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1、 第 1 頁第2章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器技術(shù)2.1 超聲波雷達(dá)2.2 毫米波雷達(dá)2.3 激光雷達(dá)2.4 視覺傳感器2.5 傳感器融合技術(shù)2.6 智能傳感器配置實(shí)例 第 2 頁 第 3 頁 第 4 頁2.1 超聲波雷達(dá)定義聲波是一種在氣體、液體、固體中傳播的彈性波。分為次聲波(f20Hz)、聲波(20Hzf20kHz)和超聲波(f20kHz)。聲波是人耳能聽到的聲音;次聲波和超聲波是人耳聽不到的聲音。超聲波雷達(dá)也稱超聲波傳感器,它是利用超聲波特性研制而成,是在超聲波頻率范圍內(nèi)將交變的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲信號(hào)或?qū)⑼饨缏晥?chǎng)中的聲信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的能量轉(zhuǎn)換器件。2.1 超聲波雷達(dá)定義2022/8/25超聲
2、波雷達(dá)在汽車上經(jīng)常用于倒車,所以也稱倒車?yán)走_(dá)2.1 超聲波雷達(dá)特點(diǎn)2022/8/25(1)超聲波雷達(dá)的頻率都相對(duì)固定,例如汽車上用的超聲波雷達(dá),頻率有40kHz、48kHz和58kHz等,頻率不同,探測(cè)的范圍也不同。(2)超聲波雷達(dá)結(jié)構(gòu)簡單,體積小,成本低,信息處理簡單可靠,易于小型化與集成化,并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。(3)超聲波雷達(dá)靈敏度較高。(4)超聲波雷達(dá)抗環(huán)境干擾能力強(qiáng),對(duì)天氣變化不敏感。(5)超聲波雷達(dá)可在室內(nèi)、黑暗中使用。2.1 超聲波雷達(dá)特點(diǎn)2022/8/25(1)探測(cè)距離短,一般為35m,因此應(yīng)用范圍受到限制。(2)適合于低速,在速度很高的情況下測(cè)量距離具有一定的局限性。(3)超
3、聲波有一定的擴(kuò)散角,只能測(cè)量距離,不可以測(cè)量方位,所以只能在低速時(shí)使用,而且必須在汽車的前、后保險(xiǎn)杠不同方位上安裝多個(gè)超聲波雷達(dá)。(4)對(duì)于低矮、圓錐、過細(xì)的障礙物或者溝坎,超聲波雷達(dá)不容易探測(cè)到。(5)超聲波雷達(dá)存在盲區(qū)。2.1 超聲波雷達(dá)組成2022/8/25超聲波雷達(dá)內(nèi)部有一個(gè)發(fā)射頭和一個(gè)接收頭,安裝在同一面上。在有效的檢測(cè)距離內(nèi),發(fā)射頭發(fā)射特定頻率的超聲波,遇到檢測(cè)面反射部分超聲波;接收頭接收返回的超聲波,由芯片記錄聲波的往返時(shí)間,并計(jì)算出距離值;超聲波雷達(dá)可以通過模擬接口和IIC接口兩種方式將數(shù)據(jù)傳輸給控制單元2.1 超聲波雷達(dá)原理2022/8/25發(fā)射頭發(fā)出的超聲波脈沖,經(jīng)媒質(zhì)(空
4、氣)傳到障礙物表面,反射后通過媒質(zhì)(空氣)傳到接收頭,測(cè)出超聲脈沖從發(fā)射到接收所需的時(shí)間,根據(jù)媒質(zhì)中的聲速,求得從探頭到障礙物表面之間的距離。Lvt/22.1 超聲波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)2022/8/251測(cè)量距離取決于其使用的波長和頻率;波長越長,頻率越小,測(cè)量距離越大。測(cè)量汽車前后障礙物的短距超聲波雷達(dá)測(cè)量距離一般為0.152.50m;安裝在汽車側(cè)面、用于測(cè)量側(cè)方障礙物距離的長距超聲波雷達(dá)測(cè)量距離一般為0.305.0m。2測(cè)量精度傳感器測(cè)量值與真實(shí)值的偏差。超聲波雷達(dá)測(cè)量精度主要受被測(cè)物體體積、表面形狀、表面材料等影響。測(cè)量精度越高,感知信息越可靠。測(cè)量精度要求在10cm以內(nèi)。2.1 超聲波雷達(dá)技
