伺服電機(jī)再探討

1、一、電機(jī)技術(shù)日趨成熟，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)是行業(yè)主流歷經(jīng) 200 年技術(shù)更迭與產(chǎn)業(yè)磨礪，電機(jī)逐步走向成熟“電機(jī)”廣義上來說包括電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)和原動(dòng)機(jī)等所有可實(shí)現(xiàn)電能、機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的裝臵，但通常情況下所謂電機(jī)指的是電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)也稱馬達(dá)，它的作用是將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，作為用電器和機(jī)械設(shè)備的動(dòng)力源。電機(jī)發(fā)展至今已有 200多年的歷史，其發(fā)展歷程可分為以下四個(gè)重要階段。第一階段：基本理論建立，直流電機(jī)產(chǎn)生（1821-1870）。1821 年法拉第制成了世界上第一個(gè)實(shí)驗(yàn)電機(jī)的模型，并在 1831 年發(fā)現(xiàn)了電磁感應(yīng)定律。1832 年皮克西利用磁鐵和線圈的相對運(yùn)動(dòng)，制成了一臺(tái)原始型旋轉(zhuǎn)磁極式

2、直流發(fā)動(dòng)機(jī)，這就是現(xiàn)在直流發(fā)電機(jī)的雛形。1834-1870 年期間，發(fā)電機(jī)領(lǐng)域產(chǎn)生了三項(xiàng)重大發(fā)明和改進(jìn)，即永磁體轉(zhuǎn)變到電流線圈、西門子兄弟從蓄電池他勵(lì)發(fā)展到發(fā)電機(jī)自勵(lì)、格拉姆提出環(huán)形繞組，此后發(fā)電機(jī)與電動(dòng)機(jī)的可逆原理被廣泛接受，兩者同步發(fā)展。第二階段：直流電機(jī)趨于成熟，交流電機(jī)開始受到關(guān)注（1870-1880）。1873 年，海夫納阿爾泰涅克發(fā)明了鼓形繞組，提高了導(dǎo)線的利用率。1880 年愛迪生提出采用疊片鐵芯，進(jìn)一步降低了鐵芯損耗與繞組溫升。鼓形電樞繞組和有槽疊片鐵芯結(jié)構(gòu)一直沿用至今。隨著直流電機(jī)的廣泛應(yīng)用，其固有缺點(diǎn)也很快暴露出來，主要問題在于遠(yuǎn)距離輸電、電機(jī)換向存在困難，因此 19 世紀(jì)

3、 80 年代后，人們注意力逐漸向交流電機(jī)方向轉(zhuǎn)移。第三階段：交流電機(jī)誕生并不斷向前發(fā)展（1885-1890）。1885 年加利萊奧費(fèi)拉里斯提出了旋轉(zhuǎn)磁場原理，并研制出廠二相異步電動(dòng)機(jī)模型，1886 年移居尼古拉特斯拉也獨(dú)立地研制出二相異步電動(dòng)機(jī)。1889 年多利沃多勃羅沃利斯基制成一臺(tái)三相交流單鼠籠異步電動(dòng)機(jī)，與單相和兩相系統(tǒng)相比，三相系統(tǒng)效率高、用銅少，電機(jī)性價(jià)比、容量體積比和材料利用率均有明顯改進(jìn)。交流電機(jī)的研制和發(fā)展，特別是三相交流電機(jī)的研制成功為遠(yuǎn)距離輸電創(chuàng)造了條件，把電工技術(shù)提高到一個(gè)新的階段。第四階段：電機(jī)理論和設(shè)計(jì)、制造技術(shù)逐步完善（20 世紀(jì)至 21 世紀(jì)）。進(jìn)入 20 世紀(jì)，

4、工業(yè)的高速發(fā)展不斷對電機(jī)提出新的要求，而自動(dòng)化方面的特殊需要?jiǎng)t使控制電機(jī)和特種電機(jī)迅速發(fā)展。同時(shí)，這一時(shí)期電機(jī)理論不斷豐富，材料和冷卻技術(shù)不斷改進(jìn)，交、直流電機(jī)的單機(jī)容量、功率密度與材料利用率都有顯著提高。第五階段：永磁電機(jī)是 21 世紀(jì)電機(jī)發(fā)展方向（21 世紀(jì)至今）。進(jìn)入 21 世紀(jì)，專用性、輕量化、高性能是電機(jī)行業(yè)發(fā)展方向。在專門化的基礎(chǔ)上，專用電機(jī)的節(jié)電潛能很大。而永磁電機(jī)控制性能好，節(jié)能且體積小，可通過頻率的變化調(diào)速，又容易做成低速直接驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，在醫(yī)療器械、視聽產(chǎn)品、計(jì)算機(jī)、數(shù)控機(jī)床、電動(dòng)車輛、航空航天產(chǎn)品等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。同時(shí)輕量化需求下，屬于永磁伺服電機(jī)中的小功率的空心杯電機(jī)等

5、微型電機(jī)開始得到各個(gè)行業(yè)的重視。圖表 1：電機(jī)發(fā)展歷程電機(jī)學(xué)，人形機(jī)器人新增電機(jī)需求，伺服電機(jī)在眾多分類中脫穎而出電機(jī)種類繁多，按用途可分為動(dòng)力電機(jī)和控制電機(jī)兩大類，動(dòng)力電機(jī)功率較大，側(cè)重于電機(jī)的啟動(dòng)、運(yùn)行和制動(dòng)方面的性能指標(biāo)，而控制電機(jī)輸出功率較小，側(cè)重于電機(jī)控制精度和響應(yīng)速度等指標(biāo)。動(dòng)力電機(jī)：按運(yùn)動(dòng)方式，可分為旋轉(zhuǎn)電機(jī)和直線電機(jī)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)按電壓性質(zhì)分為直流電機(jī)與交流電機(jī)，其中直流電機(jī)按內(nèi)部有無碳刷可分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)兩種；交流電機(jī)按結(jié)構(gòu)可分為同步電機(jī)和異步電機(jī)，按相數(shù)不同可分為三相交流電機(jī)和單相交流電機(jī)。交流電機(jī)按其轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)不同，還可分為籠型和繞線轉(zhuǎn)子型，其中籠型三相異步電動(dòng)機(jī)為應(yīng)用最

