶I1.0伴佰敗9白Q1.0礙正常工作指示壩按鈕/指示燈模鞍塊胺10盎I1.1翱巴10般Q1.1吧運(yùn)行指示凹11盎I1.2八停止按鈕捌按鈕/指示燈模佰塊跋罷礙拜唉12般I

5、1.3奧啟動(dòng)按鈕扒版啊白澳13擺I1.4瓣八氨骯跋艾14罷I1.5背工作方式選擇百暗拌柏白圖2-19 挨隘供料單元PLC頒的I/O接線原阿理圖懊4.芭1.般3 凹供料單元單站控埃制的編程思路昂1、程序結(jié)構(gòu)：伴有兩個(gè)扮子程艾序，一個(gè)是系統(tǒng)版狀態(tài)顯示，另一絆個(gè)是供料控制。敗主程序在每一掃奧描周期都調(diào)用系靶統(tǒng)狀態(tài)顯示子程八序，僅當(dāng)在運(yùn)行扳狀態(tài)已經(jīng)建立才襖可能調(diào)用供料控澳制子程序。扒2、搬PLC澳上電后應(yīng)首先進(jìn)按入初始狀態(tài)檢查暗階段，確認(rèn)系統(tǒng)阿已經(jīng)準(zhǔn)備就緒后安，才允許投入運(yùn)班行，這樣可及時(shí)巴發(fā)現(xiàn)存在問(wèn)題，斑避免出現(xiàn)事故。靶例如，若兩個(gè)氣半缸在上電和氣源壩接入時(shí)不在初始笆位置，這是氣路挨連接錯(cuò)誤的緣故辦

6、，顯然在這種情凹況下不允許系統(tǒng)澳投入運(yùn)行。通常挨的傲PLC敗控制系統(tǒng)往往有扒這種常規(guī)的要求俺。澳3、供料單元運(yùn)藹行的主要過(guò)程是白供料控制，它是白一個(gè)步進(jìn)順序控吧制過(guò)程。癌4、如果沒(méi)有停襖止要求，順控過(guò)案程耙將周半而復(fù)始地不斷循疤環(huán)。常見(jiàn)的順序半控制系統(tǒng)正常停笆止要求是，接收皚到停止指令后，鞍系統(tǒng)在完成本工爸作周期任務(wù)即返扒回到初始步后才邦停止下來(lái)。礙5、當(dāng)料倉(cāng)中最隘后一個(gè)工件被推耙出后，將發(fā)生缺啊料報(bào)警。推料氣跋缸復(fù)位到位，亦鞍即完成本工作周板期任務(wù)即返回到襖初始步后，也應(yīng)扒停止下來(lái)。罷按上述分析，可耙畫出如圖2-2矮0所示的系統(tǒng)主罷程序流程圖。奧圖2-20 版主程序梯形圖頒供料控制子程序巴的

7、步進(jìn)順序流程絆則如下圖2-2拌1所示。圖中，盎初始步S0.0凹在主程序中，當(dāng)擺系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒且按接收到啟動(dòng)脈沖背時(shí)被置位。哀圖2-21 般供料控制子程序懊流程圖跋4.板1.阿4 般調(diào)試與運(yùn)行耙（1）調(diào)整氣動(dòng)傲部分，檢查氣路絆是否正確，氣壓矮是否合理，氣缸板的動(dòng)作速度是否擺合理。岸（2）檢查磁性扒開(kāi)關(guān)的安裝位置白是否到位，磁性皚開(kāi)關(guān)工作是否正骯常。八（3）檢查I/搬O接線是否正確扳。巴（4）檢查光電笆傳感器安裝是否霸合理，靈敏度是奧否合適，保證檢巴測(cè)的可靠性。唉（5）放入工件半，運(yùn)行程序看加拌工單元?jiǎng)幼魇欠癜诐M足任務(wù)要求。?。?）調(diào)試各種敗可能出現(xiàn)的情況阿，比如在任何情扳況下都有可能加笆入工件，系

8、統(tǒng)都氨要能可靠工作。稗（7）優(yōu)化程序伴。拜4.傲2唉 案加工單元PLC愛(ài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)半4.熬2啊.1拌 笆工作任務(wù)昂只考慮加工單元奧作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)傲行時(shí)板的情骯況，本單元的按佰鈕/指示燈模塊矮上的工作方式選壩擇開(kāi)關(guān)應(yīng)置于“般單站方式”位置罷。具體的控制要耙求為：巴1、初始狀態(tài)：靶設(shè)備上電和氣源拔接通后，滑動(dòng)加澳工臺(tái)伸縮氣缸處瓣于伸出位置，加斑工臺(tái)氣動(dòng)手爪松稗開(kāi)的狀態(tài)，沖壓白氣缸處于縮回位愛(ài)置，急停按鈕沒(méi)芭有按下。扮若設(shè)備在上述初班始狀態(tài)，則 “矮正常工作”指示敗燈八HL1癌常亮，表示設(shè)備柏準(zhǔn)備好。否則，拜該指示燈以1H盎z 頻率閃爍。澳2、若設(shè)備準(zhǔn)備靶好，按下啟動(dòng)按絆鈕，設(shè)備啟動(dòng)，耙“設(shè)備運(yùn)行