5、術(shù)參數(shù)2022/8/253探測(cè)角度水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角。2.1 超聲波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)2022/8/254工作頻率發(fā)射頻率要求是402kHz,這樣傳感器方向性尖銳,且避開了噪聲,提高了信噪比。5.工作溫度由于超聲波雷達(dá)應(yīng)用廣泛,有的應(yīng)用場(chǎng)景要求溫度很高,有的應(yīng)用場(chǎng)景要求溫度很低,因此,超聲波雷達(dá)必須滿足工作溫度的要求。工作溫度一般要求-30+80。2.1 超聲波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/25駐車輔助傳感器(UPA)0.152.5m泊車輔助傳感器(APA)0.35m2.1 超聲波雷達(dá)應(yīng)用2022/8/25自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)SAE L2級(jí)2. 2 毫米波雷達(dá)定義毫米波是指波長為110mm的電磁波,對(duì)應(yīng)的頻
6、率范圍為30300GHz。毫米波雷達(dá)是工作在毫米波頻段的雷達(dá),它通過發(fā)射與接收高頻電磁波來探測(cè)目標(biāo),后端信號(hào)處理模塊利用回波信號(hào)計(jì)算出目標(biāo)的距離、速度和角度等信息2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)特點(diǎn)(1)探測(cè)距離遠(yuǎn),可達(dá)200m以上。(2)探測(cè)性能好,金屬電磁反射強(qiáng),其探測(cè)不受顏色與溫度的影響。(3)響應(yīng)速度快,傳播速度與光速一樣,可以快速地測(cè)量出目標(biāo)的距離、速度和角度等信息。(4)適應(yīng)能力強(qiáng)。毫米波具有很強(qiáng)的穿透能力,在雨、雪、大霧等惡劣天氣依然可以正常工作。(5)抗干擾能力強(qiáng),一般工作在高頻段,而周圍噪聲和干擾處于中低頻區(qū),基本上不會(huì)影響毫米波雷達(dá)的正常運(yùn)行2022/8/252.2 毫
7、米波雷達(dá)特點(diǎn)(1)毫米波雷達(dá)是利用目標(biāo)對(duì)電磁波的反射來發(fā)現(xiàn)并測(cè)定目標(biāo)位置,而充滿雜波的外部環(huán)境給毫米波雷達(dá)感知帶來經(jīng)常帶來虛警問題。(2)覆蓋區(qū)域呈扇形,有盲點(diǎn)區(qū)域。(3)無法識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈。(4)無法識(shí)別道路標(biāo)線。2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)組成在工作狀態(tài)時(shí),發(fā)射模塊通過天線將電信號(hào)(電能)轉(zhuǎn)化為電磁波發(fā)出;接收模塊接收到射頻信號(hào)后,將射頻電信號(hào)轉(zhuǎn)換為低頻信號(hào);再由信號(hào)處理模塊從信號(hào)中獲取距離、速度和角度等信息。必要條件還在于軟件算法的實(shí)現(xiàn)。2022/8/252.2毫米波雷達(dá)工作過程2022/8/252.2毫米波雷達(dá)測(cè)量原理多普勒效應(yīng)是當(dāng)目標(biāo)相對(duì)于輻射源發(fā)生運(yùn)動(dòng)時(shí),目標(biāo)對(duì)回
8、波信號(hào)產(chǎn)生調(diào)制作用從而使回波信號(hào)中心頻率發(fā)生偏移的現(xiàn)象2022/8/252.2毫米波雷達(dá)測(cè)量原理2022/8/252.2毫米波雷達(dá)測(cè)量原理2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)(1)最大探測(cè)距離所能檢測(cè)目標(biāo)的最大距離。(2)距離分辨率在規(guī)定條件下,能區(qū)分前后臨近兩個(gè)目標(biāo)的最小距離間隔。(3)距離靈敏度單目標(biāo)的距離變化時(shí),可探測(cè)的最小絕對(duì)變化距離值。(4)距離測(cè)量精度測(cè)量單目標(biāo)時(shí),目標(biāo)距離的測(cè)量值與其真值之差。(5)最大探測(cè)速度能夠探測(cè)目標(biāo)的最大速度。2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)(6)速度分辨率區(qū)分兩個(gè)同一位置的目標(biāo)速度的能力(7)速度靈敏度單目標(biāo)的速度變化時(shí),可探測(cè)的最小