6、廣的動(dòng)力電機(jī)?？刂齐姍C(jī)：根據(jù)控制方法與用途的不同，可分為步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、測速電機(jī)、力矩電機(jī)（也叫直驅(qū)電機(jī)）等，其中步進(jìn)電機(jī)是一種電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或者線位移的電動(dòng)機(jī)，每一個(gè)脈沖信號，對應(yīng)的有一個(gè)角度，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率有關(guān)。整體看，控制電機(jī)相較于動(dòng)力電機(jī)，增加了控制電路，但電機(jī)部分與動(dòng)力電機(jī)并無本質(zhì)區(qū)別，仍可按動(dòng)力電機(jī)的分類方式進(jìn)行劃分。圖表 2：電機(jī)分類（按照用途劃分）工控網(wǎng)，伺服和步進(jìn)電機(jī)是控制電機(jī)下的主要產(chǎn)品，其中伺服電機(jī)優(yōu)勢更加明顯。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動(dòng)機(jī)，每輸入一個(gè)脈沖信號，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數(shù)成正

7、比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。伺服電機(jī)則是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝臵，其可以控制速度，位臵精度非常準(zhǔn)確，伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是當(dāng)信號電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。在數(shù)字控制的發(fā)展趨勢下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。兩者在控制方式上相似（脈沖和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著差異。步進(jìn)電機(jī)通常為開環(huán)控制，易出現(xiàn)失速或與控制器失去同步的情況。伺服電機(jī)為閉環(huán)控制，通過實(shí)時(shí)的閉環(huán)信號反饋來調(diào)整，實(shí)現(xiàn)更精密的控制。綜合來講，伺服電機(jī)在控制精度、低頻特性、過載能力、速度響應(yīng)等許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)，更適用于

8、工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域，但步進(jìn)電機(jī)具備性價(jià)比優(yōu)勢，在一些要求不高的場合仍可使用。圖表 3：步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖圖表 4：伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)圖鳴志電器官網(wǎng)，鳴志電器官網(wǎng)，圖表 5：伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)性能對比性能步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)角一般為 1.8、0.9為 0.036取決于相數(shù)和拍數(shù)，兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距取決于編碼器，2500 線增量式編碼器電機(jī)精度控制精度恒力矩輸出輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，低速時(shí)轉(zhuǎn)矩較高，高速時(shí)轉(zhuǎn)矩會(huì)急劇下降矩頻特性低頻特性低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象具備振動(dòng)抑制功能過載能力一般不具有過載能力具有較強(qiáng)的過載能力開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)失步運(yùn)行性能或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易

9、出現(xiàn)過沖現(xiàn)象閉環(huán)控制，一般不會(huì)出現(xiàn)失步或過沖現(xiàn)象速度響應(yīng)性能（從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速）200400 毫秒10 毫秒（以鳴志 400W 交流伺服電機(jī)為例）懸停能力停轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)矩達(dá)到峰值，保持力矩較大，可以在不使用剎車的情況下保持在停止位臵一般沒有保持力矩，依靠動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)保持在停止位臵經(jīng)濟(jì)性結(jié)構(gòu)簡單，成本較低結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本較高鳴志電器官網(wǎng)，人形機(jī)器人新增更多電機(jī)需求，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)均具備適配性。特斯拉預(yù)計(jì)在 9 月30 日的特斯拉第二個(gè)人工智能日（AI Day）發(fā)布人形機(jī)器人產(chǎn)品，人形機(jī)器人有望催生更大的電機(jī)用量需求。從電機(jī)用量來看，單臺(tái)人型機(jī)器人電機(jī)用量超 40 個(gè)，而對于所使用的電機(jī)產(chǎn)品而言，具

10、備更高控制精度并廣泛使用于工業(yè)機(jī)器人、通用自動(dòng)化領(lǐng)域的伺服電機(jī)將是未來人形機(jī)器人的主要配臵。此外，對于步進(jìn)電機(jī)而言，其在人形機(jī)器人的眼睛部位具備較好適配性，目前現(xiàn)有學(xué)術(shù)研究和實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)中，在機(jī)器人仿生眼中使用步進(jìn)電機(jī)是較為理想和可靠的選擇，因?yàn)榉律墼谛枰哂腥祟愐粯拥囊曈X功能，并且體積較小，要求驅(qū)動(dòng)攝像頭的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備小體積并能提供各自的兩個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)（180），而步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)無位臵傳感器的位臵控制，并保證平穩(wěn)運(yùn)行，因此在人形機(jī)器人眼部安裝步進(jìn)電機(jī)具備較好適配性。圖表 6：人形機(jī)器人電機(jī)使用類型圖表 7：四自由度仿真眼球硬件結(jié)構(gòu)特斯拉，仿生眼球用四自由度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)研究，國盛證券研