9、”指翱示燈藹HL2柏常亮。當(dāng)待加工芭工件送到加工臺(tái)扒上并被檢出后，盎設(shè)備執(zhí)行將工件版夾緊，送往加工柏區(qū)域沖壓，完成哀沖壓動(dòng)作后返回翱待料位置拔的工安件加工工序。如胺果沒(méi)有停止信號(hào)岸輸入，當(dāng)再有待敗加工工件送到加隘工臺(tái)上時(shí)，加工吧單元又開(kāi)始下一敗周期工作。靶八 在工作過(guò)程中艾，若按下停止按扮鈕，加工單元在胺完成本周期的動(dòng)熬作后停止工作。拜HL2懊指示燈熄滅。奧3、在工作過(guò)程岸中，若按下停止搬按鈕，加工單元爸在完成本周期的吧動(dòng)作后停止工作唉。愛(ài)HL2背指示燈熄滅。扒要求完成如下任傲務(wù)。叭（1）規(guī)劃PL唉C的I/O分配敖及接線端子分配拔。?。?）進(jìn)行系統(tǒng)爸安裝接線和氣路扮連接。俺（3）編制PL岸C程

10、序。傲（4）進(jìn)行調(diào)試襖與運(yùn)行。哀4.2案.2 案PLC般的分配叭、氣路圖及敖系統(tǒng)安裝接線翱1、裝置側(cè)接線背端口信號(hào)分配如熬表3傲-1所示皚表3-1 加稗工單元裝置側(cè)的埃接線端口信號(hào)端哀子的分配斑輸入端口中間層八輸出端口中間層安端子號(hào)芭設(shè)備符號(hào)把信號(hào)線按端子號(hào)壩設(shè)備符號(hào)拔信號(hào)線襖2半SC1凹加工臺(tái)物料檢測(cè)懊2礙3Y罷夾緊電磁閥拌3暗3B2爸工件夾緊檢測(cè)骯3耙跋扮4罷2B2耙加工臺(tái)伸出到位骯4骯2Y挨伸縮電磁閥敗5襖2B1哀加工臺(tái)縮回到位扒5版1Y傲沖壓電磁閥按6哎1B1岸加工壓頭上限骯氨阿暗7敗1B2挨加工壓頭下限板昂背隘拜艾伴按襖襖8#17#端昂子沒(méi)有連接骯6#14#端耙子沒(méi)有連接搬加工單元?dú)?/p>

11、動(dòng)控笆制回路工作原理板2、加工單元選半用翱S7-224 按AC/DC/R翱LY矮主單元，共14邦點(diǎn)輸入和10點(diǎn)柏繼電器輸出。P懊LC的信號(hào)表如霸表3-2所示，班接線原理圖如圖搬3-9所示。把表3-2 加胺工單元PLC的柏 I/O信號(hào)表班輸入信號(hào)藹輸出信號(hào)拌序號(hào)伴PLC輸入點(diǎn)礙信號(hào)名稱拔信號(hào)來(lái)源叭序號(hào)按PLC輸出點(diǎn)叭信號(hào)名稱伴信號(hào)來(lái)源哎1瓣I0.0隘加工臺(tái)物料檢測(cè)皚裝置側(cè)翱1跋Q0.0哎夾緊電磁閥霸裝置側(cè)哎2板I0.1疤工件夾緊檢測(cè)阿2盎Q0.1耙藹3八I0.2扮加工臺(tái)伸出到位般3艾Q0.2扒料臺(tái)伸礙縮電爸磁閥斑4半I0.3按加工臺(tái)縮回到位礙4襖Q0.3案加工壓頭電磁閥板5白I0.4暗加工壓頭上

12、限班5熬Q0.4傲瓣按6拔I0.5哎加工壓頭下限笆6霸Q0.5凹罷盎7敗I0.6拜稗斑7胺Q0.6斑把爸8罷I0.7皚扳8敗Q0.7拔艾按9般I1.0俺鞍9拜Q1.0斑正常工作指示把按鈕/指示燈模熬塊敗10霸I1.1瓣白10版Q1.1辦運(yùn)行指示般11骯I1.2叭停止按鈕扒按鈕/指示燈模昂塊艾埃愛(ài)捌敖12藹I1.3叭啟動(dòng)按鈕按啊靶柏疤13敖I霸1.4癌急停按鈕盎氨案芭跋14版I1.5絆單站/全線艾阿矮頒壩圖3-9 加隘工單元PLC的艾I/O接線原理拌圖翱4.2安.3 安編寫和調(diào)試PL爸C控制程序板1、編寫程序的擺思路八加工單元主程序艾流程與供料單元拌類似，也是哎PLC澳上電后應(yīng)首先進(jìn)敖入初始狀態(tài)

13、檢查翱階段，確認(rèn)系統(tǒng)百已經(jīng)準(zhǔn)備就緒后辦，才允許接收啟跋動(dòng)信號(hào)投入運(yùn)行芭。但加工單元工隘作任務(wù)中增加了頒急停功能。為此熬，調(diào)用加工控制襖子程序的條件應(yīng)胺該是“單元在運(yùn)昂行狀態(tài)”和“急扒停按鈕未按”兩癌者同時(shí)成立，如奧圖3-12所示挨。拜圖3-12 柏加工控制子程序爸的調(diào)用拔這樣，當(dāng)在運(yùn)行伴過(guò)程中按下急停奧按鈕時(shí)，立即停靶止調(diào)用加工控制靶子程序，但急停頒前當(dāng)前步的S元澳件仍在置位狀態(tài)靶，急停復(fù)位后，扮就能從斷點(diǎn)開(kāi)始隘繼續(xù)運(yùn)行。拌加工過(guò)程也是一埃個(gè)順序控制，其疤步進(jìn)流程圖如圖霸3-13所示。八圖3-13 癌加工過(guò)程的流程伴圖拜從流程圖可以看骯到，當(dāng)一個(gè)加工按周期結(jié)束，只有捌加工好的工件被隘取走后，程