9、絕對(duì)變化速度值。(8)速度測(cè)量精度測(cè)量單目標(biāo)時(shí),目標(biāo)速度的測(cè)量值與其真值之差。(9)視場(chǎng)角有效識(shí)別目標(biāo)的探測(cè)范圍,分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角。(10)角度分辨率在規(guī)定條件下,能區(qū)分左右臨近兩個(gè)目標(biāo)的最小角度間隔。2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)(11)角度靈敏度單目標(biāo)的角度變化時(shí),可探測(cè)的最小絕對(duì)變化角度值。(12)角度測(cè)量精度測(cè)量單目標(biāo)時(shí),目標(biāo)角度的測(cè)量值與其真值之差。(13)識(shí)別率正確識(shí)別目標(biāo)信息的程度。(14)誤檢率將目標(biāo)識(shí)別為一個(gè)錯(cuò)誤目標(biāo)的比例。(15)漏檢率未能識(shí)別目標(biāo)報(bào)文的比例。2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)類型近距離(SRR)毫米波雷達(dá)一般探測(cè)距離小于60m中距
10、離(MRR)毫米波雷達(dá)一般探測(cè)距離為100m左右;遠(yuǎn)距離(LRR)毫米波雷達(dá)探測(cè)距離一般大于200m。有的企業(yè)只分為近距離雷達(dá)和遠(yuǎn)距離雷達(dá),具體探測(cè)距離以產(chǎn)品說明書為準(zhǔn)。2022/8/252.2 毫米波雷達(dá)類型劃分有24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷達(dá),主流可用頻段為24GHz和77GHz;距離分辨率和精度將會(huì)提高約20倍。例如,24GHz毫米波雷達(dá)的距離分辨率為75cm,而77GHz毫米波雷達(dá)則提高到4cm,可以更好地探測(cè)多個(gè)彼此靠近的目標(biāo)。2022/8/252.2毫米波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/252.2毫米波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/252.2毫米波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/25
11、2.2毫米波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/252.2毫米波雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用變道輔助系統(tǒng):盲區(qū)監(jiān)測(cè)、變道預(yù)警、后向碰撞預(yù)警2022/8/252.2毫米波雷達(dá)應(yīng)用后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2022/8/252.2毫米波雷達(dá)2022/8/252.3激光雷達(dá)定義激光雷達(dá)是工作在光波頻段的雷達(dá),它利用光波頻段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào),然后將其接收到的同波信號(hào)與發(fā)射信號(hào)相比較,從
12、而獲得目標(biāo)的位置(距離、方位和高度)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(速度、姿態(tài))等信息,實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。2022/8/252.3激光雷達(dá)定義2022/8/252.3激光雷達(dá)特點(diǎn)探測(cè)范圍廣:可達(dá)300m以上。分辨率高:距離分辨率可達(dá)0.1m;速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi);角度分辨率不低于0.1mard信息量豐富:探測(cè)目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息,生成目標(biāo)多維度圖像可全天候工作:不依賴于外界條件或目標(biāo)本身的輻射特性與毫米波雷達(dá)相比,產(chǎn)品體積大,成本高。不能識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈2022/8/252.3激光雷達(dá)組成發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、信號(hào)處理與控制系統(tǒng)組成2022/8/252.3激光雷達(dá)組成