11、究所二、人形機(jī)器人大時(shí)代來臨，伺服電機(jī)需求有望爆發(fā)伺服電機(jī)種類眾多，高效+輕量化+微型化產(chǎn)品是未來發(fā)展方向伺服電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈層次明晰，稀土磁材是必備原材料。伺服電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈涉及稀土磁材、電子原器件、伺服系統(tǒng)制造、機(jī)器人等，上游來看，伺服電機(jī)行業(yè)的上游主要是稀土磁材和電子零部件等其他材料，稀土磁材是伺服電機(jī)制造過程中必需的重要原材料。中游來看，除伺服電機(jī)制造以外，伺服系統(tǒng)還包括伺服驅(qū)動(dòng)器制造以及數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)等環(huán)節(jié)。下游來看，伺服電機(jī)可以廣泛應(yīng)用于醫(yī)療器械、機(jī)器人制造、汽車制造和工業(yè)裝備制造等領(lǐng)域，具備廣闊的應(yīng)用前景。圖表 8：伺服電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國內(nèi)伺服電機(jī)市場規(guī)模近 200 億元，匯川技術(shù)

12、引領(lǐng)國產(chǎn)替代浪潮。近看來，我國伺服電機(jī)市場規(guī)模穩(wěn)步增長，根據(jù)工控網(wǎng)數(shù)據(jù)，2021 年我國伺服電機(jī)市場約 169 億元，2017-2021 年 CAGR 約為 10%，受到下游工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療器械、電子制造設(shè)備等產(chǎn)業(yè) 擴(kuò)張的影響，伺服電機(jī)在新興產(chǎn)業(yè)應(yīng)用規(guī)模也不斷增加。從競爭格局上看，匯川技術(shù)已 占領(lǐng)國內(nèi)龍頭地位，根據(jù) MIR DATABANK 的數(shù)據(jù)顯示，2021 年上半年，國產(chǎn)品牌中， 匯川技術(shù)在國內(nèi)市場份額首次排名第一，市占率達(dá) 15.9%，除匯川外，排名靠前的電機(jī) 廠商依然以日本和臺(tái)灣為主，包括日本安川（11.9%）、臺(tái)灣臺(tái)達(dá)（8.9%）、日本松下（8.8%）和日本三菱（8.3%），行業(yè)

13、CR5 為 53.8%，集中度較高。但從國內(nèi)其他廠商競爭力角度 看，在匯川引領(lǐng)下，眾多國內(nèi)電機(jī)企業(yè)開始奮起直追，包括禾川科技、江蘇雷利、鳴志 電器在內(nèi)的眾多國內(nèi)品牌都推出自己成熟的伺服電機(jī)產(chǎn)品，并開始在市場上嶄露頭角。圖表 9：中國伺服電機(jī)市場規(guī)模圖表 10：中國伺服電機(jī)市場競爭格局（2021H1）200180160140120100806040200伺服電機(jī)市場規(guī)模（億元）yoy201720182019202020212022E16%14%12%10%8%6%4%2%0%46.2%8.3%15.9%11.9%8.9%8.8%匯川技術(shù)日本安川臺(tái)灣臺(tái)達(dá)日本松下日本三菱其他工控網(wǎng)，MIR DATE

14、BANK，從分類上看，普通伺服電機(jī)、舵機(jī)和空心杯電機(jī)是主要類型。普通的伺服電機(jī)主要分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)，其中直流電機(jī)是將直流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，其按勵(lì)磁方式分為永磁、他勵(lì)和自勵(lì) 3 類，此外，對于直流電機(jī)而言，其還可以按照有無電刷（碳刷）分為有刷直流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)。圖表 11：伺服電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈知乎，碳刷：碳刷是用于電機(jī)的換向器或滑環(huán)上，作為導(dǎo)出導(dǎo)入電流的滑動(dòng)接觸體。其導(dǎo)電，導(dǎo)熱以及潤滑性能良好，并具有一定的機(jī)械強(qiáng)度和換向性火花的本能，幾乎所有的有刷電機(jī)都使用碳刷，它是有刷電機(jī)的重要組成部件。根據(jù)有無碳刷，直流伺服電機(jī)分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)，有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，

15、需要維護(hù)，但由于維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，為了提高直流電機(jī)的使用壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性以及降低直流電機(jī)的噪聲和電磁干擾，無刷直流電機(jī)有逐步取代有刷電機(jī)的趨勢。對于交流伺服電機(jī)來說，一般不用恒磁場，所以用不著換向器，也就無須電刷，故其也是無刷電機(jī)一種，分為同步和異步電機(jī)。圖表 12：碳刷產(chǎn)品展示圖圖表 13：有刷電機(jī)和無刷電機(jī)構(gòu)造工控網(wǎng)，天孚電機(jī)官網(wǎng)，空心杯電機(jī)是直流電機(jī)的特殊形式。伺服電機(jī)中還存在一種直流永磁的伺服控制電機(jī)，即空心杯電機(jī)，其體積較小且效率較高，屬于微特電機(jī)的一種。空心杯電動(dòng)機(jī)由機(jī)殼、線圈、后蓋、磁體和換向器組成，線圈看起來像一個(gè)水杯，故稱空心杯，其在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)

16、子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫空心杯型轉(zhuǎn)子，這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時(shí)其重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大幅降低，從而減少了轉(zhuǎn)子自身的機(jī)械能損耗。此外，根據(jù)有無電刷，空心杯電機(jī)亦可分為有刷空心杯電機(jī)和無刷空心杯電機(jī)。圖表 14：空心杯電機(jī)和普通電機(jī)結(jié)構(gòu)存在差異天孚微電機(jī)，以空心杯電機(jī)為代表的新型電機(jī)具備高效、輕量化、微型化等特點(diǎn)，其亦是伺服電機(jī)的未來發(fā)展方向。在全世界節(jié)能環(huán)保理念廣泛普及的背景下，高效率環(huán)保節(jié)能電機(jī)變成全世界電機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃的共識(shí)，空心杯電機(jī)、直流無刷電機(jī)、伺服電缸等電機(jī)均具備更高功率密度，符合綠色環(huán)保和低碳理念，未來在耗電量大、使用頻率高的家電、機(jī)器人等