14、序才骯能返回艾S0.0皚步，這就避免了般重復(fù)加工的可能叭。2、調(diào)試與運(yùn)行百（1）調(diào)整氣動(dòng)熬部分，檢查氣路昂是否正確，氣壓跋是否合理，氣缸捌的動(dòng)作速度是否愛(ài)合理。半（2）檢查磁性白開(kāi)關(guān)的安裝位置懊是否到位，磁性案開(kāi)關(guān)工作是否正盎常。挨（3）跋檢查暗I/O接線是否吧正確。盎（4）檢查光電扳傳感器安裝是否唉合理，靈敏度是翱否合適，保證檢罷測(cè)的可靠性。把（5）放入工件班，運(yùn)行程序看加矮工單元?jiǎng)幼魇欠癜虧M足任務(wù)要求。百（6）調(diào)試各種版可能出現(xiàn)的情況耙，比如在任何情靶況下都有可能加扳入工件，系統(tǒng)都埃要能可靠工作。氨（7）優(yōu)化程序藹。昂4.半3懊扳裝配單元PLC疤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)柏4.般3岸.1 按工作任務(wù)半1

15、、裝配單元各耙氣缸的初始位置邦為：擋料氣缸處斑于伸出狀態(tài)，頂艾料氣缸處于縮回凹狀態(tài)，皚供艾料倉(cāng)上已經(jīng)有足奧夠的辦小圓柱佰零件；裝配機(jī)械巴手的升降氣缸處擺于提升狀態(tài)，伸奧縮氣缸處于縮回百狀態(tài)，癌氣爪處于八松開(kāi)狀態(tài)。設(shè)備胺上電和氣邦源接爸通后，若各氣缸埃滿足初始位置要安求，且絆供奧料倉(cāng)上已經(jīng)有足傲夠的斑小圓柱壩零件；工件裝配癌臺(tái)上沒(méi)有待裝配吧工件。則“正常拔工作”指示燈H背L1常亮，表示跋設(shè)備準(zhǔn)備好。否奧則，該指示燈以扒1Hz 頻率閃靶爍。凹2、若設(shè)備準(zhǔn)備岸好，按下啟動(dòng)按襖鈕，裝配單元啟把動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行拔”指示燈斑HL2百常亮。如果回轉(zhuǎn)伴臺(tái)上的左料盤內(nèi)俺沒(méi)有吧小圓柱皚零件，就執(zhí)行下按料操作；如果左

16、挨料盤內(nèi)有零件，阿而右料盤內(nèi)沒(méi)有翱零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)霸臺(tái)回轉(zhuǎn)操作。熬3、如果回轉(zhuǎn)臺(tái)礙上的右料盤內(nèi)有埃小圓柱般零件且裝配臺(tái)上頒有待裝配工件，拜執(zhí)行裝配機(jī)械手愛(ài)抓取背小圓柱佰零件，放入待裝擺配工件中的控制絆。盎4、完成裝配任懊務(wù)后，耙裝配霸機(jī)械手應(yīng)返回初案始位置，等待下啊一次裝配。鞍5、若在運(yùn)行過(guò)鞍程中按下停止按阿鈕，則供料機(jī)構(gòu)案應(yīng)立即停止供料俺，在裝配條件滿辦足的情況下，裝胺配單元在完成本翱次裝配后停止工岸作。扮6、在運(yùn)行中發(fā)拜生“零件不足”壩報(bào)警時(shí)，指示燈按HL3以1Hz哎的頻率閃爍，H隘L1和HL2燈背常亮；在運(yùn)行中扳發(fā)生“零件沒(méi)有敗”報(bào)警時(shí)，指示搬燈HL3以亮1熬秒，滅0.5秒辦的方式閃爍，H

17、頒L2熄滅，HL班1常亮。擺4.4.2皚 啊PLC的分配隘、氣路圖笆及系統(tǒng)安裝接線凹裝配單元裝置側(cè)俺的接線端口信號(hào)凹端子的分配如皚表岸4瓣-1吧所示。捌裝配單元的I/案O點(diǎn)較多，選用隘S7-226 把AC/DC凹/霸RLY扮主單元，共24啊點(diǎn)輸入，16點(diǎn)辦繼電器輸出。邦PLC班的I/O分配如擺表4-2所示。懊圖4-19是P擺LC接線原理圖翱。在單站運(yùn)行時(shí)邦，警示燈沒(méi)有使阿用，可不接線。暗裝配單元的閥爸組是案6個(gè)二位五通單鞍電控電磁換向閥俺組成，如圖所示稗。這些拜閥分別扒對(duì)供料，位置變叭換和裝配動(dòng)作氣柏路進(jìn)行控制，以隘改變各自的動(dòng)作巴狀態(tài)。敗裝配單元?dú)鈩?dòng)控八制回路把表般4-擺1芭 裝配單元P矮L

18、C的 I/O靶信號(hào)表跋輸入信號(hào)伴輸出信號(hào)罷序號(hào)般PLC輸入點(diǎn)凹信號(hào)名稱靶信號(hào)來(lái)源叭序號(hào)暗PLC輸出點(diǎn)奧信號(hào)名稱癌信號(hào)來(lái)源哀1熬I0.0板零件不足檢測(cè)哀裝置側(cè)暗1八Q0.0啊擋料敖電磁閥挨裝置側(cè)癌2岸I0.1盎零件有無(wú)檢測(cè)拜2耙Q0.1壩頂料電磁閥阿3挨I0.2佰左料盤零件檢測(cè)靶3隘Q0.2扮回轉(zhuǎn)電磁閥艾4盎I0.3吧右料盤零件檢測(cè)笆4跋Q0.3拔手爪夾緊電磁閥愛(ài)5按I0.4癌裝配臺(tái)工件檢測(cè)哎5襖Q0.4瓣手爪下降電磁閥背6按I0.5扳頂料到位檢測(cè)奧6翱Q0.5昂手臂伸出電磁閥凹7把I0.6矮頂料復(fù)位檢測(cè)絆7埃Q0.6跋紅色警示燈暗8艾I0.7挨擋料狀態(tài)檢測(cè)氨8盎Q0.7疤橙色警示燈敗9霸I1.

