工業(yè)機(jī)器人全書(shū)ppt課件匯總(完整版)

1、任務(wù)一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人任務(wù)二 機(jī)器人的組成與工作原理模塊一 工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)任務(wù)三 機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與符號(hào)任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系的確定任務(wù)五 工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具模塊目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人分類(lèi)2.掌握工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍3了解工業(yè)機(jī)器人的工作原理4.掌握機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)5.掌握機(jī)器人故障診斷基本知識(shí)6.工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律1.能根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間規(guī)劃標(biāo)定空間2.能識(shí)讀進(jìn)口機(jī)器人標(biāo)牌及產(chǎn)品簡(jiǎn)要說(shuō)明3.能應(yīng)用激光干涉儀等精密儀器4.能根據(jù)工作內(nèi)容選擇儀器、儀表5.會(huì)應(yīng)用裝配工具與工裝6.能使用量具、檢具檢驗(yàn)零部件的配合尺寸7.能確定工

2、業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系任務(wù)一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人在復(fù)雜零件焊接方面的應(yīng)用任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用2.掌握工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)1. 能確定不同工業(yè)機(jī)器人的工作空間2. 能根據(jù)需要選擇不同的工業(yè)機(jī)器人一、工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生主從機(jī)械手Unimate機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的研究工作是20世紀(jì)50年代初從美國(guó)開(kāi)始的。日本、俄羅斯、歐洲的研制工作比美國(guó)大約晚10年。但日本的發(fā)展速度比美國(guó)快。歐洲特別是西歐各國(guó)比較注重工業(yè)機(jī)器人的研制和應(yīng)用，其中英國(guó)、德國(guó)、瑞典、挪威等國(guó)的技術(shù)水平較高，產(chǎn)量也較大。二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域1.噴漆機(jī)器人 噴涂機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活

3、、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。噴漆機(jī)器人2.焊接機(jī)器人Fanuc S-420點(diǎn)焊機(jī)器人 弧焊接機(jī)器人作業(yè)精確，可以連續(xù)不知疲勞地進(jìn)行工作，但在作業(yè)中會(huì)遇到部件稍有偏位或焊縫形狀有所改變的情況，不能很快調(diào)整?；『笝C(jī)器人實(shí)例3.上下料機(jī)器人數(shù)控機(jī)床用上下料機(jī)器人 目前我國(guó)大部分生產(chǎn)線上的機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，其勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險(xiǎn)性應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的要求，。越來(lái)越多的企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行上下料了。 4.裝配機(jī)器人 裝配機(jī)器人與一般工業(yè)機(jī)器人比較，它具有

4、精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)。使用裝配機(jī)器人可以保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本，提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平。a) 機(jī)器人 b) 裝配工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用裝配工業(yè)機(jī)器人 5.搬運(yùn)機(jī)器人 在建筑工地，在海港碼頭，總能看到大吊車(chē)的身影，應(yīng)當(dāng)說(shuō)吊車(chē)裝運(yùn)比起早起工人肩扛手抬已經(jīng)進(jìn)步多了，但這只是機(jī)械代替了人力，或者說(shuō)吊車(chē)只是機(jī)器人的雛形，它還得完全依靠人操作和控制定位等，不能自主作業(yè)。搬運(yùn)機(jī)器人可進(jìn)行自主的搬運(yùn)。搬運(yùn)機(jī)器人碼垛工業(yè)機(jī)器6.碼垛工業(yè)機(jī)器人碼垛工業(yè)機(jī)器人主要用于工業(yè)碼垛。 7.包裝機(jī)器人 計(jì)算機(jī)、通信和消費(fèi)性電子行業(yè)(3C行業(yè))和化工、食品、飲料、藥品工業(yè)是包裝機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域。

5、包裝機(jī)器人 8.噴丸機(jī)器人 噴丸機(jī)器人比人工清理效率高出10倍以上，而且工人可以避開(kāi)污濁、嘈噪的工作環(huán)境，操作者只要改變計(jì)算機(jī)程序，就可以輕松改變不同的清理工藝。a) 機(jī)器人 b) 噴丸機(jī)器人的應(yīng)用 噴丸機(jī)器人 9.吹玻璃機(jī)器人 類(lèi)似燈泡一類(lèi)的玻璃制品，都是先將玻璃熔化，然后人工吹起成形的，融化的玻璃溫度高達(dá)1100以上，無(wú)論是搬運(yùn)，還是吹制，工人不僅勞動(dòng)強(qiáng)度很大，而且有害身體，工作的技術(shù)難度要求還很高。法國(guó)賽博格拉斯公司開(kāi)發(fā)了兩種6軸工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用于“采集”（搬運(yùn)）和“吹制”玻璃兩項(xiàng)工作。 10.核工業(yè)中的機(jī)器人 核工業(yè)機(jī)器人主要用于以核工業(yè)為背景的危險(xiǎn)、惡劣場(chǎng)所，特別針對(duì)核電站、核燃料后

6、處理廠及三廢處理廠等放射性環(huán)境現(xiàn)場(chǎng)， 可以對(duì)其核設(shè)施中的設(shè)備裝置進(jìn)行檢查、維修和簡(jiǎn)單事故處理等工作。核工業(yè)中的機(jī)器人 11.機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人 這類(lèi)機(jī)器人具有加工能力，本身具有加工工具，比如刀具等，刀具的運(yùn)動(dòng)是由工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割(圖113)、去毛刺(圖114)、拋光與雕刻等輕型加工。這樣的加工比較復(fù)雜，一般采用離線編程來(lái)完成。這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫(kù)等。圖115所示的雕刻工業(yè)機(jī)器人的刀庫(kù)如圖116所示。這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械加工能力是遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于數(shù)控機(jī)床的，因?yàn)閯偠取?qiáng)度等都沒(méi)有數(shù)控機(jī)床好。激光切割機(jī)器人工作站去毛刺機(jī)器人工作站雕刻工業(yè)機(jī)器人雕刻

7、工業(yè)機(jī)器人的刀庫(kù) 按照日本工業(yè)機(jī)器人學(xué)會(huì)(JIRA)的標(biāo)準(zhǔn)，可將機(jī)器人進(jìn)行如下分類(lèi)： 第一類(lèi)：人工操作機(jī)器人。 第二類(lèi)：固定順序機(jī)器人。 第三類(lèi)：可變順序機(jī)器人。 第四類(lèi)：示教再現(xiàn)(playback)機(jī)器人。 第五類(lèi)：數(shù)控機(jī)器人。 第六類(lèi)：智能機(jī)器人。三、機(jī)器人的分類(lèi) 法國(guó)機(jī)器人學(xué)會(huì)(AFR)將機(jī)器人進(jìn)行如下分類(lèi)： 類(lèi)型A：手動(dòng)控制遠(yuǎn)程機(jī)器人的操作裝置。 類(lèi)型B：具有預(yù)定周期的自動(dòng)操作裝置。 類(lèi)型C：具有連續(xù)性軌跡或點(diǎn)軌跡的可編程伺服控制機(jī)器人。 類(lèi)型D：同類(lèi)型C，但能夠獲取環(huán)境信息。1.按照機(jī)器人的發(fā)展階段分類(lèi)（1）第一代機(jī)器人示教再現(xiàn)型機(jī)器人（2）第二代機(jī)器人感覺(jué)型機(jī)器人（3）第三代機(jī)器人