17、領(lǐng)域還將逐步滲透。此外，工業(yè)機(jī)器人、家用電器等設(shè)備越來越趨于高效節(jié)能化、小型化及智能化，電機(jī)作為執(zhí)行元器件的重要組成部分，對輕量化、微型化和響應(yīng)速度的要求也越來越高。以無槽無刷電機(jī)為例，近來年無刷直流電機(jī)已越來越多地替代有刷直流電機(jī)，尤其在高速和長使用壽命的應(yīng)用場景中，而無刷直流電機(jī)的鐵芯為了安放電子繞組，一般采用開槽設(shè)計(jì)，而鐵芯的齒槽在磁場中會(huì)產(chǎn)生齒槽轉(zhuǎn)矩，造成電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、振動(dòng)和嗓音，影響電機(jī)在速度控制系統(tǒng)中的低速性能和精度。因此無槽設(shè)計(jì)的無刷直流電機(jī)逐漸被開發(fā)出來，與傳統(tǒng)有槽無刷電機(jī)相比，其具備體積更小、成本低、功率密度更高、過載能力更強(qiáng)等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。整體看，我們認(rèn)為，以空心杯電機(jī)、伺服電

18、缸、無槽無刷電機(jī)等為代表的新型電機(jī)在技術(shù)路徑上正逐步向高效率、輕量化、低成本的方向持續(xù)突破，這種技術(shù)導(dǎo)向有望成為一種產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢，各類產(chǎn)品也將在在機(jī)器人、家電、汽車等領(lǐng)域進(jìn)一步加速滲透。圖表 15：傳統(tǒng)有槽無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)圖表 16：無槽無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)鳴志電器官網(wǎng)，中駿電機(jī)，仿真人形結(jié)構(gòu)帶動(dòng)伺服電機(jī)用量迎來指數(shù)級增長特斯拉 Bot 即將推出，人形機(jī)器人帶來更大想象空間。特斯拉預(yù)計(jì)在 9 月 30 日的特斯拉第二個(gè)人工智能日（AI Day）發(fā)布人形機(jī)器人產(chǎn)品。這款機(jī)器人運(yùn)用了特斯拉最先進(jìn)的 AI 技術(shù)，基于特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的技術(shù)積累進(jìn)行開發(fā)，被稱為是 2022 年最重要的產(chǎn)品開發(fā)項(xiàng)目，甚至

19、可能比汽車業(yè)務(wù)更重要。從已公布的參數(shù)看，特斯拉人形機(jī)器人主要配臵包括：1）身高 5 尺 8 寸（約 1.73 米）；2）頭部帶有顯示屏，用以展示信息； 3）采用 Autopilot 的攝像頭作為視覺感知傳感器，共八個(gè)攝像頭；4）采用 FSD Computer作為計(jì)算核心；5）脖子、胳膊、手、腿、軀干累計(jì)搭載了 40 個(gè)機(jī)電傳動(dòng)器；6）搭載多相機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)化、自動(dòng)標(biāo)記、算法訓(xùn)練等；7）以輕量材料打造，最高時(shí)速達(dá) 5 英里/小時(shí)。圖表 17：Tesla Bot 硬件配臵特斯拉，單臺(tái)人形機(jī)器人電機(jī)用量超 40 個(gè)，較傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)用量大幅增長。從傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人看，其可以分為多關(guān)

20、節(jié)、SCARA、delta、協(xié)作機(jī)器人幾大類，我們按照其各自的自由度（關(guān)節(jié)數(shù)量）進(jìn)行細(xì)分，多關(guān)節(jié)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人多以六軸為主，單臺(tái)六軸機(jī)器人的六個(gè)自由度對應(yīng) 6 臺(tái)電機(jī)需求，SCARA 機(jī)器人擁有三個(gè)互相平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)線性軸，故 4 個(gè)自由度對應(yīng) 4 臺(tái)電機(jī)，delta 機(jī)器人為并聯(lián)結(jié)構(gòu)，由三條從動(dòng)臂組成，對應(yīng) 3 臺(tái)電機(jī)，同時(shí)在旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器位臵配備第四臺(tái)電機(jī)，目前新一代的 Delta 機(jī)器人一般是用直驅(qū)力矩電機(jī)取代伺服電機(jī)的設(shè)計(jì)，但數(shù)量上看單臺(tái)機(jī)器人電機(jī)用量仍為 4個(gè)。而特斯拉 Optimus 將搭載約 40 個(gè)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對頸部、手臂、手指、軀干、腿部等部位的控制，電機(jī)數(shù)量較傳統(tǒng)工業(yè)

21、機(jī)械人和服務(wù)機(jī)器人有大幅提升。圖表 18：多關(guān)節(jié)（六軸）機(jī)器人和 SCARA 機(jī)器人展示圖表 19：Delta 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖百度百科，CSDN，圖表 20：人形機(jī)器人電機(jī)用量較傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人大幅增長多關(guān)節(jié)機(jī)器人（六軸） 6機(jī)器人類型電機(jī)數(shù)量（臺(tái)）協(xié)作機(jī)器人（六軸） 6SCARA 機(jī)器人 4人形機(jī)器人大于 40Delta 機(jī)器人 4特斯拉，工業(yè)機(jī)器人：伺服電機(jī)用量需求保持穩(wěn)定增長。根據(jù) MIR 數(shù)據(jù)，2021 年我國工業(yè)機(jī)器人銷量為 25.7 萬臺(tái)， 其中多關(guān)節(jié)/SCARA/delta/ 協(xié)作機(jī)器人占比分別為 61.9%/29.1%/6.0%/3.0%。假設(shè)各類機(jī)器人銷量占比保持基本穩(wěn)定，預(yù)計(jì)