13、2022/8/252.3激光雷達(dá)測(cè)距原理2022/8/252.3激光雷達(dá)主要指標(biāo)(1)最大探測(cè)距離:通常需要標(biāo)注基于某一個(gè)反射率下的測(cè)得值,例如白色反射體大概70%反射率,黑色物體7%20%反射率(2)距離分辨率:是指兩個(gè)目標(biāo)物體可區(qū)分的最小距離(3)測(cè)距精度:是指對(duì)同一目標(biāo)進(jìn)行重復(fù)測(cè)量得到的距離值之間的誤差范圍(4)測(cè)量幀頻:測(cè)量幀頻與攝像頭的幀頻概念相同,刷新率越高,響應(yīng)速度越快2022/8/252.3激光雷達(dá)主要指標(biāo)(5)數(shù)據(jù)采樣率:是指每秒輸出的數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù),等于幀率乘以單幅圖像的點(diǎn)云數(shù)目(6)角度分辨率:是指掃描的角度分辨率,等于視場(chǎng)角除以該方向所采集的點(diǎn)云數(shù)目(7)視場(chǎng)角:又分為垂直視
14、場(chǎng)角和水平視場(chǎng)角,是激光雷達(dá)的成像范圍(8)波長:波長會(huì)影響雷達(dá)的環(huán)境適應(yīng)性和對(duì)人眼的安全性2022/8/252.3激光雷達(dá)類型機(jī)械激光雷達(dá):帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉(zhuǎn)部件探測(cè)距離為0.3200m,水平視場(chǎng)角為360,垂直視場(chǎng)角為-167,線束16相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為1,線束630相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為0.33,線束3040相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為12022/8/252.3激光雷達(dá)類型固態(tài)激光雷達(dá):依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度,無須機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件,故尺寸較小,可安裝于車體內(nèi)激光雷達(dá)公司Quanergy在2016年發(fā)布的號(hào)稱全球首款的固態(tài)激光雷達(dá)S3,可以達(dá)到厘米級(jí)精度,
15、30Hz掃描頻率,0.1的角分辨率2022/8/252.3激光雷達(dá)類型混合固態(tài)激光雷達(dá):沒有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),采用固定激光光源,通過內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束方向,實(shí)現(xiàn)多角度檢測(cè)的需要,并且采用嵌入式安裝32線混合固態(tài)Ultra Puck Auto;16線機(jī)械式VLP-162022/8/252.3激光雷達(dá)類型單線束激光雷達(dá)2D數(shù)據(jù)只能測(cè)量距離2022/8/252.3激光雷達(dá)類型單線束激光雷達(dá),2D數(shù)據(jù),只能測(cè)量距離多線束激光雷達(dá):4線束、8線束、16線束、32線束、64線束、128等,其細(xì)分可分為2.5D激光雷達(dá)及3D激光雷達(dá)2.5D:垂直視野范圍一般不超過103D:可達(dá)到30甚至40以上
16、2022/8/252.3激光雷達(dá)產(chǎn)品美國威力登(Velodyne)公司開發(fā)的128線束激光雷達(dá)的探測(cè)距離約是HDL-64E的3倍,達(dá)到300m,分辨率則是10倍,尺寸縮小了70%。該產(chǎn)品是為L5級(jí)別自動(dòng)駕駛而開發(fā)的2022/8/252.3激光雷達(dá)產(chǎn)品6.激光雷達(dá)的主要指標(biāo)2022/8/252.3激光雷達(dá)產(chǎn)品2022/8/252.3激光雷達(dá)應(yīng)用2022/8/252.3激光雷達(dá)應(yīng)用多線束激光雷達(dá)具有高精度電子地圖和定位、障礙物識(shí)別、可通行空間檢測(cè)、障礙物軌跡預(yù)測(cè)等功能。L4級(jí)和L5級(jí)使用多線束激光雷達(dá),360發(fā)射激光,從而達(dá)到360掃描,獲取車輛周圍行駛區(qū)域的三維點(diǎn)云,通過比較連續(xù)感知的點(diǎn)云、物體