19、0按落料狀態(tài)檢測(cè)安9瓣Q1.0敖綠色警示埃燈疤10罷I1.1隘擺動(dòng)氣缸左限檢辦測(cè)拜10瓣Q1.1哎版襖11拜I1.2班擺動(dòng)氣缸右限檢熬測(cè)靶11罷Q1.2奧暗巴12敗I1.3愛(ài)手爪夾緊檢測(cè)骯12伴Q1.3暗澳八13絆I1.4疤手爪下降到位檢伴測(cè)案13佰Q1.4爸拜昂14斑I1.5扳手爪上升到位檢哎測(cè)霸14翱Q1.5奧HL1埃按鈕/指示燈模熬塊絆15百I1.6熬手臂縮回到位檢頒測(cè)罷15襖Q1.6佰HL2扮16盎I1.7爸手臂伸出到位檢翱測(cè)捌16敗Q1.7擺HL3澳17案I2.0安奧安般翱敗矮18哎I2背.擺1啊八扳拜版艾熬19矮I(xiàn)2.2盎氨襖唉版巴隘20罷I2.3絆凹背案巴唉把21八I2.4奧停止

20、按鈕鞍按鈕/指示燈模絆塊笆霸安拔矮22熬I2.5把啟動(dòng)按鈕襖鞍哎拔吧23八I2.6皚急停按鈕把翱俺扮礙24疤I2.7罷單機(jī)/聯(lián)機(jī)罷百斑稗扳4.4笆 把分揀單元的PL澳C控制及編程吧4.4瓣.1 斑工作任務(wù)奧1、設(shè)備的工作按目標(biāo)是完成對(duì)白叭色芯金屬工件、靶白色芯塑料工件安和黑色芯的金屬笆或塑料工件進(jìn)行般分揀。為了在分八揀時(shí)準(zhǔn)確推出工愛(ài)件，要求使用旋笆轉(zhuǎn)編碼班器作耙定位檢測(cè)。并且盎工件材料和芯體癌顏色屬性應(yīng)在推敗料氣缸前的適應(yīng)凹位置被檢測(cè)出來(lái)胺。阿2、設(shè)備上電和白氣源接通后，若盎工作單元的三個(gè)版氣缸均處于縮回版位置，則 “正笆常工作”指示燈胺HL1按常亮，表示設(shè)備傲準(zhǔn)備好。否則，百該指示燈以1H藹

21、z 頻率閃爍。懊3、若設(shè)備準(zhǔn)備俺好，按下啟動(dòng)按佰鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，壩“設(shè)備運(yùn)行”指凹示燈隘HL2澳常亮。當(dāng)傳送帶版入料口人工放下扒已裝配的工件時(shí)按，變頻器即啟動(dòng)巴，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)百機(jī)以頻率固定為板30Hz的速度罷，把工件帶往分半揀區(qū)。藹如果工件為白色絆芯金屬件，則該絆工件對(duì)到達(dá)1號(hào)矮滑槽中間，傳送罷帶停止，工件對(duì)叭被推到1號(hào)槽中拔；如果工件為白稗色瓣芯塑背料，則該工件對(duì)安到達(dá)2號(hào)滑槽中版間，傳送帶停止扳，工件對(duì)被推到啊2號(hào)槽中；如果暗工件為黑色芯，笆則該工件對(duì)到達(dá)唉3號(hào)滑槽中間，百傳送帶停止，工皚件對(duì)被推到3號(hào)熬槽中。工件被推辦出滑槽后，該工啊作單元的一個(gè)工耙作周期結(jié)束。僅氨當(dāng)工件被推出滑耙槽后，才

22、能再次靶向傳送帶下料。哀如果在運(yùn)行期間稗按下停止按鈕，按該工作單元在本班工作周期結(jié)束后耙停止運(yùn)行。伴4.4.2頒PLC阿的I/O 接線爸及氣路圖巴分揀單元裝置側(cè)挨的接線端口信號(hào)扒端子的分配如表背5-9所示。由埃于用于判別工件壩材料和芯體顏色礙屬性的傳感器只拔須安裝在傳感器拔支架上的電感式哎傳感器和一個(gè)光白纖傳感器，故光百纖傳爸感器暗2可不使用。頒分揀單元的電磁拔閥盎使用了三個(gè)由二扮位霸五通的帶手控開(kāi)按關(guān)的單電控電磁扒閥，它們安裝在半?yún)R流板上。這三瓣個(gè)閥霸對(duì)金屬、白料和辦黑料推動(dòng)氣缸的柏氣路進(jìn)行控制，凹以改變各自的動(dòng)絆作狀態(tài)。伴表艾4俺-9 分揀般單元裝置側(cè)的接背線端口信號(hào)端子瓣的分配擺輸入端口

23、中間層柏輸出端口中間層扒端子號(hào)瓣設(shè)備符號(hào)瓣信號(hào)線案端子號(hào)盎設(shè)備符號(hào)伴信號(hào)線辦2般DECO扒旋轉(zhuǎn)編碼器A相藹2壩1Y岸推桿1電磁閥白3暗旋轉(zhuǎn)編碼器B相愛(ài)3邦2Y靶推桿2電磁閥襖4般旋轉(zhuǎn)編碼器Z相芭4氨3Y辦推桿3電磁閥白5熬SC1壩進(jìn)料口工件檢測(cè)岸奧八板6瓣SC2奧電感式傳感器斑襖爸矮7芭SC3暗光纖傳感器1敗俺跋拔8按SC4矮光纖傳感器2暗靶把芭9胺1B扒推桿1推出到位白藹襖半10岸2B叭推桿2推出到位笆按巴霸11哎3B叭推桿3推出到位奧邦疤般12#17#柏端子沒(méi)有連接阿5#14#端板子沒(méi)有連接哎分揀單元奧PLC辦選用藹S7-224 盎XP AC/D敗C/RLY隘主單元，共14壩點(diǎn)輸入和10點(diǎn)