22、2025 年我國工業(yè)機(jī)器人銷量有望突破 45 萬臺(tái)。同時(shí)，我們做出如下假設(shè)：1）假設(shè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人均為六軸機(jī)器人；2）delta 機(jī)器人均采用伺服電機(jī)而非新一代的力矩電機(jī)；3）按照多關(guān)節(jié)/SCARA/delta/協(xié)作機(jī)器人的單臺(tái)伺服電機(jī)用量 6/4/4/6臺(tái)進(jìn)行計(jì)算。在此假設(shè)下，預(yù)計(jì) 2025 年我國工業(yè)機(jī)器人電機(jī)用量有望超過 240 萬臺(tái)，整體需求保持穩(wěn)定向上增長。圖表 21：工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)需求量20212022E2023E2024E2025E多關(guān)節(jié)機(jī)器人（六軸）銷量（萬臺(tái)）15.918.921.424.327.0單臺(tái)電機(jī)用量（臺(tái)）66666伺服電機(jī)需求量（萬臺(tái)）95.2113

23、.1128.7145.6161.9SCARA 機(jī)器人銷量（萬臺(tái)）7.59.010.411.612.8單臺(tái)電機(jī)用量（臺(tái)）44444伺服電機(jī)需求量（萬臺(tái)）29.835.841.546.551.2delta 機(jī)器人銷量（萬臺(tái)）1.51.92.12.42.7單臺(tái)電機(jī)用量（臺(tái)）44444伺服電機(jī)需求量（萬臺(tái)）6.27.48.69.811.0協(xié)作機(jī)器人（六軸）銷量（萬臺(tái)）0.81.21.82.43.2單臺(tái)電機(jī)用量（臺(tái)）66666伺服電機(jī)需求量（萬臺(tái)）4.67.410.714.719.2合計(jì)（萬臺(tái)）135.8163.8189.4216.5243.2MIR，注：測算過程包含主觀假設(shè)，結(jié)論與實(shí)際可能存在誤差人形

24、機(jī)器人：伺服電機(jī)需求量呈指數(shù)級增長，產(chǎn)業(yè)鏈迎來黃金時(shí)代。人形機(jī)器人關(guān)節(jié)預(yù)計(jì)在 40 個(gè)以上，我們按照 40 個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)量計(jì)算，對應(yīng) 40 臺(tái)電機(jī)用量，包括頸部、手臂、手指、軀干、腿部等各個(gè)部位，我們在人形機(jī)器人銷量達(dá)到 100 萬臺(tái)的中性假設(shè)下，預(yù)計(jì)對應(yīng)人形機(jī)器人電機(jī)用量達(dá)到 4000 萬臺(tái)，較傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人電機(jī)需求量大幅增長?？紤]到不同部位配臵的電機(jī)功率、大小存在差異，其價(jià)格也存在差異，我們假設(shè)單臺(tái)電機(jī)均價(jià) 1200 元，則單臺(tái)人形機(jī)器人電機(jī)價(jià)值量有望達(dá)到4.8 萬元，按 100 萬臺(tái)銷量計(jì)算，人形機(jī)器人有望帶來 480 億的增量市場空間。圖表 22：人形機(jī)器人電機(jī)需求量的敏感性分析（萬臺(tái)）銷

25、量單臺(tái)用量2050100200500387601900380076001900040800200040008000200004284021004200840021000wind，注：橫軸為特斯拉人形機(jī)器人銷量，縱軸為單臺(tái)人形機(jī)器人配備電機(jī)數(shù)量人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)自由度提升，空心杯電機(jī)具備較強(qiáng)契合度更加靈活的應(yīng)用場景驅(qū)動(dòng)下人形機(jī)器人手指應(yīng)具備更高的自由度。人形機(jī)器人的重點(diǎn)在于替代人的部分工作場景，同時(shí)進(jìn)行更好的交互以輔助人進(jìn)行工作，因此其會(huì)面臨更加多樣化、更加復(fù)雜的應(yīng)用場景，故賦予其手指關(guān)節(jié)更高自由度使得其具備抓取、傳遞等基本功能是關(guān)鍵?？紤]到人形機(jī)器人的仿真性，其手指關(guān)節(jié)處需要配備體積小且能輸出

26、較大力的電機(jī)。我們認(rèn)為，具備節(jié)能、靈敏且體積較小的空心杯電機(jī)和將伺服電機(jī)與絲杠集成的模塊化產(chǎn)品電缸，天然適配于人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)。圖表 23：五自由度手指機(jī)器人展示CSDN，空心杯電機(jī)：優(yōu)點(diǎn)明顯，與人形機(jī)器人完美適配。空心杯電動(dòng)機(jī)屬于微型直流永磁伺服電動(dòng)機(jī)，它可以利用永磁鐵產(chǎn)生磁場，從而實(shí)現(xiàn)直流供電。與傳統(tǒng)電機(jī)的不同之處在于，空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)為轉(zhuǎn)子無鐵芯，轉(zhuǎn)子無鐵芯的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一是可以降低電機(jī)質(zhì)量，二是可以降低電機(jī)的機(jī)械損耗，便于延長電機(jī)壽命，從根本上杜絕了因鐵芯而產(chǎn)生的鐵耗，提升效率。空心杯電機(jī)可以分為無刷空心杯電機(jī)和有刷空心杯電機(jī)，作為高效率的能量轉(zhuǎn)換裝臵，優(yōu)點(diǎn)明顯：1）節(jié)能性：能量轉(zhuǎn)換效率高