17、的差異檢測(cè)其運(yùn)動(dòng),由此創(chuàng)建一定范圍內(nèi)的3D地圖2022/8/252.3激光雷達(dá)應(yīng)用高精度電子地圖2022/8/252.2.4激光雷達(dá)應(yīng)用障礙物檢測(cè)與識(shí)別2022/8/252.2.4激光雷達(dá)應(yīng)用可行空間檢測(cè)2022/8/252.3激光雷達(dá)應(yīng)用精準(zhǔn)定位和路徑跟蹤必須依靠激光雷達(dá)和高精度地圖等2022/8/252.4視覺傳感器定義視覺傳感器是指通過對(duì)攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理,對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè),并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭(機(jī))出現(xiàn),并搭載先進(jìn)的人工智能算法,便于目標(biāo)檢測(cè)和圖像處理。2022/8/252.4視覺傳感器特點(diǎn)(1)信息量極為豐富
18、:不僅包含有視野內(nèi)物體的距離信息,而且還有該物體的顏色、紋理、深度和形狀等信息(2)多任務(wù)檢測(cè):在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通信號(hào)燈檢測(cè)等(3)視覺SLAM,通過攝像頭可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)定位和建圖(4)實(shí)時(shí)獲取場(chǎng)景信息:提供的信息不依賴于先驗(yàn)知識(shí),比如GPS導(dǎo)航依賴地圖信息,有較強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)境的能力(5)與機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等人工智能加快融合2022/8/252.4視覺傳感器組成視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成,其主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像2022/8/252.4視覺傳感器成像原理2022/
19、8/252.4視覺傳感器成像原理2022/8/252.5視覺傳感器圖像傳感器技術(shù)參數(shù)(1)像素:像素是圖像傳感器的感光最小單位,即構(gòu)成影像的最小單位。像素的多少是由CCD/CMOS上的光敏元件數(shù)目所決定的,一個(gè)光敏元件就對(duì)應(yīng)一個(gè)像素。因此像素越大,意味著光敏元件越多,相應(yīng)的成本就越大。像素用兩個(gè)數(shù)字來表示,如720480,720表示在圖像長度方向上所含的像素點(diǎn)數(shù),480表示在圖像寬度方向上所含的像素點(diǎn)數(shù),二者的乘積就是該相機(jī)的像素?cái)?shù)(2)幀率:幀率代表單位時(shí)間所記錄或播放的圖片的數(shù)量;高的幀率可以得到更流暢、更逼真的視覺體驗(yàn)。2022/8/252.5視覺傳感器圖像傳感器技術(shù)參數(shù) (3)靶面尺寸
20、:就是圖像傳感器感光部分的大小。一般用英寸來表示,通常這個(gè)數(shù)據(jù)指的是這個(gè)圖像傳感器的對(duì)角線長度,如常見的有1/3英寸,靶面越大,意味著通光量越好,而靶面越小則比較容易獲得更大的景深(4)感光度:代表入射光線的強(qiáng)弱。感光度越高,感光面對(duì)光的敏感度就越強(qiáng),快門速度就越高(5)信噪比:是信號(hào)電壓對(duì)于噪聲電壓的比值,典型值為4555dB,信噪比越大說明對(duì)噪聲的控制越好2022/8/252.4視覺傳感器相機(jī)內(nèi)部參數(shù)主要有焦距、光學(xué)中心、圖像尺寸和畸變系數(shù)等焦距有可變焦距和不可變焦距,一般用mm表示。2022/8/252.4視覺傳感器相機(jī)內(nèi)部參數(shù)相機(jī)的鏡頭是由多個(gè)鏡片構(gòu)成的復(fù)雜光學(xué)系統(tǒng),光學(xué)系統(tǒng)的功能等價(jià)