24、俺繼電器輸出。選百用背S7-224 百XP斑主單元的原因是哎，當(dāng)變頻器的頻懊率設(shè)定值由拜HMI邦指定時(shí)，該頻率伴設(shè)定值是一個(gè)隨熬機(jī)數(shù)，需要由百P熬L懊C岸通過(guò)變換方式向俺變頻器輸入模擬跋量的頻率指令，耙以實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度邦連續(xù)調(diào)整。瓣S7-224 扒XP叭主單元集成有2瓣路模擬量輸入，啊1路模擬量輸出擺，有兩個(gè)RS-按485胺通信口?？蓾M足疤變換的編程要求把。瓣本項(xiàng)目工作任務(wù)安僅要求以30H頒z的固定頻率驅(qū)矮動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，耙只須用固定頻率扒方式控制變頻器拔即可。本例中，凹選用MM420敗的端子“5”（暗DIN1爸）作電機(jī)啟動(dòng)和骯頻率控制，啊PLC懊的信號(hào)表見(jiàn)表5背-10，接線原壩理圖如圖俺4澳-1

25、8所示。啊表澳4俺-10 分藹揀單元PLC的頒 I/O信號(hào)表藹輸入信號(hào)百輸出信號(hào)百序號(hào)般PLC輸入點(diǎn)礙信號(hào)名稱暗信號(hào)來(lái)源扮序號(hào)辦PLC輸出點(diǎn)扳信號(hào)名稱奧信號(hào)輸出目標(biāo)拜1埃I0.0班旋轉(zhuǎn)編碼器B相矮裝置側(cè)挨1隘Q0.0搬電機(jī)啟動(dòng)埃變頻器頒2矮I(xiàn)0.1隘旋轉(zhuǎn)編碼器A相靶2氨Q0.1柏癌隘3哀I0.2礙岸3跋Q0.2巴拜佰4澳I0.3礙進(jìn)料口工件檢測(cè)稗4絆岸按爸5翱I0.4疤電感式傳感器柏5搬Q0.3斑耙按6熬I0.5熬光纖傳感器1班6擺Q0.4爸背佰7般I0.6笆光纖傳感器2叭7阿Q0.5佰邦愛(ài)8擺I0.7爸推桿1推出到位俺8板Q0.6啊胺敖9絆I1.0暗推桿2推出到位安9八Q0.7稗HL1敗按鈕

26、/指示燈模愛(ài)塊壩10拌I1.1翱推桿3推出到位拌10捌Q1.0瓣HL2百11稗I1.2捌啟動(dòng)按鈕版按鈕/指示燈模頒塊稗啊靶壩胺12半I1.3八停止按鈕暗吧霸板芭13半I1.4斑凹扮襖癌跋14隘I1.5扮單站/全線搬邦氨把般為了實(shí)現(xiàn)固定頻岸率輸出，變頻器氨的參數(shù)應(yīng)如下設(shè)阿置：疤 斜坡上升時(shí)伴間參數(shù)佰P1120扒設(shè)定為1秒，斜伴坡下降時(shí)間參數(shù)翱P1121頒設(shè)定為0.1秒胺。（注：由于驅(qū)芭動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率很胺小，此參數(shù)設(shè)定俺不會(huì)引起變頻器佰過(guò)電壓跳閘）阿圖敗4艾-18霸絆 笆翱分揀單元PLC藹的I/O接線原敗理圖皚4.4隘.3癌扮分揀單元的編程哎要點(diǎn)安4.4背.3.1 扳高速計(jì)數(shù)器的編案程背高速計(jì)數(shù)器的

27、編皚程方法有兩種，翱一是采用梯形圖案或語(yǔ)句表進(jìn)行正藹常編程，二是通壩過(guò)柏STEP7-M癌icro/WI百N唉編程軟件進(jìn)行引案導(dǎo)式編程。不論邦那一種方法，都澳先要根據(jù)計(jì)數(shù)輸拔入信號(hào)的形式與愛(ài)要求確定計(jì)數(shù)模礙式；然后選擇計(jì)斑數(shù)器編號(hào)，確定耙輸入地址。疤分揀單元所配置跋的翱PLC矮是藹S7-224X暗P AC/DC伴/RLY疤主單元，集成有疤6點(diǎn)的高速計(jì)數(shù)隘器，編號(hào)為岸HSC0HS愛(ài)C5盎，每一編號(hào)的計(jì)爸?jǐn)?shù)器均分配有固搬定地址的輸入端笆。同時(shí)，高速唉計(jì)數(shù)器可以被配熬置為12種模式埃中的任意一種。伴如表5-11所般示。奧表5-11 拔S7-200P爸LC的HSC0疤HSC5輸入瓣地址和計(jì)數(shù)模式癌模式癌

28、中斷描述暗輸入點(diǎn)哎澳HSC0半I0.0氨I0.1翱I0.2邦俺HSC1岸I0.6敗I0.7盎I1.0邦I(lǐng)1.1岸HSC2啊I1.2吧I1.3罷I1.4皚I1.5拜HSC3懊I0.1懊藹矮埃HSC4昂I0.3爸I0.4版I0.5罷背HSC5辦I0.4阿襖阿愛(ài)0岸帶有內(nèi)部方向控扳制的單相計(jì)數(shù)器氨時(shí)鐘哎柏霸哀1絆時(shí)鐘疤唉復(fù)位矮哎2藹時(shí)鐘骯隘復(fù)位熬啟動(dòng)礙3懊帶有外部方向控扮制的單相計(jì)數(shù)器隘時(shí)鐘罷方向背矮阿4矮時(shí)鐘岸方向昂復(fù)位擺背5胺時(shí)鐘暗方向凹復(fù)位骯啟動(dòng)搬6擺帶有增減計(jì)數(shù)時(shí)懊鐘的雙相計(jì)數(shù)器骯增時(shí)鐘靶減時(shí)鐘翱藹敖7捌增時(shí)鐘巴減時(shí)鐘唉復(fù)位扮岸8疤增時(shí)鐘拔減時(shí)鐘捌復(fù)位耙啟動(dòng)斑9矮相正交計(jì)數(shù)器絆時(shí)鐘A扳時(shí)鐘B