27、，其最大效率一般在 70%以上；2）控制特性：起動(dòng)、制動(dòng)迅速，響應(yīng)極快，在高速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可以方便地對轉(zhuǎn)速進(jìn)行靈敏的調(diào)節(jié)；3）運(yùn)行穩(wěn)定且十分可靠，轉(zhuǎn)速波動(dòng)很小，能夠容易的控制在 2%以內(nèi)；4）重量輕，體積小：空心杯電動(dòng)機(jī)的能量密度大幅度提高，與同等功率的鐵芯電動(dòng)機(jī)相比，其重量、體積減輕超過三分之一。由于空心杯電動(dòng)機(jī)克服了有鐵芯電動(dòng)機(jī)不可逾越的技術(shù)障礙，其在軍事、各類工業(yè)產(chǎn)品、高科技、民用電器等各領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。而對工業(yè)機(jī)器人、仿生義肢等，空心杯電機(jī)憑借其快速響應(yīng)的隨動(dòng)系統(tǒng)能夠很好發(fā)揮作用。對于人形機(jī)器人而言，空心杯電機(jī)除快速響應(yīng)外，體積小、重量輕、節(jié)能等各種特點(diǎn)都符合人形機(jī)器人需要，隨著人形機(jī)器

28、人大時(shí)代來臨，空心杯電機(jī)有望迎來需求爆發(fā)。圖表 24：有刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)圖圖表 25：無刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)圖鳴志電器官網(wǎng)，中駿電機(jī)官網(wǎng)，海外品牌占據(jù)高端市場，國內(nèi)產(chǎn)品性價(jià)比優(yōu)勢明顯。由于空心杯電機(jī)屬于微特電機(jī)的一種，而微特電機(jī)屬于技術(shù)密集行業(yè)，其興起于瑞士，發(fā)展于日本，而后隨技術(shù)擴(kuò)散逐步向發(fā)展中國家轉(zhuǎn)移，因此我國的空心杯電機(jī)產(chǎn)品較國外還存在一定差距。從微特電機(jī)的下游看，信息處理、家用電器和武器、航空等領(lǐng)域占據(jù)主要份額，而目前在 IT 微特電機(jī)領(lǐng)域，日本企業(yè)相對領(lǐng)先，其中硬盤主軸電機(jī)是技術(shù)含量較高的微電機(jī)，Nidec（電產(chǎn)）、inebea（美蓓亞）都是代表廠商，手機(jī)用線性震動(dòng)電機(jī)僅 SEMCO（三

29、星電機(jī)）等少數(shù)企業(yè)可以供貨。在汽車微特電機(jī)領(lǐng)域，同樣是日本企業(yè)主導(dǎo)市場，Nidec（電產(chǎn)）、ASMO（阿斯莫）、Mitsuba （三葉）、Denso（電裝）占據(jù)主要市場份額，空心杯電機(jī)作為電機(jī)的新的發(fā)展方向，國外廠商也紛紛加強(qiáng)產(chǎn)品布局，如 Maxon（瑞士）、Faulhaber（德國）等著名微電機(jī)廠商都已經(jīng)大量申請空心杯電機(jī)相關(guān)的專利技術(shù)。目前，國內(nèi)廠商在微特電機(jī)，尤其是空心杯電機(jī)領(lǐng)域開始奮起直追，不斷加速國產(chǎn)替代，從價(jià)格上看，國內(nèi)廠商微特電機(jī)產(chǎn)品價(jià)格在幾百元不等，且性能上開始逐步收斂國外同類型產(chǎn)品，性價(jià)比優(yōu)勢凸顯。圖表 26：微特電機(jī)下游應(yīng)用領(lǐng)域分布圖表 27：微特電機(jī)市場競爭格局7%29%

30、13%20%26%3%2%信息處理家用電器武器、航空、農(nóng)業(yè)、輕紡、醫(yī)療、包裝等汽車電器設(shè)備視像處理工業(yè)控制其他科創(chuàng)中國，科創(chuàng)中國，圖表 28：鳴志電器部分類型產(chǎn)品價(jià)格展示產(chǎn)品類型型號/參數(shù)價(jià)格（元）有刷空心杯電機(jī)基座尺寸 16mm/功率 2W400-800基座尺寸 10mm/功率 1.1W1000-1500直流無刷電機(jī)基座尺寸 36mm/功率 4-28W200-300無刷無齒槽電機(jī)基座尺寸 13mm/功率 10W約 1000微型電缸絲桿導(dǎo)程 3mm/最大水平和垂直負(fù)載：3/2kg約 3300鳴志電器官網(wǎng)，人形機(jī)器人有望帶動(dòng)空心杯電機(jī)用量大幅增長?？紤]到空心杯電機(jī)體積較小，更易于裝配在機(jī)器人小關(guān)

