機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)課件(完整版)

1、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例1 機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制課程內(nèi)容案例1 機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制案例3 機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制案例4 機(jī)器人的多任務(wù)控制案例5 機(jī)器人視覺定位案例2 機(jī)器人的示教與編程課程內(nèi)容案例1 機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制1.1 功能要求1.2 所需軟件1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.6 練習(xí)1.1 功能要求1.1.1 案例功能：界面效果1.1 功能要求1.1.1 案例功能在組態(tài)軟件NetSCADA中設(shè)計(jì)外設(shè)監(jiān)控界面界面可以控制機(jī)器人以外的外設(shè)窗口界面中能指示這些外設(shè)的狀態(tài)PLC程序可以監(jiān)控外設(shè)、采集各類傳感器的狀態(tài)；另外PLC還可以使

2、3臺(tái)機(jī)器人公共的急停信號(hào)Y003無(wú)效（輸出高電平）。1.1 功能要求1.1.2 案例目標(biāo)掌握PC、PLC和外設(shè)（機(jī)器人除外）之間的集成方法掌握海得PLC的使用掌握NetSCADA的使用掌握通過(guò)OPC通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)PLC與NetSCADA的通訊1.1 功能要求1.1.3 案例重點(diǎn)海得PLC的組態(tài)與編程N(yùn)etSCADA的界面設(shè)計(jì)NetSCADA OPC驅(qū)動(dòng)的創(chuàng)建與使用NetSCADA與PLC的通訊1.2 所需軟件NetSCADA 5.0 項(xiàng)目開發(fā)器NetSCADA 5.0-DevProject（用于編輯NetSCADA程序）；NetSCADA 5.0 監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)NetSCADA 5.0-Field（用

3、于運(yùn)行NetSCADA程序）；EControlPLC2.1（用于編輯海得PLC程序）；海得PLC以太驅(qū)動(dòng)EPL（用于建立NetSCADA與海得PLC之間的OPC驅(qū)動(dòng)）。1.3 設(shè)備連接關(guān)系PC、PLC通過(guò)網(wǎng)線和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)相連PC端的NetSCADA和PLC之間通過(guò)OPC協(xié)議（基于MODBUS TCP）進(jìn)行通訊，PLC和外設(shè)之間通過(guò)數(shù)字IO電氣連接。1.3.1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.2 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.2 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)機(jī)器人13的控制器內(nèi)嵌了ftp服務(wù)器，PC機(jī)通過(guò)訪問(wèn)ftp服務(wù)器，可以直接把文件上傳到機(jī)器人中。監(jiān)控PC安裝ftp服務(wù)器軟件（如Serve U

4、）后也可以運(yùn)行ftp服務(wù)器，其他的PC機(jī)也可以直接把文件上傳到監(jiān)控PC中。1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.3 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（1）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體啟動(dòng)按鈕X000X000I，高電平有效停止按鈕X001X001I，低電平有效急停按鈕X002X002I，低電平有效氣泵是否過(guò)壓X003X003I，低電平有效伺服電機(jī)1到位信號(hào)X004X004I，高電平有效伺服電機(jī)1報(bào)警信號(hào)X005X005I，高電平有效伺服電機(jī)2到位信號(hào)X006X006I，高電平有效伺服電機(jī)2報(bào)警信號(hào)X007X007I，高電平有效氣泵是否滿壓X010X010I，高電平有效輸入備用1X011X

5、011I，高電平有效輸入備用2X012X012I，高電平有效#1機(jī)器人光電信號(hào)X013X013I，高電平有效#2機(jī)器人光電信號(hào)X014X014I，高電平有效#3機(jī)器人光電信號(hào)X015X015I，高電平有效#4機(jī)器人光電信號(hào)X016X016I，高電平有效1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.3 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（2）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體輸入備用3X017X017I，高電平有效紅色指示燈Y000Y000O綠色指示燈Y001Y001O黃色指示燈Y002Y002O#1機(jī)器人急停信號(hào)Y003Y003O，低電平有效#2機(jī)器人急停信號(hào)#3機(jī)器人急停信號(hào)流水線伺服電機(jī)2使能Y0

6、04Y004O流水線伺服電機(jī)2運(yùn)行Y005Y005O流水線伺服電機(jī)1使能Y006Y006O流水線伺服電機(jī)1運(yùn)行Y007Y007O相機(jī)1光源控制Y013Y013O相機(jī)2光源控制Y014Y014O相機(jī)3光源控制Y015Y015O氣泵開關(guān)Y017Y017O1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.3 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（3）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體#1機(jī)器人電磁閥1Y020Y020O#1機(jī)器人電磁閥2Y021Y006O#1機(jī)器人電磁閥3Y022Y007O#1機(jī)器人電磁閥4Y023Y023O#2機(jī)器人電磁閥1Y024Y024O#2機(jī)器人電磁閥2Y025Y025O#2機(jī)器人電磁閥3