8、智能型機(jī)器人2.按照控制方式分類(lèi)（1）操作型機(jī)器人（2）程控型機(jī)器人（3）示教再現(xiàn)型機(jī)器人（4）數(shù)控型機(jī)器人（5）感覺(jué)控制型機(jī)器人（6）適應(yīng)控制型機(jī)器人（7）學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人（8）智能機(jī)器人 3.從應(yīng)用環(huán)境角度分類(lèi) (1)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人 網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人有兩類(lèi)機(jī)器人，一類(lèi)是把標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)人-機(jī)接口作為基本設(shè)施, 再將它們與有實(shí)際觀測(cè)操作技術(shù)的機(jī)器人融合在一起，即可實(shí)現(xiàn)無(wú)論何時(shí)何地，無(wú)論是誰(shuí)都能使用的遠(yuǎn)程環(huán)境觀測(cè)操作系統(tǒng)，這就是網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人。 另一類(lèi)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人是一種特殊的機(jī)器人，其“特殊”在于網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人沒(méi)有固定的“身體”，網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人本質(zhì)是網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)程序，它存在于網(wǎng)絡(luò)程序中，目前主要用來(lái)自動(dòng)查找

9、和檢索互聯(lián)網(wǎng)上的網(wǎng)站和網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容。 (2)林業(yè)機(jī)器人 它最大的特點(diǎn)就在于其巨型的昆蟲(chóng)造型了，因此它能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜的路況，而不至于像輪胎或履帶驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品那樣行動(dòng)不便 。六足伐木機(jī)器人 (3)工業(yè)機(jī)器人 這款機(jī)器人內(nèi)置有能夠感應(yīng)色彩的攝像頭，可以輕而易舉地分辨出草莓和綠葉，利用事先設(shè)定的色彩值，再配合獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它就可以判斷出草莓的成熟度，并將符合要求的草莓采摘下來(lái)。所示采摘草莓的機(jī)器人 (4)軍事機(jī)器人 軍用機(jī)器人按應(yīng)用的環(huán)境不同有分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人幾類(lèi)。 排爆地面軍用機(jī)器人無(wú)人駕駛飛機(jī)美國(guó)的火星探測(cè)器空間空間機(jī)器人正在維修人造衛(wèi)星“水下龍蝦

10、”機(jī)器人 (5)服務(wù)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)年輕成員，到目前為止尚沒(méi)有一個(gè)嚴(yán)格的定義。主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、消防、監(jiān)護(hù)等工作。消防機(jī)器人4.按照機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式分類(lèi)(1)直角坐標(biāo)型機(jī)器人(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人(3)球(極)坐標(biāo)型機(jī)器人(4)平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人球(極)坐標(biāo)型機(jī)器人SCARA機(jī)器人(5)關(guān)節(jié)型機(jī)器人 關(guān)節(jié)式機(jī)器人 5.按照機(jī)器人移動(dòng)性來(lái)分類(lèi) 可分為半移動(dòng)式機(jī)器人(機(jī)器人整體固定在某個(gè)位置，只有部分可以運(yùn)動(dòng)，例如機(jī)械手)和移動(dòng)機(jī)器人。 6.按照機(jī)器人的移動(dòng)方式來(lái)分類(lèi) 可分為輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人（單腿式、

11、雙腿式和多腿式)、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人和游動(dòng)式機(jī)器人等類(lèi)型。 7.按照機(jī)器人的功能和用途來(lái)分類(lèi) 可分為醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、海洋機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人和管道檢測(cè)機(jī)器人等。 8.按照機(jī)器人的作業(yè)空間分類(lèi) 可分為陸地室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人、陸地室外移動(dòng)機(jī)器人、水下機(jī)器人、無(wú)人飛機(jī)和空間機(jī)器人等。9.按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)(1)氣動(dòng)式機(jī)器人(2)液動(dòng)式機(jī)器人 (3)電動(dòng)式機(jī)器人(4)新型驅(qū)動(dòng)方式機(jī)器人10.按機(jī)器人的控制方式分類(lèi)按照機(jī)器人的控制方式可分為如下幾類(lèi)。(1)非伺服機(jī)器人(2)伺服控制機(jī)器人 伺服控制機(jī)器人按照控制的空間位置不同，又可以分為點(diǎn)位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服

12、控制。 11.按機(jī)器人關(guān)節(jié)連接布置形式分類(lèi) 按機(jī)器人關(guān)節(jié)連接布置形式，機(jī)器人可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人兩類(lèi)。a)2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu) b)3自由度并聯(lián) c)6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用 1.醫(yī)用機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人是一種智能型服務(wù)機(jī)器人，它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃，依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序，然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)病人機(jī)器人做開(kāi)顱手術(shù)的機(jī)器人MGT型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 2.其他機(jī)器人 其他方式的服務(wù)機(jī)器人包括健康福利服務(wù)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人、家庭服務(wù)機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、建筑工業(yè)機(jī)器人與教育機(jī)器人等幾種形式。保安巡邏機(jī)器人 家庭清潔機(jī)器人演奏機(jī)器人建筑機(jī)器人任務(wù)二 機(jī)器人

13、的組成與工作原理 工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)四部分組成。工業(yè)機(jī)器人的組成機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機(jī)器人的組成2.掌握工業(yè)機(jī)器人的工作原理1. 能標(biāo)識(shí)工業(yè)機(jī)器人各部位的名稱(chēng)2. 能根據(jù)不同的工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明其工作原理 1.執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副所組成。從功能的角度可分為手部、腕部、臂部、腰部和機(jī)座。工業(yè)機(jī)器人一、工業(yè)機(jī)器人的基本組成 2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。驅(qū)動(dòng)器通常

14、有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)以及各種齒輪傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)。 3.控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成固定的運(yùn)動(dòng)和功能。若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由主控計(jì)算機(jī)和關(guān)節(jié)伺服控制器組成，如圖所示。 4.傳感系統(tǒng) 傳感系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，按其采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部和外部?jī)深?lèi)傳感器。內(nèi)部傳感器是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制所必需的傳感器，如位置、速度傳感器等，用于采集機(jī)器人內(nèi)部信

15、息，是構(gòu)成機(jī)器人不可缺少的基本元件。外部傳感器檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)或機(jī)器人與外部物體的關(guān)系。常用的外部傳感器有力覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器等。 機(jī)器人傳感器的分類(lèi)如下表所示。內(nèi)部傳感器用途 機(jī)器人的精確控制檢測(cè)的信息 位置、角度、速度、加速度、姿態(tài)、方向等所用傳感器 微動(dòng)開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、差動(dòng)變壓器、編碼器、電位計(jì)、旋轉(zhuǎn)變壓器、測(cè)速發(fā)電機(jī)、加速度計(jì)、陀螺、傾角傳感器、力(或力矩)傳感器等外部傳感器用途 了解工件、環(huán)境或機(jī)器人在環(huán)境中的狀態(tài)，對(duì)工件的靈活、有效的操作檢測(cè)的信息 工件和環(huán)境：形狀、位置、范圍、質(zhì)量、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)、速度等 機(jī)器人與環(huán)境：位置、速度、加速度、

16、姿態(tài)等 對(duì)工件的操作：非接觸(間隔、位置、姿態(tài)等)、接觸(障礙檢測(cè)、碰撞檢測(cè)等)、觸覺(jué)(接觸覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué))、夾持力等所用傳感器 視覺(jué)傳感器、光學(xué)測(cè)距傳感器、超聲測(cè)距傳感器、觸覺(jué)傳感器、電容傳感器、電磁感應(yīng)傳感器、限位傳感器、壓敏導(dǎo)電橡膠、彈性體加應(yīng)變片等二、機(jī)器人的基本工作原理機(jī)器人工作原理 現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人都屬于第一代機(jī)器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)， 1.機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，必須要知道機(jī)械臂各關(guān)節(jié)變量空間和末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)之間的關(guān)系，這就是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械臂的幾何結(jié)構(gòu)確定后，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型即可確定，這是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。 2.機(jī)器人軌跡規(guī)