31、節(jié)處，保守假設(shè)下，我們假設(shè)空心杯電機(jī)僅用在人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)處，且僅考慮三根手指裝配空心杯電機(jī)（一只手臂），則單臺(tái)機(jī)器人所需空心杯電機(jī)數(shù)量為 6 臺(tái)，中性假設(shè)人形機(jī)器人銷量達(dá)到 100 萬臺(tái)，對應(yīng)空心杯電機(jī)需求量為 600 萬臺(tái)。圖表 29：人形機(jī)器人空心杯電機(jī)需求量的敏感性分析（萬臺(tái)）銷量單臺(tái)用量205010020050061203006001200300081604008001600400010200500100020005000wind，注：橫軸為特斯拉人形機(jī)器人銷量，縱軸為單臺(tái)人形機(jī)器人配備空心杯電機(jī)數(shù)量伺服電缸符合人形機(jī)器人降能耗目標(biāo)，產(chǎn)品需求有望持續(xù)推升動(dòng)力問題是機(jī)器人的核心問題，

32、波士頓動(dòng)力采用液壓執(zhí)行器進(jìn)行輔助驅(qū)動(dòng)。波士頓動(dòng)力早期機(jī)器人主要是電機(jī)通過齒輪驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)，對于沒有載荷要求的機(jī)器人而言足夠，但 BigDog 這類以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力且需搭載較大負(fù)荷的機(jī)器人產(chǎn)品系統(tǒng)能耗高，能量的多次轉(zhuǎn)換、多環(huán)節(jié)傳遞造成了大能量損失，原有設(shè)計(jì)方案無法滿足。為了提高機(jī)器人運(yùn)行的效率、減小功率消耗以及提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)健性，波士頓動(dòng)力通過判斷關(guān)節(jié)承受的載荷類型和大小，以選擇適當(dāng)?shù)囊簤夯螂妱?dòng)制動(dòng)器，使得機(jī)器人的功率消耗最低。但從其動(dòng)力來源看，最主要依靠的驅(qū)動(dòng)方式仍為液壓驅(qū)動(dòng)，在腿部上肢和下肢的連接處采取的多以液壓執(zhí)行器為主，相比于純電動(dòng)執(zhí)行器，在降功耗、提效率上仍存在一定不足。圖表 30：波士頓動(dòng)

33、力 BigDog 足部理想軌跡圖圖表 31：波士頓動(dòng)力機(jī)器人的期望驅(qū)動(dòng)力仍以液壓驅(qū)動(dòng)為主波士頓動(dòng)力，波士頓動(dòng)力，伺服電缸：有望替代液壓執(zhí)行器，完美符合人形機(jī)器人產(chǎn)品需求導(dǎo)向。伺服電缸是將伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化產(chǎn)品，將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。伺服電缸通過結(jié)構(gòu)上的改造將伺服電機(jī)自身優(yōu)勢轉(zhuǎn)變成精確速度控制，精確位臵控制和精確推力控制，從而實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動(dòng)。從優(yōu)點(diǎn)上看，伺服電缸能夠快速與 PLC 等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)具備噪音低，節(jié)能，干凈，高剛性，抗沖擊力，超長壽命，操作維護(hù)簡單等優(yōu)勢，并且可以適應(yīng)在惡劣環(huán)境下的工作，廣泛適用于造紙行業(yè)，化工行業(yè)，汽車行業(yè)，電

34、子行業(yè)，機(jī)械自動(dòng)化行業(yè)，焊接行業(yè)等各領(lǐng)域。對于人形機(jī)器人而言，伺服電缸的節(jié)能、輕量化特點(diǎn)相比于液壓驅(qū)動(dòng)具備較好的優(yōu)勢，符合特斯拉本身的電動(dòng)化導(dǎo)向，也符合人形機(jī)器人產(chǎn)品未來的要求。圖表 32：高性能電缸結(jié)構(gòu)圖神威氣動(dòng)官網(wǎng)，伺服電缸常見類型有直流伺服電缸、交流伺服電缸和步進(jìn)伺服電缸等。從結(jié)構(gòu)上看，電缸一般由絲桿、缸體、電機(jī)、動(dòng)力管組成，從外形結(jié)構(gòu)上可分為直線式（直連式）、平行式（折返式）。1）直線式：典型的直線式電缸由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、高精度滾珠絲杠或行星滾珠絲杠、直線位移傳感器和缸體等組成，伺服電機(jī)與傳動(dòng)絲桿安裝在一條直線上，通過聯(lián)軸器相連。直線式整體結(jié)構(gòu)緊湊，能快速響應(yīng)，且具備高剛性、低噪

35、音特點(diǎn)；2）平行式：平行式電缸的電機(jī)與缸體部分平行安裝，通過同步帶及同步帶輪與電缸的傳動(dòng)絲桿相連接。平行式電缸具有直線式的優(yōu)點(diǎn)，而且由于整體長度小，更加適用于空間較小的應(yīng)用場景。圖表 33：直線式電缸與平行式電缸的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)神威氣動(dòng)官網(wǎng)，伺服電缸契合人形機(jī)器人未來多方位的應(yīng)用場景，需求量有望隨之提升。伺服電缸高精密運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)符合人形機(jī)器人的要求，同時(shí)低噪、節(jié)能、高剛性以及能夠適應(yīng)惡劣環(huán)境工作的特點(diǎn)符合當(dāng)前用戶端對人形機(jī)器人應(yīng)用場景的期望。從產(chǎn)品適配上看，伺服電缸主要針對人形機(jī)器人膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的連接處，起到輔助驅(qū)動(dòng)的作用，使用伺服電缸相比于采用液壓執(zhí)行器，在控制成本的同時(shí)，也能夠