7、Y026Y026O#2機(jī)器人電磁閥4Y027Y027O#2機(jī)器人電磁閥5Y030Y030O#3機(jī)器人電磁閥1Y033Y033O#3機(jī)器人電磁閥2Y034Y034O#3機(jī)器人電磁閥3Y035Y035O#3機(jī)器人電磁閥4Y036Y036O1.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.3 控制信號(hào)列表：控制按鈕信號(hào)分配表（1）外設(shè)PLCPC NetSCADA紅色指示燈按鈕M2000M2000綠色指示燈按鈕M2001M2001黃色指示燈按鈕M2002M2002流水線伺服電機(jī)2使能按鈕M2004M2004流水線伺服電機(jī)2運(yùn)行按鈕M2005M2005流水線伺服電機(jī)1使能按鈕M2006M2006流水線伺服電機(jī)1運(yùn)行按鈕M20

8、07M2007相機(jī)1光源控制按鈕M2013M2013相機(jī)2光源控制按鈕M2014M2014相機(jī)3光源控制按鈕M2015M2015氣泵開關(guān)按鈕M2017M2017#1機(jī)器人電磁閥1按鈕M2020M20201.3 設(shè)備連接關(guān)系1.3.3 控制信號(hào)列表：控制按鈕信號(hào)分配表（2）外設(shè)PLCPC NetSCADA#1機(jī)器人電磁閥2按鈕M2021M2021#1機(jī)器人電磁閥3按鈕M2022M2022#1機(jī)器人電磁閥4按鈕M2023M2023#2機(jī)器人電磁閥1按鈕M2024M2024#2機(jī)器人電磁閥2按鈕M2025M2025#2機(jī)器人電磁閥3按鈕M2026M2026#2機(jī)器人電磁閥4按鈕M2027M2027#

9、2機(jī)器人電磁閥5按鈕M2030M2030#3機(jī)器人電磁閥1按鈕M2033M2033#3機(jī)器人電磁閥2按鈕M2034M2034#3機(jī)器人電磁閥3按鈕M2035M2035#3機(jī)器人電磁閥4按鈕M2036M20361.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.1 建立PLC工程文件1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.1 建立PLC工程文件：配置PLC以太網(wǎng)1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.2 配置輸入輸出模塊1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.3 創(chuàng)建變量1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.3 創(chuàng)建變量：PLC變量列表（1）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.3 創(chuàng)建變量：PLC變量列表（2）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.3 創(chuàng)

10、建變量：PLC變量列表（3）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.4 創(chuàng)建程序1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：Main1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：Main1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：Main1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：急停（P2）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：數(shù)字量輸入輸出(P1)（1）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：數(shù)字量輸入輸出(P1)（2）1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.5 編輯程序：調(diào)用過(guò)程編號(hào)的設(shè)置1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)1.4.6 編譯程序編譯當(dāng)前程序。打開某個(gè)程序以后，單擊菜單欄的“編譯當(dāng)

11、前程序（I）”按鈕。編譯當(dāng)前PLC。單擊菜單欄的“編譯當(dāng)前PLC（C）”按鈕，可以對(duì)當(dāng)前活動(dòng)的PLC的所有程序進(jìn)行編譯。1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)：1.4.7 下載程序1.4 PLC程序的設(shè)計(jì)：1.4.7 下載程序1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.1 建立NetSCADA工程文件1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（1）安裝OPC驅(qū)動(dòng)：運(yùn)行“海得PLC以太驅(qū)動(dòng)EPL”。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（2）增加OPC Server。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（3）配置

12、OPC Server。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（4）Add Channel。在配置窗口中單擊“Add Channel”按鈕（5）配置Channel。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（6）Add Device。選擇Channel0，然后單擊“Add Device”按鈕 。（7）配置Device。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（8）Add Data Block。選擇Device0，單擊“Add Data Block”按鈕1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立

13、OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（9）配置數(shù)據(jù)塊。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.2 建立OPC驅(qū)動(dòng)并配置數(shù)據(jù)塊（10）保存。在操作OPC驅(qū)動(dòng)期間要記得保存，保存名字保持缺省的default.EPL。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（1）進(jìn)入變量配置界面。（2）建立變量組。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（3）進(jìn)入變量添加界面。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（4）添加OPC變量。1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（4）添加OPC變量：數(shù)字輸入口1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（4）添加

14、OPC變量：數(shù)字輸出口1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.3 配置變量（4）添加OPC變量：按鈕控制變量1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.4 創(chuàng)建數(shù)值映射表（1）所需數(shù)值映射變量數(shù)值映射變量值描述開啟或關(guān)閉氣泵0開啟氣泵1關(guān)閉氣泵氣泵氣壓是否到達(dá)0氣泵氣壓已到達(dá)1氣泵氣壓未到達(dá)氣泵氣壓是否過(guò)載0氣泵氣壓未過(guò)載1氣泵氣壓已過(guò)載紅燈亮滅0亮紅燈1滅紅燈綠燈亮滅0亮綠燈1滅綠燈黃燈亮滅0亮黃燈1滅黃燈1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.4 創(chuàng)建數(shù)值映射表（2）數(shù)值映射變量創(chuàng)建步驟1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（1）新建窗口1.5 NetSCADA程