17、劃 目前常用的軌跡規(guī)劃方法有空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡爾空間規(guī)劃兩種方法。 3.機(jī)器人機(jī)械手的控制 當(dāng)一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程已給定，它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機(jī)械手的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。 目前工業(yè)機(jī)器人上采用的控制方法是把機(jī)械手上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)做一個(gè)單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu)，即把一個(gè)非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負(fù)載系統(tǒng)，簡(jiǎn)化為線性的非耦合單獨(dú)系統(tǒng)機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系機(jī)器人與外部的關(guān)系任務(wù)三 機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與符號(hào) 圖形符號(hào)可用來(lái)標(biāo)識(shí)常規(guī)的操作方式。圖形符號(hào)可包含附加的描述性文字，以便盡可能清楚地提供關(guān)于方式選擇與期望性能的信息。任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)2.掌握機(jī)器人的圖形符號(hào)體系1

18、. 能應(yīng)用圖形符號(hào)來(lái)表示不同的工業(yè)機(jī)器人2. 能識(shí)別不同工業(yè)機(jī)器人上的符號(hào)3.能識(shí)讀不同工業(yè)機(jī)器人標(biāo)牌及產(chǎn)品簡(jiǎn)要說(shuō)明一、機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ) 1.關(guān)節(jié) 關(guān)節(jié)(Joint)：即運(yùn)動(dòng)副，是允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)聯(lián)接，如圖所示。A、B兩部件可以做互動(dòng)聯(lián)接。機(jī)器人的關(guān)節(jié) (1)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 是使連接兩桿件的組件中的一件相對(duì)于另一件繞固定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間只作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。 (2)移動(dòng)關(guān)節(jié) 是使兩桿件的組件中的一件相對(duì)于另一件作直線運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間只作相對(duì)移動(dòng)。 (3)圓柱關(guān)節(jié) 是使兩桿件的組件中的一件相對(duì)于另一件移動(dòng)或繞一個(gè)移動(dòng)

19、軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間除了作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)之外，還同時(shí)可以作相對(duì)移動(dòng)。 (4)球關(guān)節(jié) 是使兩桿件間的組件中的一件相對(duì)于另一件在三個(gè)自由度上繞一固定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，即組成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能繞一球心作三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。 2.連桿 連桿(Link)：指機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開(kāi)的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)中兩端分別與主動(dòng)和從動(dòng)構(gòu)件鉸接以傳遞運(yùn)動(dòng)和力的桿件。例如在往復(fù)活塞式動(dòng)力機(jī)械和壓縮機(jī)中，用連桿來(lái)連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷(xiāo)而構(gòu)成鉸接。 連桿是機(jī)器人中的重要部件，它連接著關(guān)節(jié)，其作用

20、是將一種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運(yùn)動(dòng)形式，并把作用在主動(dòng)構(gòu)件上的力傳給從動(dòng)構(gòu)件以輸出功率。 3.剛度 剛度(Stiffness)：是機(jī)器人機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量(位移)之比來(lái)度量。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱(chēng)為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。 在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體(Rigid body)。在物理學(xué)上，理想的剛體是個(gè)固體的，尺寸值有限的，形變情況可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點(diǎn)的距離都不會(huì)改變。一、機(jī)器人的圖形符號(hào)體系 1

21、.運(yùn)動(dòng)副的圖形符號(hào) 機(jī)器人所用的零件和材料以及裝配方法等與現(xiàn)有的各種機(jī)械完全相同。機(jī)器人常用的關(guān)節(jié)有移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，常用的運(yùn)動(dòng)副圖形符號(hào)如表所示。 2.基本運(yùn)動(dòng)的圖形符號(hào) 機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)與現(xiàn)有的各種機(jī)械表示也完全相同。常用的基本運(yùn)動(dòng)圖形符號(hào)如表所示。 3.運(yùn)動(dòng)機(jī)能的圖形符號(hào) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)能常用的圖形符號(hào)如表所示。 4.運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖形符號(hào) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的圖形符號(hào)如表所示。 三、機(jī)器人的圖形符號(hào)表示 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖是描述機(jī)器人組成機(jī)構(gòu)的直觀圖形表達(dá)形式，是將機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件用簡(jiǎn)便的符號(hào)和圖形表達(dá)出來(lái)，此圖可用上述圖形符號(hào)體系中的文字與代號(hào)表示。典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖四、工業(yè)機(jī)器人的

22、提示圖形符號(hào) 不同的工業(yè)機(jī)器人其提示圖形符號(hào)也是有區(qū)別的。例如KUKA工業(yè)機(jī)器人與ABB工業(yè)機(jī)器人就有所不同。標(biāo)牌安裝位置1.高電壓，不恰當(dāng)?shù)靥幚砜赡軐?dǎo)致觸摸帶電部件。電擊危險(xiǎn)！ 高溫表面，在運(yùn)行機(jī)器人時(shí)可能達(dá)到可導(dǎo)致?tīng)C傷的表面溫度。請(qǐng)戴防護(hù)手套2. 固定軸：每次更換電機(jī)或平衡配重前，通過(guò)借助輔助工具 / 裝置防止各個(gè)軸意外移動(dòng)。軸可能移動(dòng)。有擠傷危險(xiǎn)！3. 在機(jī)器人上作業(yè)：在投入運(yùn)行、運(yùn)輸或保養(yǎng)前，閱讀安裝和操作說(shuō)明書(shū)并注意包含在其中的提示！4. 運(yùn)輸位置：在松開(kāi)地基固定裝置的螺栓前，機(jī)器人必須位于符號(hào)表格的運(yùn)輸位置上。翻倒危險(xiǎn)！5. 危險(xiǎn)區(qū)域：如果機(jī)器人準(zhǔn)備就緒或處于運(yùn)行中，則禁止在該機(jī)器

23、人的危險(xiǎn)區(qū)域中停留。受傷危險(xiǎn)！6. 機(jī)器人腕部的裝配法蘭：在該標(biāo)牌上注明的數(shù)值適用于將工具安裝在腕部的裝配法蘭上并且必須遵守。7.銘牌：內(nèi)容符合機(jī)器指令。 平衡配重：系統(tǒng)有油壓和氮?dú)鈮毫ΑＴ谄胶馀渲厣献鳂I(yè)前，閱讀安裝和操作說(shuō)明書(shū)并注意包含在其中的提示。有受傷危險(xiǎn)！8.9.KUKA工業(yè)機(jī)器人控制柜的標(biāo)牌工業(yè)機(jī)器人十大品牌標(biāo)牌任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系的確定 通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱(chēng)外部軸。機(jī)器人系統(tǒng)中各運(yùn)動(dòng)軸任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的方法2.掌握常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的名稱(chēng)1. 能確定不同工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系2. 能看

24、懂不同工業(yè)機(jī)器人的常用坐標(biāo)系一、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義軸類(lèi)型軸名稱(chēng)動(dòng)作說(shuō)明ABBFANUCYASKAWAKUKA主軸（基本軸）軸1J1S軸A1本體回旋軸2J2L軸A2大臂運(yùn)動(dòng)軸3J3U軸A3小臂運(yùn)動(dòng)次軸（腕部運(yùn)動(dòng)）軸4J4R軸A4手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸5J5B軸A5手腕上下擺運(yùn)動(dòng)軸6J6T軸A6手腕圓周運(yùn)動(dòng)典型機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸 二、機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 1.機(jī)器人坐標(biāo)系的確定原則 機(jī)器人程序中所有點(diǎn)的位置都是和一個(gè)坐標(biāo)系相聯(lián)系的，同時(shí)，這個(gè)坐標(biāo)系也可能和另外一個(gè)坐標(biāo)系有聯(lián)系。右手坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系 2.常用坐標(biāo)系的確定 常用的坐標(biāo)系是絕對(duì)坐標(biāo)系、機(jī)座坐標(biāo)系、機(jī)械接口坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)