36、降低機(jī)器人的重量，降低耗電量。我們按照保守情況做出預(yù)測，假設(shè)伺服電缸僅用在人形機(jī)器人膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)三處使用，則單臺(tái)機(jī)器人所需伺服電缸數(shù)量為 6 臺(tái)，中性假設(shè)人形機(jī)器人銷量達(dá)到 100 萬臺(tái)，對應(yīng)空心杯電機(jī)需求量為 600 萬臺(tái)。圖表 34：人形機(jī)器人伺服電缸需求量的敏感性分析（萬臺(tái)）銷量單臺(tái)用量20501002005004802004008002000612030060012003000816040080016004000wind，注：橫軸為特斯拉人形機(jī)器人銷量，縱軸為單臺(tái)人形機(jī)器人配備伺服電缸數(shù)量三、重點(diǎn)公司推薦江蘇雷利：中高端微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)公司是全球家用微特電機(jī)領(lǐng)軍企業(yè)，通過外延

37、并購切入醫(yī)療器械、新能源汽車零部件、工控等高景氣賽道，打開新的成長空間。通過橫向拓展應(yīng)用領(lǐng)域，公司 2021 年實(shí)現(xiàn)收入 29.2 億元，同比增長 20.5%，收入增速邊際改善。公司經(jīng)過多年經(jīng)營，已成為全球知名的微特電機(jī)供應(yīng)商。公司借鑒海外龍頭經(jīng)驗(yàn)，通過并購等方式切入醫(yī)療器械、新能源、工控等高端應(yīng)用場景。2021 年公司“多應(yīng)用領(lǐng)域”戰(zhàn)略成效顯著，實(shí)現(xiàn)了工控市場的重大突破，同時(shí)新能源、醫(yī)療器械領(lǐng)域也取得快速增長，實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入 29.2 億元，同比增長 20.5%，收入增速邊際改善。圖表 35：江蘇雷利營業(yè)收入（億元）圖表 36：江蘇雷利歸母凈利潤及增速（億元）營業(yè)收入yoy3530252015

38、105020172018201920202021 2022Q130%25%20%15%10%5%0%32.521.510.50歸母凈利潤yoy20172018201920202021 2022Q125%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%-20%wind，wind，家用電機(jī)為基本盤，工控、醫(yī)療、新能源等高毛利產(chǎn)品快速放量。公司基本盤為家用電機(jī)及組件，包括空調(diào)、冰箱、洗衣機(jī)等電機(jī)和組件，2021 年家用電機(jī)及組件（空調(diào)+冰箱+洗衣機(jī)）收入為 16.4 億元，占總收入比重 64.0%。工控產(chǎn)品主要為絲桿電機(jī)、無刷電機(jī)及組件，主要應(yīng)用于工業(yè)設(shè)備的閥門電機(jī)等，2021 年實(shí)現(xiàn)收入 2.95

39、 億元，同比增長 60%。汽車零部件主要為汽車水泵、汽車電機(jī)及沖壓件，醫(yī)療及運(yùn)動(dòng)健康電機(jī)及組件主要為絲桿電機(jī)、跑步機(jī)電機(jī)及組件。從毛利率來看，工控、醫(yī)療等產(chǎn)品相較于傳統(tǒng)家電產(chǎn)品毛利率更高，有利于公司產(chǎn)品結(jié)構(gòu)優(yōu)化。圖表 37：江蘇雷利各業(yè)務(wù)收入占比圖表 38：江蘇雷利綜合毛利率及各產(chǎn)品毛利率其他醫(yī)療及運(yùn)動(dòng)健康電機(jī)及組件家電電機(jī)及組件100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%汽車零部件工控電機(jī)及組件45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%家用電機(jī)及組件工控電機(jī)及組件醫(yī)療及運(yùn)動(dòng)健康電機(jī)及組件汽車零部件綜合毛利率2017201820192020202120172

40、018201920202021wind，wind，風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人銷量不及預(yù)期、特斯拉機(jī)器人延遲發(fā)布鳴志電器：混合式步進(jìn)電機(jī)龍頭，加碼無刷電機(jī)打造解決方案供應(yīng)商公司是全球領(lǐng)先的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)制造商，在步入電機(jī)、伺服系統(tǒng)、無刷電機(jī)、空心杯電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等方面實(shí)現(xiàn)了深入布局。其中混合式步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品在全球市場一直享有較高的市場地位，占據(jù)全球 10%以上市場份額，打破了日本企業(yè)對混合式步進(jìn)電機(jī)的壟斷。從股權(quán)結(jié)構(gòu)看，公司實(shí)控人為常建鳴先生，持有鳴志投資 90%股權(quán)，目前公司已形成了以控制電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)為核心，貿(mào)易代理及工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等業(yè)務(wù)協(xié)同發(fā)展的業(yè)務(wù)架構(gòu)，其中鳴志國貿(mào)和鳴志美洲控股等核心子公司加速

41、了公司全球范圍內(nèi)的業(yè)務(wù)布局。圖表 39：公司股權(quán)結(jié)構(gòu)圖，業(yè)績穩(wěn)定增長，2021 年增長提速。公司深耕運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域二十余年，業(yè)績增長穩(wěn)健，2017-2020 年?duì)I業(yè)收入 CAGR 為 10.8%，歸母凈利潤 CAGR 為 6.6%。2021 年公司布局的工廠自動(dòng)化、醫(yī)療器械、生化分析、移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人等新興、高附加值領(lǐng)域業(yè)務(wù)成效顯著，通用自動(dòng)化、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)類業(yè)務(wù)也取得快速成長，實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入 27.1 億元，同比增長 22.7%；實(shí)現(xiàn)凈母凈利潤 2.8 億元，同比增長 39.3%。2022 年以來受疫情影響，業(yè)績增速有所下滑。圖表 40：鳴志電器營業(yè)收入（億元）圖表 41：鳴志電器歸母凈利潤（億元）營業(yè)收入yoy30252015105020172018201920202021 2022Q125%20%15%10