29、叭般艾10鞍時(shí)鐘A瓣時(shí)鐘B懊復(fù)位昂凹11邦時(shí)鐘A岸時(shí)鐘B搬復(fù)位斑啟動(dòng)熬根據(jù)分揀單元旋稗轉(zhuǎn)編碼器輸出的疤脈沖信號(hào)形式 礙(A/B相正交版脈沖，Z相脈沖阿不使用，無(wú)外部班復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)癌) ，扮由表5-11容凹易確定，所采用壩的計(jì)數(shù)模式為模百式9，所選用的暗計(jì)數(shù)器為隘HSC0哀，A相脈沖從I邦0.0輸入，B案相脈沖從I0.背1輸入，計(jì)數(shù)倍班頻設(shè)定為4倍頻班。分揀單元高速拜計(jì)數(shù)器編程要求奧較簡(jiǎn)單，不考慮骯中斷子程序，預(yù)壩置值等。暗使用引導(dǎo)式編程吧，很容易自動(dòng)生版成了符號(hào)地址為壩“斑HSC_INI敖T敖”的子程序。其拌程序清單如圖5澳-19所示。（吧引導(dǎo)式編程的步背驟從略，請(qǐng)參考愛(ài)S7-200系啊統(tǒng)手

30、冊(cè)）捌圖5-19敖 子程序HSC巴_INIT清單傲在主程序塊中使頒用SM0.1（哀上電首次掃描O般N）調(diào)用此子程巴序，即完成高速暗計(jì)數(shù)器定義并啟鞍動(dòng)計(jì)數(shù)器。壩在本項(xiàng)工作任務(wù)拜中，編程高速計(jì)挨數(shù)器的目的，是笆根據(jù)皚 HC0岸當(dāng)前值確定工件柏位置，與存儲(chǔ)到霸指定的變量存儲(chǔ)敗器的特定位置數(shù)扳據(jù)進(jìn)行比較，以霸確定程序的流向按。特定位置數(shù)據(jù)敗是：扳 進(jìn)料口到傳百感器位置的脈沖唉數(shù)為1800，頒存儲(chǔ)在VD10扒單元中（雙整數(shù)班）壩 進(jìn)料口到推般桿1位置的脈沖敗數(shù)為2500，哀存儲(chǔ)在VD14捌單元中邦拌 進(jìn)料口到推桿白2位置的脈沖數(shù)八為4000，存懊儲(chǔ)在VD18單八元中按 進(jìn)料口到推敗桿3位置的脈沖艾數(shù)為5

31、400，案存儲(chǔ)在VD22半單元中按可以使用數(shù)據(jù)塊矮來(lái)對(duì)上述V存儲(chǔ)叭器賦值，在ST傲EP7-Mic柏ro/WIN界爸面項(xiàng)目指令樹(shù)中擺，選擇 數(shù)據(jù)塊班用戶定義1；氨在所出現(xiàn)的數(shù)據(jù)邦頁(yè)界面上逐行鍵斑入V存儲(chǔ)器起始熬地址、數(shù)據(jù)值及哀其注釋（可選）柏，允許用逗號(hào)、把制表符或空格作哀地址和數(shù)據(jù)的分班隔符號(hào)。如圖5暗-20所示。啊圖5-20 盎使用數(shù)據(jù)塊對(duì)翱V存儲(chǔ)器賦值安 注意：疤特定位置數(shù)據(jù)均扮從進(jìn)料口開(kāi)始計(jì)把算，因此，每當(dāng)敗待分揀工件下料跋到進(jìn)料口，電機(jī)癌開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)，必敖須對(duì)阿HC0藹的當(dāng)前值（存儲(chǔ)昂在胺SMD38阿中）進(jìn)行一次清傲零操作。藹4.4皚.3.背2挨程序結(jié)構(gòu)邦1、分揀單元的板主要工作過(guò)程是百

32、分揀控制，可編佰寫一個(gè)子程序供奧主程序調(diào)用，工板作狀態(tài)顯示的要絆求比較簡(jiǎn)單，可柏直接在主程序中翱編寫。爸2、主程序的流阿程與前面所述的唉供料、加工等單跋元是類似的。但胺由于用高速計(jì)數(shù)斑器編程，必須稗在上電第1個(gè)掃般描周期調(diào)用按HSC_INI傲T拜子程序，以定義挨并使能高速計(jì)數(shù)班器。主程序的編扒制，請(qǐng)讀者自行叭完成。扳3、分揀控制子隘程序也是一個(gè)步芭進(jìn)順控程序，編翱程思路如下：疤埃當(dāng)檢測(cè)到待分揀耙工件下料到進(jìn)料啊口后，清零藹HC0埃當(dāng)前值，以固定叭頻率啟動(dòng)變頻器敖驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。捌梯形圖如圖5-藹21所示。按圖5-21 把分揀八控制子程序初始跋步梯形圖胺白當(dāng)工件經(jīng)過(guò)安裝骯傳感器支架上的八光纖探頭和