25、系。坐標(biāo)系示例 (1)絕對(duì)坐標(biāo)系 絕對(duì)坐標(biāo)系是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，以地球?yàn)閰⒄障档墓潭ㄗ鴺?biāo)系。 (2)機(jī)座坐標(biāo)系 機(jī)座坐標(biāo)系是以機(jī)器人機(jī)座安裝平面為參照系的坐標(biāo)系。機(jī)座坐標(biāo)系(3)機(jī)械接口坐標(biāo)系機(jī)械接口坐標(biāo)系是以機(jī)械接口為參照系的坐標(biāo)系。機(jī)械接口坐標(biāo)系 (4)工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系是以安裝在機(jī)械接口上的末端執(zhí)行器為參照系的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系三、工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系1.基坐標(biāo)系(Base Coordinate System)又稱(chēng)為機(jī)座坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。機(jī)器人的基坐標(biāo)系 2.世界坐標(biāo)系(World Coordinate System) 世界坐標(biāo)系又稱(chēng)為大地坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系 3.用

26、戶坐標(biāo)系(User Coordinate System) 用戶坐標(biāo)系是在基坐標(biāo)系或者世界坐標(biāo)系下建立的。用戶坐標(biāo)系 4.工件坐標(biāo)系(object Coordinate System) 工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系 5.置換坐標(biāo)系(Displacement Coordinate System) 置換坐標(biāo)系又稱(chēng)為位移坐標(biāo)系，有時(shí)需要對(duì)同一個(gè)工件、同一段軌跡在不同的工位上加工，為了避免每次重新編程，可以定義一個(gè)置換坐標(biāo)系。置換坐標(biāo)系 6.腕坐標(biāo)系(Wrist Coordinate System) 腕坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系都是用來(lái)定義工具的方向的。腕坐標(biāo)系 7.工

27、具坐標(biāo)系(Tool Coordinate System) 工具坐標(biāo)系建立在腕坐標(biāo)系下，即兩者之間的相對(duì)位置和姿態(tài)是確定的。工具坐標(biāo)系 8.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint Coordinate System) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用來(lái)描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 1.技術(shù)參數(shù) 技術(shù)參數(shù)是各工業(yè)機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時(shí)所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。 (1)自由度PUMA562機(jī)器人 (2)工作范圍 工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。 PUMA機(jī)器人工作范圍A4020裝配機(jī)器人工作范圍 (3)最大工作速度 機(jī)器人在保持運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最

28、大速度稱(chēng)為額定速度。 (4)承載能力 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量，通?？梢杂觅|(zhì)量、力矩或慣性矩來(lái)表示。 (5)分辨率 機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。 (6)精度 機(jī)器人的精度主要體現(xiàn)在定位精度和重復(fù)定位精度兩個(gè)方面。 (7)其他參數(shù) 1)控制方式 2)驅(qū)動(dòng)方式 3)安裝方式 4)動(dòng)力源容量 5)本體質(zhì)量 6)環(huán)境參數(shù)重復(fù)定位精度的典型情況2.典型機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)IRB 2600工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人技術(shù)參數(shù)序號(hào)項(xiàng)目規(guī)格1控制軸數(shù)62負(fù)載12kg3最大到達(dá)距離1850mm4重復(fù)定位精度0.04mm5重量284kg6防護(hù)等級(jí)IP

29、677最大動(dòng)作速度（運(yùn)動(dòng)范圍）1軸175/s （180）2軸175/s （-95155）3軸175/s （-18075）4軸360/s （400）5軸360/s （-120120）6軸360/s （400）8可達(dá)范圍任務(wù)五 工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具梅花L型套裝扳手任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人故障發(fā)生的規(guī)律2.工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律3.掌握工業(yè)機(jī)器人維修的方法4.了解工業(yè)機(jī)器人維修的原則1.能應(yīng)用激光干涉儀等精密儀器2.能根據(jù)工作內(nèi)容選擇儀器、儀表3.會(huì)應(yīng)用裝配工具與工裝4.能使用量具、檢具檢驗(yàn)零部件的配合尺寸一、工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律1.工業(yè)機(jī)器人性能或狀態(tài) 工

30、業(yè)機(jī)器人在使用過(guò)程中，其性能或狀態(tài)隨著使用時(shí)間的推移而逐步下降，如圖所示曲線。設(shè)備性能或狀態(tài)曲線2.機(jī)械磨損故障(1)初期磨損階段(2)穩(wěn)定磨損階段(3)急劇磨損階段典型磨損過(guò)程3.工業(yè)機(jī)器人故障率曲線工業(yè)機(jī)器人故障規(guī)律(浴盆曲線) (1)早期故障期 這個(gè)時(shí)期工業(yè)機(jī)器人故障率高，但隨著使用時(shí)間的增加迅速下降。工業(yè)機(jī)器人使用初期之所以故障頻繁，原因大致如下。 1)機(jī)械部分 2)電氣部分 3)液壓部分 (2)偶發(fā)故障期 工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了初期的各種老化、磨合和調(diào)整后，開(kāi)始進(jìn)人相對(duì)穩(wěn)定的偶發(fā)故障期正常運(yùn)行期。正常運(yùn)行期約為710年左右。 (3)耗損故障期 耗損故障期出現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人使用的后期，其特點(diǎn)

31、是故障率隨著運(yùn)行時(shí)間的增加而升高。 二、工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù) 由維修人員的感覺(jué)器官對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行問(wèn)、看、聽(tīng)、觸、嗅等的診斷，稱(chēng)為“實(shí)用診斷技術(shù)”，實(shí)用診斷技術(shù)有時(shí)也稱(chēng)為“直觀診斷技術(shù)”。 1.問(wèn) 弄清故障是突發(fā)的，還是漸發(fā)的，工業(yè)機(jī)器人開(kāi)動(dòng)時(shí)有哪些異?，F(xiàn)象。 2.看 (1)看轉(zhuǎn)速 (2)看顏色 (3)看傷痕 (4)看工件 (5)看變形 (6)看油箱 3.聽(tīng) 一般運(yùn)行正常的工業(yè)機(jī)器人，其聲響具有一定的音律和節(jié)奏，并保持持續(xù)的穩(wěn)定。 4.觸 (1)溫升 (2)振動(dòng) (3)傷痕和波紋 (4)爬行 (5)松或緊 5.嗅 劇烈摩擦或電器元件絕緣破損短路，使附著的油脂或其他可燃物質(zhì)發(fā)生氧化蒸發(fā)或燃燒產(chǎn)

32、生油煙氣、焦糊氣等異味，應(yīng)用嗅覺(jué)診斷的方法可收到較好的效果。三、機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具1.機(jī)器人安裝調(diào)試工具拆卸及裝配工具 2.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與維修專(zhuān)用工具 (1)用于預(yù)安裝軸承外環(huán)的壓軸工具用于預(yù)安裝軸承外環(huán)的壓軸工具(2)用于拆裝軸的壓軸工作1)用于拆卸軸的壓軸工具2)用于安裝軸的壓軸工具用于拆卸軸的壓軸工具用于安裝軸的壓軸工具(3)上臂壓軸工具(4)中間連接件壓緊工具上臂壓軸工具中間連接件壓緊工具(5)平行桿安裝/拆卸工具1)拆卸工具2)安裝工具拆卸工具安裝工具 3.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部件的拆卸的一般原則 1)首先必須熟悉工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)資料和圖樣，弄懂機(jī)械傳動(dòng)原理，掌握各個(gè)零部件的結(jié)構(gòu)

