QS5系列伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置表

1、參數(shù)號(hào)01A000000參數(shù)名稱控制方式速度環(huán)比例常數(shù)中、高速時(shí)速度環(huán)積分常數(shù)中、高速時(shí)加速時(shí)間常數(shù)減速時(shí)間常數(shù)位置環(huán)增益位置環(huán)前饋系數(shù)QS5系列伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置表做成：李國(guó)濤適用方式參數(shù)范圍出廠值單位通過此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式1:位置控制方式0100)0:模擬量速度控制方式00:速度試運(yùn)行控制方式(010)00:試運(yùn)行控制方式。(可選項(xiàng))補(bǔ)充說明10100010100000100位置控制00位置控制010010:點(diǎn)控制方式，L,選擇1內(nèi)部種速度。:轉(zhuǎn)矩控制方式。對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對(duì)于模擬量速度控制方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入，根據(jù)正、負(fù)電平(10V)

2、對(duì)應(yīng)不同的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在狀態(tài)下進(jìn)行；對(duì)于試運(yùn)行控制方式，則可在方式下運(yùn)行速度環(huán)比例常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高,增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。速度環(huán)積分常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。加速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從0到1000的加速時(shí)間。減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從0到1000的減速時(shí)間。位置環(huán)增益，此參

3、數(shù)用來設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值約大，增益越高，剛性越大，在相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。數(shù)值過大將會(huì)導(dǎo)致振蕩或超調(diào)。位置環(huán)前饋系數(shù)，該參數(shù)用于位置環(huán)的前饋增益調(diào)整。本參數(shù)設(shè)定值越大，會(huì)使得位置默認(rèn)顯示內(nèi)容位置指令脈沖方式選擇位置控制位置指令脈沖方向取反位置控制位置超差檢測(cè)范圍位置控制位置超差忽略選項(xiàng)位置控制電機(jī)最大速度速度控制反饋低通濾波器系數(shù)模擬量控制模擬速度指令零偏補(bǔ)償值模擬量控制模擬速度指令增益轉(zhuǎn)矩指令增益模擬量控制模擬速度指令方向取反模擬量控制電子齒輪分子位置控制電子齒輪分母位置控制電機(jī)過載系數(shù)力矩控制的最大速度位置控制反饋低通濾波器系數(shù)位置控制滯后量越小。設(shè)定值越

4、小，響應(yīng)將會(huì)越緩慢。默認(rèn)顯示內(nèi)容，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器在上電后默認(rèn)的顯示內(nèi)容。脈沖方式選擇，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)的位置環(huán)脈沖輸入方式。為指令脈沖方向方式，為、雙脈沖方式。位置指令脈沖方向取反，該參數(shù)用于電機(jī)方向取反。位置超差檢測(cè)范圍，該參數(shù)用于設(shè)定位置控脈制模式下的位置超差的脈沖范圍。如果電機(jī)沖實(shí)際的跟隨誤差大于此值，而且=時(shí)，驅(qū)動(dòng)將會(huì)發(fā)生一號(hào)報(bào)警。關(guān)閉位置誤差忽略選項(xiàng)，該參數(shù)被設(shè)置為時(shí)參數(shù)將不起作用，位置超差將不引起驅(qū)動(dòng)器報(bào)警。最大速度，用于設(shè)定本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最高運(yùn)行轉(zhuǎn)速。本速度與運(yùn)行方向無關(guān)模擬量速度控制（=）方式下，速度反饋低通濾波器系數(shù)。對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量。設(shè)定輸入模擬電壓和

5、電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系（方式）；或設(shè)定輸入模擬電壓和電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的比例關(guān)系（方式）。對(duì)模擬量速度控制時(shí)的電機(jī)方向取反控制。電子齒輪分子，用于和一一起設(shè)定位置指令脈沖的分頻倍頻比。在位置控制模式下，通過對(duì)一、一的設(shè)置，可以很方便的和各種控制系統(tǒng)連接，可以達(dá)到理想的控制分辨率，即各種角度脈沖關(guān)系。電子齒輪分母，配合一使用。電機(jī)過載系數(shù)，本參數(shù)用來限制位置、速度模式下電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能達(dá)到的最大力矩，即過載系數(shù)。轉(zhuǎn)矩控制方式時(shí)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速。位置控制（=）方式時(shí)，速度反饋低通濾波器系數(shù)。PA3PAPAPAPAPAPAPA30PA31PA3PA33PA3PA3編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)內(nèi)部參數(shù)內(nèi)部參數(shù)

6、備用使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇定位完成范圍電流環(huán)比例常數(shù)電流環(huán)積分常數(shù)內(nèi)部參數(shù)速度環(huán)增益變化率電機(jī)額定電流備用電機(jī)類型選擇編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)。PA3時(shí)，允許30號(hào)報(bào)警發(fā)生，PA3時(shí)，不產(chǎn)生30號(hào)報(bào)警。超低速（10時(shí)的速度環(huán)積分常數(shù)，一般PAPA0位置控制時(shí)，此參數(shù)無效）030006-000300000010000100010013使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇。PA的內(nèi)部數(shù)據(jù)第一位控制電機(jī)的使能信號(hào)的選擇：0：外部使能，1：內(nèi)部使能。PA的內(nèi)部數(shù)據(jù)第二位控制報(bào)警信號(hào)輸出電平的選擇：0：低電平有效，1：高電平有效PA時(shí)0外部使能信號(hào)有效，報(bào)警信號(hào)輸出低電平有效。PA時(shí)1：內(nèi)部使能信號(hào)有效，報(bào)警信號(hào)

7、輸出低電平有效。PA時(shí)：外部使能信號(hào)有效，報(bào)警信號(hào)輸出高電平有效。PA時(shí)：內(nèi)部使能信號(hào)有效，報(bào)警信號(hào)輸出高電平有效。定位完成范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置脈沖偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號(hào)否則。電流環(huán)比例常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。電流環(huán)比例常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。速度環(huán)增益變化率。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。安培電機(jī)額定電流。電機(jī)類型選擇：PA3=3Ac四對(duì)極（線電機(jī)。PA3:As兩對(duì)極0線電機(jī)PA31Ac四對(duì)極（線電機(jī)其它：廠家保留速度環(huán)比例常數(shù)的最小值（低速）

8、速度環(huán)積分常數(shù)的變化率電機(jī)與模塊對(duì)應(yīng)的系數(shù)低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)速度環(huán)積分常數(shù)的最小值（低速）清除歷史報(bào)警記錄備用電流環(huán)最大電流系數(shù)超程保護(hù)電平選擇伺服準(zhǔn)備好輸出狀態(tài)外部速度控制外部速度控制外部速度控制外部速度控制外部速度控制外部速度控制外部速度控制外部速度控制定義選擇力矩增益速度環(huán)比例常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。速度環(huán)積分變化率。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。電機(jī)與模塊對(duì)應(yīng)的系數(shù)。低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)，0（位置控制時(shí)，9速度環(huán)積分常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。:保留歷史報(bào)記錄；：清除歷史記錄；電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩輸出系數(shù)，太大可能引起電流報(bào)警；:高電平有效；：低電平有效；伺服有效前，的輸出狀態(tài)。：輸出高；2輸出低；(LL)(:)時(shí)的速度(LL)