21、于一個(gè)薄透鏡,實(shí)際上薄透鏡是不存在的。光學(xué)中心是這一等價(jià)透鏡的中心。不同結(jié)構(gòu)的鏡頭其光學(xué)中心位置也不一樣,大部分在鏡頭內(nèi)的某一位置,但也有在鏡頭前方或鏡頭后方的。圖像尺寸是指構(gòu)成圖像的長度和寬度,可以用像素為單位,也可以用cm為單位。2022/8/252.4視覺傳感器相機(jī)內(nèi)部參數(shù)畸變系數(shù)分為徑向畸變系數(shù)和切向畸變系數(shù)。徑向畸變發(fā)生在相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)像物理坐標(biāo)系的過程中;徑向畸變主要包括枕形畸變和桶形畸變兩種,2022/8/252.4視覺傳感器相機(jī)內(nèi)部參數(shù)切向畸變產(chǎn)生的原因是透鏡不完全平行于圖像2022/8/252.4視覺傳感器相機(jī)外部參數(shù)相機(jī)的外部參數(shù)是指相機(jī)的安裝位置,即相機(jī)離地高度以及相機(jī)相對(duì)
22、于車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度。離地高度是指從地面到相機(jī)焦點(diǎn)的垂直高度;相機(jī)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度有俯仰角、偏航角和橫滾角。外部參數(shù)可以通過棋盤格標(biāo)定獲得。2022/8/252.4視覺傳感器類型單目雙目三目環(huán)視2022/8/252.4視覺傳感器產(chǎn)品2022/8/252.4視覺傳感器應(yīng)用視覺傳感器主要應(yīng)用于車道偏離預(yù)警、車道保持輔助、前向碰撞預(yù)警、行人碰撞預(yù)警、交通標(biāo)志識(shí)別、盲區(qū)監(jiān)測(cè)、夜視輔助、自動(dòng)泊車輔助、全景泊車、駕駛員疲勞預(yù)警等2022/8/252.5視覺傳感器應(yīng)用車道偏離預(yù)警系統(tǒng)2022/8/252.5視覺傳感器應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)2022/8/252.5視覺傳感器應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)202
23、2/8/252.5視覺傳感器應(yīng)用行人碰撞預(yù)警系統(tǒng)2022/8/252.5視覺傳感器應(yīng)用交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)2022/8/252.2.5視覺傳感器2022/8/25智能傳感器比較2022/8/25智能傳感器比較2022/8/252.5 傳感器融合技術(shù)融合原理傳感器的融合就是將多個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)、信息集中在一起綜合分析,以便更加準(zhǔn)確、可靠地描述外界環(huán)境,從而提高系統(tǒng)決策的正確性。多傳感器信息融合的優(yōu)勢(shì)在于,能夠綜合利用多種信息源的不同特點(diǎn),多方位獲得相關(guān)信息,從而提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和精準(zhǔn)度。未來傳感器融合技術(shù)將顯得更加重要,并且會(huì)成為一種趨勢(shì)。多傳感器信息的融合是無人駕駛安全出行的前提。2022/8/252.5 傳感器融合技術(shù)融合原理(1)分布式。先對(duì)各個(gè)獨(dú)立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行局部處理,然后再將結(jié)果送入信息融合中心進(jìn)行智能優(yōu)化組合來獲得最終的結(jié)果。分布式對(duì)通信帶寬的需求低,計(jì)算速度快,可靠性和延續(xù)性好,但跟蹤的精度卻遠(yuǎn)沒有集中式高2022/8/252.5 傳感器融合技術(shù)融合原理(2)集中式。集中式將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送至信息融合中心進(jìn)行融合處理,可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)融合。優(yōu)點(diǎn)是數(shù)據(jù)處理的精度高,算法靈活;缺
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