33、特點(diǎn)、裝配關(guān)系以及定位銷(xiāo)、軸套、彈簧卡圈、鎖緊螺母、鎖緊螺釘與頂絲的位置和退出方向。 2)拆卸前，首先切斷并拆除工業(yè)機(jī)器人的電源和車(chē)間動(dòng)力聯(lián)系的部位。 3)在切斷電源后，工業(yè)機(jī)器人的拆卸程序要堅(jiān)持與裝配程序相反的原則。 4)放空潤(rùn)滑油、切削液、清洗液等。 5)在拆卸工業(yè)機(jī)器人軸孔裝配件時(shí)，通常應(yīng)堅(jiān)持用多大力裝配就基本上用多大力拆卸的原則。 6)對(duì)于拆卸工業(yè)機(jī)器人大型零件要堅(jiān)持慎重、安全的原則。拆卸中要仔細(xì)檢查鎖緊螺釘及壓板等零件是否拆開(kāi)。 7)要堅(jiān)持拆卸工業(yè)機(jī)器人服務(wù)于裝配的原則。 8)先小后大，先易后難，先地面后高空，先外圍后主機(jī)，必須要解體的設(shè)備要盡量少分解，同時(shí)又要滿足包裝要求，最終達(dá)到

34、設(shè)備重新安裝后的精度性能同拆卸前一致。 9)所有的電線、電纜不準(zhǔn)剪斷，拆下來(lái)的線頭都要有標(biāo)號(hào)。 10)拆卸中要保證設(shè)備的絕對(duì)安全，要選用合適的工具，不得隨便代用，更不得使用大錘敲擊。 11)不要拔下設(shè)備的電氣柜內(nèi)插線板，應(yīng)該用膠帶紙封住加固。 12)做好拆卸記錄，并交相關(guān)人員。 4.常用的拆卸方法 (1)擊卸法 利用錘子或其他重物在敲擊零件時(shí)產(chǎn)生的沖擊能量把零件卸下。 (2)拉拔法 對(duì)精度較高不允許敲擊或無(wú)法用擊卸法拆卸的零部件應(yīng)使用拉拔法。它采用專(zhuān)門(mén)拉器進(jìn)行拆卸。 (3)頂壓法 利用螺旋c形夾頭、機(jī)械式壓力機(jī)、液壓式壓力機(jī)或千斤頂?shù)裙ぞ吆驮O(shè)備進(jìn)行拆卸。 (4)溫差法 拆卸尺寸較大、配合過(guò)盈量

35、較大的配合件或無(wú)法用擊卸、頂壓等方法拆卸時(shí)，或?yàn)槭惯^(guò)盈量較大、精度較高的配合件容易拆卸，可采用此種方法。 (5)破壞法 若必須拆卸焊接、鉚接等固定連接件，或軸與套互相咬死，或?yàn)楸４嬷骷茐母奔r(shí)，可采用車(chē)、鋸、鉆、割等方法進(jìn)行破壞性拆卸。4.機(jī)器人安裝調(diào)試常用儀表 四、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修常用儀器 1.激光干涉儀 激光干涉儀可對(duì)工業(yè)機(jī)器人、三測(cè)機(jī)及各種定位裝置進(jìn)行高精度的(位置和幾何)精度校正。激光干涉儀用于工業(yè)機(jī)器人精度的檢測(cè)及長(zhǎng)度、角度、直線度、直角等的測(cè)量精度高、效率高、使用方便、測(cè)量長(zhǎng)度可達(dá)十幾米甚至幾十米，精度達(dá)微米級(jí)。激光干涉儀的應(yīng)用 2.三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x 三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x是通過(guò)XYZ三個(gè)

36、軸測(cè)量各種零部件及總成的各個(gè)點(diǎn)和元素的空間坐標(biāo)，用以評(píng)價(jià)長(zhǎng)度、直徑、形狀誤差、位置誤差的一種測(cè)量設(shè)備。三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器工業(yè)機(jī)器人故障維修1.工業(yè)機(jī)器人故障維修的原則(1)先外部后內(nèi)部(2)先機(jī)械后電氣(3)先靜后動(dòng)(4)先公用后專(zhuān)用。(5)先簡(jiǎn)單后復(fù)雜(6)先一般后特殊(7)先動(dòng)口再動(dòng)手(8)先清潔后維修(9)先電源后設(shè)備(10)先外圍后內(nèi)部(11)先直流后交流(12)先故障后調(diào)試 2.維修前的準(zhǔn)備 接到用戶的直接要求后，應(yīng)盡可能直接與用戶聯(lián)系，以便盡快地獲取現(xiàn)場(chǎng)信息、現(xiàn)場(chǎng)情況及故障信息。如工業(yè)機(jī)器人的報(bào)警指示或故障現(xiàn)象、用戶現(xiàn)場(chǎng)有無(wú)備件等。每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人都應(yīng)設(shè)立維修檔案，將出現(xiàn)過(guò)的故障現(xiàn)象、時(shí)

37、間、診斷過(guò)程、故障的排除做出詳細(xì)的記錄，就像醫(yī)院的病歷一樣。 這樣做的好處是給以后的故障診斷帶來(lái)很大的方便和借鑒，有利于工業(yè)機(jī)器人的故障診斷。Thank You!任務(wù)三 桁架工業(yè)機(jī)器人的裝調(diào)與維修任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人的安裝任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)模塊二 工業(yè)機(jī)器人的安裝與校準(zhǔn)模塊目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解機(jī)器人本體電器布置圖、電氣安裝接線圖知識(shí)2.掌握機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)維護(hù)知識(shí)3.掌握機(jī)器人的電氣系統(tǒng)維護(hù)知識(shí)4.掌握機(jī)器人液路設(shè)備的維護(hù)知識(shí)5.掌握機(jī)器人周邊設(shè)備的維護(hù)知識(shí)6.掌握機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)知識(shí)7.了解校準(zhǔn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)知識(shí)8.掌握常用調(diào)試工具的使用知識(shí)1. 能檢查機(jī)器人系

38、統(tǒng)的緊固件是否松動(dòng)，連接件磨損狀況2. 能檢查機(jī)器人繼電器等電氣元件的工作狀態(tài)3. 能檢查接線端子是否發(fā)熱、發(fā)黑、松動(dòng)4. 能對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行常規(guī)檢查5. 能清理機(jī)器人周?chē)h(huán)境6.能安裝機(jī)器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)7.能對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)8.能對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行外觀檢查9.能安裝機(jī)器人本體10.能連接機(jī)器人本體與控制柜之間互聯(lián)電纜、示教盒11.能加潤(rùn)滑脂與油12.會(huì)應(yīng)用校準(zhǔn)設(shè)備及其軟件任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人的安裝光纖激光機(jī)器人切割任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握拆箱要點(diǎn)3.了解機(jī)器人本體電器布置圖、電氣安裝接線圖知識(shí)1.能安裝機(jī)器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)2.能對(duì)機(jī)器人本體