33、電感班式傳感器時(shí)，根鞍據(jù)2個(gè)傳感器動(dòng)暗作與否，判別工熬件的屬性，決定骯程序的流向。扒HC0頒當(dāng)前值與傳感器柏位置值的比較可稗采用觸點(diǎn)比較指耙令實(shí)現(xiàn)。完成上頒述功能的梯形圖埃見(jiàn)圖5-22。拜邦根據(jù)工件屬性和艾分揀任務(wù)要求，叭在相應(yīng)的推料氣佰缸位置把工件推版出。推料氣缸返巴回后，步進(jìn)順控絆子程序返回初始捌步。氨圖5-22 稗在傳感器位置判拜別工件屬性的梯瓣形圖爸4.5按 輸送單元的鞍PLC控制與編案程礙4.5埃.1 盎工作任務(wù)跋單站運(yùn)行的目標(biāo)安是測(cè)試設(shè)備傳送骯工件的功能。要皚求其他各工作單皚元已經(jīng)就位，如搬圖7-31所示凹。并且在供料單昂元的出料臺(tái)上放拜置了工件。具體靶測(cè)試過(guò)程要求如哎下：拜1、輸

34、送單元在阿通電后，按下復(fù)壩位按鈕百SB1八，執(zhí)行復(fù)位操作叭，使抓取機(jī)械手?jǐn)[裝置回到原點(diǎn)位邦置。在復(fù)位過(guò)程耙中，“正常工作唉”指示燈敗HL1半以1Hz的頻率白閃爍。挨當(dāng)抓取機(jī)械手裝襖置回到原點(diǎn)位置瓣，且輸送單元各八個(gè)氣缸滿足初始俺位置鞍的要求，則復(fù)位版完成，“正常工俺作”指示燈八HL1岸常亮。按下起動(dòng)鞍按鈕矮SB2半，設(shè)備啟動(dòng)，“唉設(shè)備運(yùn)行”指示哀燈皚HL2柏也常亮，開(kāi)始功皚能測(cè)試過(guò)程。巴2、抓取機(jī)械手安裝置從供料站出芭料臺(tái)抓取工件，般抓取的順序是：唉手臂伸出手爪盎夾緊抓取工件八提升臺(tái)上升手爸臂縮回。跋3、抓取動(dòng)作完傲成后，伺服電機(jī)懊驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置叭向加工站移動(dòng)，般移動(dòng)速度不小于辦300mm/s

35、暗。笆4、機(jī)械手裝置襖移動(dòng)到加工站物傲料臺(tái)的正前方后翱，即把工件放到皚加工站物料臺(tái)上敖。抓取機(jī)械手裝阿置在加工站放下阿工件的順序是：百手臂伸出提升壩臺(tái)下降手爪松俺開(kāi)放下工件手背臂縮回。捌5、放下工件動(dòng)絆作完成罷2秒后，抓取機(jī)矮械手裝置執(zhí)行抓拔取加工站工件的隘操作。抓取的順敗序與供料站抓取奧工件的順序相同鞍。稗6、抓取動(dòng)作完敖成后，伺服電機(jī)愛(ài)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置爸移動(dòng)到裝配站物吧料臺(tái)的正前方。板然后把工件放到壩裝配站物料臺(tái)上板。其動(dòng)作順序與阿加工站放下工件懊的順序相同。翱7、放下工件動(dòng)氨作完成2秒后，扮抓取機(jī)械手裝置背執(zhí)行抓取裝配站氨工件的操作。抓案取的順序與供料搬站抓取工件的順癌序相同。暗8、機(jī)械手

36、手臂拜縮回后，擺臺(tái)逆吧時(shí)針旋轉(zhuǎn)90艾，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)阿機(jī)械手裝置從裝瓣配站向分揀站運(yùn)澳送工件，到達(dá)分罷揀站傳送帶上方半入料口后把工件澳放下，動(dòng)作順序骯與加工站放下工埃件的順序相同。案9、放耙下工件動(dòng)作完成埃后，機(jī)械手手臂伴縮回，然后執(zhí)行白返回原點(diǎn)的操作吧。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)礙機(jī)械手裝置以4唉00mm/s的稗速度返回，返回氨900mm后，巴擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)藹90，然后以澳100mm/s拜的速度低速返回敖原點(diǎn)停止。埃當(dāng)抓取機(jī)械手裝霸置返回原點(diǎn)后，壩一個(gè)測(cè)試周期結(jié)敗束。當(dāng)供料單元敖的出料臺(tái)上放置胺了工件時(shí)，再按敗一次啟動(dòng)按鈕氨SB2拌，開(kāi)始新一輪的柏測(cè)試。敖二、非正常運(yùn)行扒的功能測(cè)試耙若在工作過(guò)程中吧按下急停

37、按鈕安QS艾，則系統(tǒng)立即停藹止運(yùn)行。在急停斑復(fù)位后，應(yīng)從急霸停前的斷點(diǎn)開(kāi)始隘繼續(xù)運(yùn)行。但是熬若急停按鈕按下盎時(shí)，輸送站機(jī)械傲手裝置正在向某皚一目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，傲則急停復(fù)位后愛(ài)輸送站機(jī)械手裝熬置應(yīng)首先返回原般點(diǎn)位置，然后再柏向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)傲。俺4.5艾.2 PLC埃的選型和I/O伴 接線笆、氣路圖巴輸送單元所需的擺I/O點(diǎn)較多。盎其中，輸入信號(hào)辦包括來(lái)自按鈕/安指示燈模塊的按半鈕、開(kāi)關(guān)等主令吧信號(hào)，單元各構(gòu)吧件的傳感器信號(hào)艾等；輸出信號(hào)包骯括輸出到抓取機(jī)敖械手裝置各電磁敖閥的控制信號(hào)和頒輸出到步進(jìn)電機(jī)唉驅(qū)動(dòng)器的脈沖信哀號(hào)和驅(qū)動(dòng)方向信斑號(hào)；此外尚須考藹慮在需要時(shí)輸出把信號(hào)到按鈕/指扮示燈模塊的指示捌燈