39、進(jìn)行外觀檢查3.能安裝機(jī)器人本體4.能連接機(jī)器人本體與控制柜之間互聯(lián)電纜、示教盒1.工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作一、開(kāi)箱檢查外觀剪斷鋼扎帶取箱 2.清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品 1)以ABB機(jī)器人IRB1200為例，包括4個(gè)主要物品：機(jī)器人本體、示教器、線纜配件及控制柜，如圖所示。 2）兩個(gè)紙箱打開(kāi)后，展開(kāi)的內(nèi)容物，隨機(jī)的文檔有：SMB電池安全說(shuō)明、出廠清單、基本操作說(shuō)明書(shū)和裝箱單，如圖所示。清點(diǎn)內(nèi)容物二、裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài)裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài) 1.用叉車(chē)抬升機(jī)器人 (1)叉舉設(shè)備組件 叉舉設(shè)備組件與機(jī)器人的配合方式如圖所示。叉舉設(shè)備組件與機(jī)器人的配合 (2)操作步驟 1)將機(jī)器人調(diào)整到裝運(yùn)姿態(tài)，如圖21所示。 2)關(guān)閉

40、連接到機(jī)器人的電源、液壓源、氣壓源。 3) 用連接螺釘將四個(gè)叉舉套固定在機(jī)器人的底座上，如圖22所示。 4) 檢驗(yàn)所有四個(gè)叉舉套都已正確固定后，再進(jìn)行抬升。 5) 將叉車(chē)叉插入套中，如圖23所示。 6)小心謹(jǐn)慎地抬起機(jī)器人并將其移動(dòng)至安裝現(xiàn)場(chǎng)，移動(dòng)機(jī)器人時(shí)請(qǐng)保持低速。 注意：在任何情況下，人員均不得出現(xiàn)在懸掛載荷的下方；若有必要，應(yīng)使用相應(yīng)尺寸的起吊附件。圖23將叉車(chē)叉插入套中圖22叉舉設(shè)備組件與機(jī)器人的配合圖21裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài)2.用圓形吊帶吊升機(jī)器人(1) 吊升組件(圖24) 圖24吊升組件 (2)用圓形吊帶吊升步驟 1)將機(jī)器人調(diào)整到裝運(yùn)姿態(tài)，如圖21所示。 2)在背面的 M20 螺孔中裝

41、入吊眼螺栓。 3)將圓形吊帶與機(jī)器人相連，如圖24所示。 4)確保圓形吊帶上方?jīng)]有易受損的部件，例如，線束和客戶設(shè)備！ 注意：IRB 460 機(jī)器人重量為 925 kg。必須使用相應(yīng)尺寸的起吊附件！圖21裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài)圖24吊升組件 3.手動(dòng)釋放制動(dòng)閘操作步驟 內(nèi)部制動(dòng)閘釋放裝置位于機(jī)架上，如圖25所示。圖25內(nèi)部制動(dòng)閘釋放裝置安裝位置 注意:內(nèi)部制動(dòng)閘釋放裝置帶有按鈕。按鈕4和5未使用！ 1) 如果機(jī)器人未與控制器相連，則必須向機(jī)器人上的R1.MP連接器供電，以啟動(dòng)制動(dòng)閘釋放按鈕。給針腳 12加上0伏電壓，給針腳11加上24伏電壓，如圖26所示。 內(nèi)部制動(dòng)閘釋放單元包含六個(gè)用于控制軸閘的按鈕

42、。按鈕的數(shù)量與軸的數(shù)量一致(軸 4 和 5 不存在！)。必須確保機(jī)器人手臂附近或下方?jīng)]有人。 2)按下內(nèi)部制動(dòng)閘釋放裝置上的對(duì)應(yīng)按鈕，即可釋放特定機(jī)器人軸的制動(dòng)閘。 3)釋放該按鈕后，制動(dòng)閘將恢復(fù)工作。圖26向R1.MP連接器供電三、工業(yè)機(jī)器人本體安裝 1.底板 底板如圖27所示，底板結(jié)構(gòu)如圖28所示，其尺寸如圖29所示。圖210顯示底板上的定向凹槽和導(dǎo)向套螺孔。A-三個(gè)吊眼的連接點(diǎn) 圖27底板圖28 底板結(jié)構(gòu) A-用于替代夾緊的四個(gè)螺孔，4x 18 圖29 底板尺寸圖210 定向凹槽和導(dǎo)向套螺孔A導(dǎo)向套螺孔 (2 pcs) B定向凹槽 (3 pcs) C調(diào)平螺栓，連接點(diǎn) (4 pcs) 2.

43、將底板固定在基座上 1) 確保基座水平。 2)若有必要使用相應(yīng)規(guī)格的吊升設(shè)備！ 3) 使用底板上的三個(gè)凹槽，參照機(jī)器人的工作位置定位底板，如圖210所示。 4) 將底板吊至其安裝位置，如圖27所示。 5) 將底板作為模板，根據(jù)所選的螺栓尺寸的要求鉆取 16 個(gè)連接螺孔。 6)安裝底板，并用調(diào)平螺栓調(diào)平底板，如圖210所示。 7) 如有需要，在底板下填塞條狀鋼片，以填滿所有間隙。 8) 用螺釘和套筒將底板固定在基座上。 9) 再次檢查底板上的四個(gè)機(jī)器人接觸表面，確保它們水平且平直。如未達(dá)到水平且平直的要求，需要使用一些鋼片或類(lèi)似的物品以將底板調(diào)平。 3.確定方位并固定機(jī)器人 圖211顯示安裝在底

44、板上的機(jī)器人基座，固定機(jī)器人的操作步驟。 1) 吊起機(jī)器人。 2)將機(jī)器人移至其安裝位置附近。 3)將兩個(gè)導(dǎo)向套安裝到底板上的導(dǎo)向套孔中，如圖212所示。 4) 在將機(jī)器人降下放入其安裝位置時(shí)，使用兩個(gè)M24螺釘輕輕引導(dǎo)機(jī)器人。 5) 在底座的連接螺孔中安裝螺栓和墊圈。 6) 以十字交叉方式擰緊螺栓以確保底座不被扭曲。組裝之前，請(qǐng)先輕微潤(rùn)滑螺釘！ 圖211機(jī)器人基座圖212導(dǎo)向套 4.安裝上臂信號(hào)燈 信號(hào)燈可作為選件安裝到機(jī)器人上。當(dāng)控制器處于“電機(jī)打開(kāi)”狀態(tài)時(shí)，信號(hào)燈將激活。 (1)上臂信號(hào)燈的位置 信號(hào)燈位于傾斜機(jī)殼裝置上，如圖213所示。信號(hào)燈套件(IRB 760 上的信號(hào)燈套件如圖21

45、4所示)。 (2)信號(hào)燈的安裝步驟 根據(jù)以下步驟將信號(hào)燈安裝到機(jī)器人上。 1)用兩顆連接螺釘將信號(hào)燈支架安裝到傾斜機(jī)殼，如圖214所示。 2)用兩顆連接螺釘將信號(hào)燈安裝到支架，如圖214所示。 3)如果尚未連接，將信號(hào)燈連接到軸 6 電機(jī)。 4)在信號(hào)電纜支架上用兩條電纜帶將信號(hào)電纜繞成圈。 圖213上臂信號(hào)燈的位置A信號(hào)燈 B連接螺釘，M6x8 (2 pc) C電機(jī)蓋 圖214信號(hào)燈套件A信號(hào)燈支架 B支架連接螺釘，M8x12 (2 pcs) C信號(hào)燈的連接螺釘 (2 pcs) D電纜帶 (2 pcs) E電纜接頭蓋 F電機(jī)適配器（包括墊圈） G連接螺釘，M6x40 (1 pc) (3)信號(hào)

46、燈電氣安裝 1) 關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源，然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。 2) 通過(guò)擰松四顆連接螺釘，卸下電機(jī)蓋，如圖213所示。 3) 斷開(kāi)電機(jī)連接器的連接。 4) 通過(guò)取下連接螺釘，卸下電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖215所示。 5) 請(qǐng)查看如何將適配器安裝到電機(jī)，然后將墊圈安裝到將會(huì)朝下的適配器側(cè)面。此墊圈將保護(hù)適配器的配合面及電纜密封套蓋。 6) 將墊圈和電機(jī)適配器置于電纜密封套蓋之上，然后將整個(gè)組件包再重新安裝到電機(jī)。用信號(hào)燈套件中的連接螺釘 M6x40 進(jìn)行固定。除了套件中提供的安裝到適配器的墊圈，電機(jī)上也有墊圈。確保墊圈未受損。如有損壞，將其更換！ 7) 推動(dòng)信號(hào)

47、電纜，使其穿過(guò)適配器的孔，然后連接到電機(jī)內(nèi)部的連接器。 8) 從密封套松開(kāi)電機(jī)電纜，然后通過(guò)調(diào)整電纜長(zhǎng)度使其 +20 mm 在電機(jī)內(nèi)部。 9) 在電機(jī)內(nèi)部連接電機(jī)電纜。 10) 重新將電機(jī)電纜固定到電纜密封套。 11) 用連接螺釘安裝電機(jī)蓋。在重新安裝電機(jī)蓋時(shí)，確保正確布線，不存在卡線的情況。 圖215電纜密封套蓋A用于固定電纜密封套的螺釘 5.限制工作范圍 (1)部件 安裝機(jī)器人時(shí)，確保其可在整個(gè)工作空間內(nèi)自由移動(dòng)。如有可能與其他物體碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，則應(yīng)限制其工作空間。 通過(guò)固定的機(jī)械停止和調(diào)節(jié)系統(tǒng)參數(shù)配置可限制軸1的工作范圍。通過(guò)添加額外的7.5或 15 分度的機(jī)械停止，可將兩個(gè)方向上的工作范

48、圍均減少22.5到135，如圖216所示。 (2)安裝步驟 1) 關(guān)閉連接到機(jī)器人的電源、液壓源、氣壓源。 2) 根據(jù)圖216所示將機(jī)械停止安裝到機(jī)架處。 3) 調(diào)節(jié)軟件工作范圍限制（系統(tǒng)參數(shù)配置），使之與機(jī)械限制相對(duì)應(yīng)。 注意：如果機(jī)械停止銷(xiāo)在剛性碰撞后變形，必須將其更換！ 圖216機(jī)械停止A可移動(dòng)的機(jī)械止動(dòng) B連接螺釘和墊圈，M12 x 40 質(zhì)量等級(jí) 12.9 (2 pcs) C固定的機(jī)械止動(dòng) D軸 1 機(jī)械停止銷(xiāo)四、機(jī)器人控制箱的安裝 1.用運(yùn)輸?shù)蹙哌\(yùn)輸 (1)首要條件 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須處于關(guān)斷狀態(tài)：不得在機(jī)器人控制系統(tǒng)上連接任何線纜；機(jī)器人控制系統(tǒng)的門(mén)必須保持關(guān)閉狀態(tài)；機(jī)器人控制系

49、統(tǒng)必須豎直放置；防翻倒架必須固定在機(jī)器人控制系統(tǒng)上。 (2)操作步驟 1)將環(huán)首螺栓擰入機(jī)器人控制系統(tǒng)中。 2)將帶或不帶運(yùn)輸十字固定件的運(yùn)輸?shù)蹙邞覓煸跈C(jī)器人控制系統(tǒng)的所有4個(gè)環(huán)首螺栓上 3)將運(yùn)輸?shù)蹙邞覓煸谳d重吊車(chē)上。 4)緩慢地抬起并運(yùn)輸機(jī)器人控制系統(tǒng)。 5)在目標(biāo)地點(diǎn)緩慢放下機(jī)器人控制系統(tǒng)。 6)卸下機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)輸?shù)蹙摺?2.用叉車(chē)運(yùn)輸 如圖217所示；用叉車(chē)運(yùn)輸?shù)牟僮鞑襟E如下。 1)帶叉車(chē)袋的機(jī)器人控制系統(tǒng)： 2)帶變壓器安裝組件的機(jī)器人控制系統(tǒng)； 3)帶滾輪附件組的機(jī)器人控制系統(tǒng)； 4)防翻倒架； 5)用叉車(chē)叉取。圖217用叉車(chē)運(yùn)輸3.用電動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸機(jī)器人控制系統(tǒng)及防翻倒架

50、如圖218所示。圖218用電動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸 4.腳輪套件 如圖219所示，腳輪套件用于裝在機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制箱支座或叉孔處。 圖219腳輪套件1帶剎車(chē)的萬(wàn)向腳輪2不帶剎車(chē)的萬(wàn)向腳輪3后橫向支撐梁4前橫向支撐梁 如果重物固定不充分或者起重裝置失靈，則重物可能墜落并由此造成人員受傷或財(cái)產(chǎn)損失：檢查吊具是否正確固定并僅使用具備足夠承載力的起重裝置；禁止在懸掛重物下停留。腳輪的螺紋連接件腳輪套件五、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接機(jī)器人本體與控制柜連接示意圖 1.電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜的連接動(dòng)力電纜的連接2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜的連接轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的連接3.用戶電纜的連接用戶電纜的連接在墻壁上安裝機(jī)器人 1.安裝機(jī)架固定裝置

51、 1) 清潔機(jī)器人的支承面。 2) 檢查布孔圖。 3) 將2根階梯螺栓裝入布孔圖。 4) 準(zhǔn)備4根六角螺栓M10 x35及碟形墊圈。安裝機(jī)架固定裝置 2.安裝機(jī)器人 1)將機(jī)器人用起重機(jī)運(yùn)至安裝地點(diǎn)并放下。 2)將吊具從前部小心地推至機(jī)器人的底座上 。 3)拆下運(yùn)輸?shù)蹙摺?4)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將前部機(jī)器人固定在吊具上，MA=40Nm。 推上吊具將其固定在前部 5)將擺動(dòng)支架定位在底座上。 6)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將后部擺動(dòng)支架固定在底座上，MA=40Nm。 7)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將擺動(dòng)支架固定在吊具上。 8)將運(yùn)輸?shù)蹙邞覓斓降蹙呱系?個(gè)轉(zhuǎn)環(huán)和起重

52、機(jī)上。 9)第1個(gè)人：用起重機(jī)將機(jī)器人緩慢且小心地向上提升。第2個(gè)人：在提升過(guò)程中防止機(jī)器人傾覆。將擺動(dòng)支架定位并將其固定 ：在提升過(guò)程中注意確保機(jī)器人不要發(fā)生傾覆。否則會(huì)造成重傷和財(cái)產(chǎn)損失。 10)將機(jī)器人緩慢旋轉(zhuǎn)90。小臂必須朝下。 11)用叉車(chē)提起吊具。叉車(chē)在安裝過(guò)程中必須留在吊具的叉孔中，以防滑動(dòng)。 12)借助叉車(chē)將機(jī)器人定位在墻壁上。為了避免銷(xiāo)釘損壞，應(yīng)注意位置要正好水平。叉車(chē)提起吊具 13)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（上部?jī)?nèi)六角螺栓）和上部墊片從底座上擰出。 14)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（安全防護(hù)螺栓）和墊片從吊具上松開(kāi)。 15)將擺動(dòng)支架向外旋轉(zhuǎn)。將后部螺栓擰出將擺動(dòng)支架