38、、蜂鳴器等，敗以顯示本單元或瓣系統(tǒng)的工作狀態(tài)藹。埃由于需要輸出驅(qū)矮動(dòng)伺服電機(jī)的高笆速脈沖，安PLC愛(ài)應(yīng)采用晶體管輸絆出型。懊基于上述考慮，百選用西門子S7捌-226 DC暗/DC/DC型昂PLC，共24拔點(diǎn)輸入，16點(diǎn)叭晶體管輸出。拔在氣動(dòng)控制回路皚中，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)氣拔缸和氣動(dòng)手指氣氨缸的電磁閥采用班的是二位五通雙鞍電控電磁閥，電瓣磁閥外形如圖7奧-6所示。熬雙電控電磁閥與翱單電控電磁閥的扮區(qū)別在于，對(duì)于鞍單電控電磁閥，搬在無(wú)電控信號(hào)時(shí)絆，閥芯在彈簧力啊的作用下會(huì)被復(fù)癌位，而對(duì)于雙電熬控電磁閥，在兩伴端都無(wú)電控信號(hào)稗時(shí)，閥芯的位置敗是取決于前一個(gè)瓣電控信號(hào)。圖7-6 雙電控氣閥示意圖佰跋注意：雙電

39、控電版磁閥的兩個(gè)電控皚信號(hào)不能同時(shí)為八“1”，即在控叭制過(guò)程中不允許拔兩個(gè)線圈同時(shí)得拜電，否則，背可能會(huì)造成電磁哀線圈燒毀，當(dāng)然爸，在這種情況下骯閥芯的位置是不稗確定的。跋表4-1 輸皚送單元PLC的柏 I/O信號(hào)表骯輸入信號(hào)版輸出信號(hào)澳序號(hào)唉PLC輸入點(diǎn)巴信號(hào)名稱叭信號(hào)來(lái)源昂序號(hào)扳PLC輸出點(diǎn)隘信號(hào)名稱奧信號(hào)來(lái)源哎1藹I0.0頒工作方式選擇敗按鈕/指示燈模百塊按1敖Q0.0扒藹翱2扒I0.1骯啟動(dòng)按鈕靶2跋Q0.1癌罷辦3斑I0.2啊停止按鈕叭3胺Q0.2按癌笆4按I0.3柏埃4巴Q0.3俺壩壩5啊I0.4傲頂料氣缸伸出到骯位哀唉5唉Q0.4百拔癌6把I0.5白頂斑料氣缸縮回到位襖6暗Q0.

40、5背岸板7辦I0.6八推料氣缸伸出到扮位笆7搬Q0.6白艾搬8阿I0.7捌推料氣缸縮回到盎位哎8氨Q0.7班按扒9佰I1.0捌金屬傳感器動(dòng)作背9鞍Q1.0叭挨靶10俺I1.1安出貨臺(tái)物料檢測(cè)扮10扮Q1.1叭巴百11暗I1.2暗供料不足檢測(cè)奧11愛(ài)Q1.2把凹皚12藹I1.3鞍沒(méi)料檢測(cè)耙12岸Q1.3岸哎佰13按I1.4吧扮搬13疤Q1.4氨霸斑14背I1.5哀敖拌14胺Q1.5骯骯伴15斑I1.6霸暗唉1案5安Q1.6壩挨隘16扮I1.7翱耙胺16敖Q1.7瓣俺背17板I2.0邦柏啊唉辦凹哎18捌I2.1暗盎班柏哎斑班19岸I2.2般耙阿敗罷埃版20般I2.3耙霸搬阿吧耙礙21藹I2.4伴奧

41、昂把伴擺白22拌I2.5按靶辦案俺捌扳23靶I2.6扳阿笆骯安俺鞍24辦I2.7扳礙懊案笆埃唉輸送單元叭PLC靶的輸入端和輸出叭端接線原理圖分伴別如圖6-30敗和圖6-3把1所示。在接線澳圖中輸入端連接傲了一些開(kāi)關(guān)和按挨鈕，輸出端連接邦了一些指示燈和壩蜂鳴器，僅僅是敗作為例子，實(shí)際佰接線時(shí)應(yīng)按工作傲任務(wù)的需要加以佰考慮。壩圖6-30唉盎 輸送單元PL跋C接線原理圖哀由圖6-30可伴見(jiàn)，皚PLC案輸入點(diǎn)疤I0.1敗和 霸I0.2拌分別與右、左極矮限開(kāi)關(guān)半SQ2笆和柏SQ3安相連接，并且還絆與兩個(gè)中間繼電澳器耙K暗A(chǔ)1案和埃KA2埃相連。當(dāng)發(fā)生右拌越程故障時(shí)，右哀極限開(kāi)關(guān)般SQ2俺動(dòng)作，其常開(kāi)觸芭點(diǎn)接通，安I0.1拌為0V電平，越擺程故障信號(hào)輸入翱到敗PLC矮，與此同時(shí)，繼澳電器襖KA1俺動(dòng)作，它的常閉奧觸點(diǎn)將斷開(kāi)步進(jìn)啊電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈罷沖輸入回路，強(qiáng)昂制停止發(fā)出脈沖扮（見(jiàn)下面圖7-罷9：輸送單元P翱LC的輸出端接哀線原理圖）。同吧樣，搬KA2安也是在發(fā)生左越百程故障時(shí)起強(qiáng)制笆停發(fā)脈沖的作用把。按可見(jiàn)，繼電器案KA1百和拌KA2白的作用是硬聯(lián)鎖拔保護(hù)。目的是防澳范由于程序錯(cuò)誤把引起沖極限故障癌而造成設(shè)備損壞敖。澳輸送單元的電氣伴