53、向外旋轉(zhuǎn) 16)用2根六角螺栓M10 x35（上部六角螺栓）和墊片將上部機(jī)器人固定在墻壁上。用扭矩扳手交替擰緊六角螺栓。分幾次將擰緊扭矩增加至45Nm。 17)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（下部?jī)?nèi)六角螺栓）和下部墊片從底座上擰出。 18)用叉車(chē)小心地將吊具從底座上向下松開(kāi)。 19)用2根六角螺栓M10 x35和墊片將底座下部的機(jī)器人固定在墻壁上。用扭矩扳手交替擰緊六角螺栓。分幾次將擰緊扭矩增加至45Nm。 20)連接電機(jī)電纜 X30 和數(shù)據(jù)線 X31。 21)將接地線 （機(jī)器人控制系統(tǒng) - 機(jī)器人）連接在接地安全引線上。 22) 按照 VDE 0100 和 EN 60204-1 檢查電位均衡導(dǎo)

54、線。 23) 將接地線 （系統(tǒng)部件 - 機(jī)器人）連接在接地安全引線上。 24) 如果有，安裝工具。 25) 100 個(gè)運(yùn)行小時(shí)后，用扭矩扳手將 4 根六角螺栓再次擰緊。連接導(dǎo)線任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)如圖所示，用久了可能會(huì)變動(dòng)，應(yīng)實(shí)時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)，否則就會(huì)出現(xiàn)誤差。任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解校準(zhǔn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握常用調(diào)試工具的使用知識(shí)1.會(huì)應(yīng)用校準(zhǔn)設(shè)備2.能應(yīng)用校準(zhǔn)軟件一、校準(zhǔn)范圍和正確軸位置1.校準(zhǔn)范圍/標(biāo)記下圖顯示了機(jī)器人IRB 460上校準(zhǔn)范圍和標(biāo)記的位置。校準(zhǔn)范圍/標(biāo)記 2.校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向 圖示IRB260。對(duì)所有4軸機(jī)器人而言，正方向都相同。正方向二、預(yù)零點(diǎn)

55、位置標(biāo)定操作說(shuō)明圖示1.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”運(yùn)動(dòng)模式，將關(guān)節(jié)軸4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。 2.同理將關(guān)節(jié)軸5和關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。 3.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3”運(yùn)動(dòng)模式，分別將關(guān)節(jié)軸1、2、3運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。三、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)適配器1.結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)適配器如圖所示。轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)適配器 2.存放和預(yù)熱 存放后，必須將擺錘工具安裝在水平位置，且在使用前必須至少預(yù)熱（通電）5分鐘。存放位置或預(yù)熱位置如圖所示。存放和預(yù)熱四、準(zhǔn)備轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)適配器1.啟動(dòng) Levelmeter 2000(1)Levelmeter 2000 的布局和連接如圖顯示了 Levelmeter 2000 的布

56、局和連接。 Levelmeter 2000 的布局和連接 (2)Levelmeter 2000 的設(shè)置 (3)啟動(dòng) Levelmeter (4)Levelmeter 2000 的電源 (5)地址 確保傳感器有不同的地址。只要地址彼此之間互不相同，任何地址都可行。 (6)測(cè)定傳感器 2.校準(zhǔn)傳感器（校準(zhǔn)擺錘）和 Levelmeter 2000 (1)傳感器安裝到校準(zhǔn)盤(pán) 傳感器安裝到校準(zhǔn)盤(pán)如圖所示。 (2)校準(zhǔn)傳感器 (3)檢查傳感器取下擺錘工具將其旋轉(zhuǎn)180取下傳感器將其旋轉(zhuǎn)180 3.校準(zhǔn)傳感器安裝位置，CalPend (1)卸除設(shè)備 1)確保沒(méi)有可能影響傳感器位置的接線！ 2)從軸1卸下所有

57、位置開(kāi)關(guān)。但不能將傳感器安裝在參照位置！ (2)準(zhǔn)備校準(zhǔn)擺錘 (3)擺錘安裝位置壓縮彈簧校驗(yàn)參考位置(IRB 460)時(shí)擺錘的安裝校驗(yàn)軸 1 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝校驗(yàn)軸 2 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝圖234校驗(yàn)軸 3 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝校驗(yàn)軸 6 (IRB 460、IRB 660)擺錘的安裝五、校準(zhǔn) 1.使用 Calibration Pendulum II (1)Calibration Pendulum II 的原理 在校準(zhǔn)程序中，首先在參照平面上測(cè)量傳感器的位置。然后，將擺錘

58、校準(zhǔn)傳感器放在每根軸上，機(jī)器人達(dá)到其校準(zhǔn)位置，從而將傳感器差值降低到接近于零。 (2)獲得最佳結(jié)果的前提條件 2.準(zhǔn)備校準(zhǔn)，CalPend 3.校準(zhǔn)順序 必須按升序順序校準(zhǔn)軸，即123456。 4.利用校準(zhǔn)擺錘校準(zhǔn)六、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 步驟1手動(dòng)將操縱器運(yùn)轉(zhuǎn)至校準(zhǔn)位置 1)確定選擇/逐軸/動(dòng)作模式。 2)微調(diào)操縱器，使校準(zhǔn)標(biāo)記位于公差范圍內(nèi)。 3)定位好所有軸之后，存儲(chǔ)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器設(shè)置。 步驟2使用 FlexPendant 儲(chǔ)存轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器設(shè)置轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器七、檢查校準(zhǔn)位置 1. 使用 MoveAbsJ 指令 1) 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊 Program editor。 2) 創(chuàng)建新程序。 3) 使用

59、 Motion&Proc菜單中的MoveAbsJ。 4) 創(chuàng)建程序： 5) 以手動(dòng)模式運(yùn)行程序。 6) 檢查軸校準(zhǔn)標(biāo)記是否正確對(duì)準(zhǔn)。 2.使用微動(dòng)控制窗口 1) 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊 Jogging（微動(dòng)控制）。 2) 點(diǎn)擊 Motion mode選擇要進(jìn)行微調(diào)的一組軸。 3) 點(diǎn)擊以選擇要微調(diào)的軸：軸 1、2 或 3。 4) 將機(jī)器人軸手動(dòng)運(yùn)行至FlexPendant上軸位置值為零的位置。 5) 檢查軸校準(zhǔn)標(biāo)記是否正確對(duì)準(zhǔn)。KUKA工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定組件 包含 SEMD 和 MEMD 的零點(diǎn)標(biāo)定組件有如圖所示的多種，主要包括零點(diǎn)標(biāo)定盒；用于 MEMD 的螺絲刀；MEMD；SEMD；電纜

60、等。包含 SEMD 和 MEMD 的零點(diǎn)標(biāo)定組件 ：讓測(cè)量電纜插在零點(diǎn)標(biāo)定盒上，并且要盡可能少地拔下。傳感器插頭 M8 的可插拔性是有限的。經(jīng)常插拔可能會(huì)損壞插頭。任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)鍛造車(chē)間中的工業(yè)機(jī)器人任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)維護(hù)知識(shí)2.掌握機(jī)器人的電氣系統(tǒng)維護(hù)知識(shí)3.掌握機(jī)器人液路設(shè)備的維護(hù)知識(shí)4.了解機(jī)器人周邊設(shè)備的維護(hù)知識(shí)5.知道清潔工業(yè)機(jī)器人的原則1.能檢查機(jī)器人系統(tǒng)的緊固件是否松動(dòng)，連接件磨損狀況2.能檢查機(jī)器人繼電器等電氣元件的工作狀態(tài)3.能檢查接線端子是否發(fā)熱、發(fā)黑、松動(dòng)4.能對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行常規(guī)檢查5.能對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)6.能