15、序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（1）新建窗口：效果1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（2）設(shè)置窗口屬性1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（3）繪制窗口襯底1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（3）繪制窗口襯底：直線位置線型線寬顏色左：0，頂：85；寬：1020，高：0虛線1純色；色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：181；紅：192，綠：192，藍(lán)：1921.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（3）繪制窗口襯底：直線1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口（3）繪制

16、窗口襯底：文本文本1文本2文本3文本4伺服控制相機(jī)控制機(jī)器人1電磁閥機(jī)器人2電磁閥文本5文本6文本7機(jī)器人3電磁閥氣泵控制指示燈1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口 （3）繪制窗口襯底：矩形矩形1矩形28矩形914位置左：0，頂：0矩形2：左0，頂229；矩形3：左170，頂229；矩形4：左340，頂229；矩形5：左510，頂229；矩形6：左680，頂229；矩形7：左850，頂229；矩形8：左850，頂411矩形9：左0，頂250；矩形10：左170，頂250；矩形11：左340，頂250；矩形12：左510，頂250；矩形13：左680，頂250；矩形14

17、：左850，頂250寬、高寬：1024，高：230寬：170，高：29寬：170，高：370填充實(shí)體填充；色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：240；紅：255，綠：255，藍(lán)：255實(shí)體填充；色調(diào)：120，飽和度：30，亮度：169；紅：170，綠：189，藍(lán)：189漸變色填充；漸變顏色1：色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：240；紅：255，綠：255，藍(lán)：255；漸變顏色2：色調(diào)：120，飽和度：31，亮度：214；紅：224，綠：231，藍(lán)：231；漸變方式：方式1，從上到下1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口 （3）繪制窗口襯底：矩形1.5 NetSCADA程序的

18、設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口 （4）輸入輸出狀態(tài)顯示的設(shè)計(jì)1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口 （4）輸入輸出狀態(tài)顯示的設(shè)計(jì)X001、X002、X010Y000Y002其他表達(dá)式對(duì)應(yīng)的監(jiān)視變量，如X001Y000Y002對(duì)應(yīng)的監(jiān)視變量，如X000背景色（綠色）色調(diào)：80，飽和度：240，亮度：120；紅：0，綠：255，藍(lán)：0（紅色）色調(diào)：0，飽和度：240，亮度：120；紅：255，綠：0，藍(lán)：0（黃色）色調(diào)：40，飽和度：240，亮度：120；紅：255，綠：255，藍(lán)：0（灰色）色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：206；紅：219，綠：219，藍(lán)：219實(shí)體填

19、充顏色（灰色）色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：206；紅：219，綠：219，藍(lán)：219（灰色）色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：206；紅：219，綠：219，藍(lán)：219（灰色）色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：206；紅：219，綠：219，藍(lán)：219（綠色）色調(diào)：80，飽和度：240，亮度：120；紅：0，綠：255，藍(lán)：01.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.5 編輯用戶界面窗口 （4）輸入輸出狀態(tài)顯示的設(shè)計(jì)1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.6 控制按鈕的設(shè)計(jì)：界面1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.6 控制按鈕的設(shè)計(jì)：前5組按鈕屬性表按鈕填充表達(dá)式事件按鈕填充表達(dá)式事件

20、伺服使能1M2006左鍵按下：M2006=!M2006機(jī)器人1電磁閥4M2023左鍵按下：M2023=!M2023伺服運(yùn)行1M2007左鍵按下：M2007=!M2007機(jī)器人2電磁閥1M2024左鍵按下：M2024=!M2024伺服使能2M2004左鍵按下：M2004=!M2004機(jī)器人2電磁閥2M2025左鍵按下：M2025=!M2025伺服運(yùn)行2M2005左鍵按下：M2005=!M2005機(jī)器人2電磁閥3M2026左鍵按下：M2026=!M2026相機(jī)1光源控制M2013左鍵按下：M2013=!M2013機(jī)器人2電磁閥4M2027左鍵按下：M2027=!M2027相機(jī)2光源控制M2014左

21、鍵按下：M2014=!M2014機(jī)器人2電磁閥5M2030左鍵按下：M2030=!M2030相機(jī)3光源控制M2015左鍵按下：M2015=!M2015機(jī)器人3電磁閥1M2033左鍵按下：M2033=!M2033機(jī)器人1電磁閥1M2020左鍵按下：M2020=!M2020機(jī)器人3電磁閥2M2034左鍵按下：M2034=!M2034機(jī)器人1電磁閥2M2021左鍵按下：M2021=!M2021機(jī)器人3電磁閥3M2035左鍵按下：M2035=!M2035機(jī)器人1電磁閥3M2022左鍵按下：M2022=!M2022機(jī)器人3電磁閥4M2036左鍵按下：M2036=!M20361.5 NetSCADA程序的

22、設(shè)計(jì)1.5.6 控制按鈕的設(shè)計(jì)：后2組按鈕屬性表按鈕文本變量表達(dá)式填充事件開啟/關(guān)閉氣泵表達(dá)式：M2017數(shù)值映射表：開啟或關(guān)閉氣泵表達(dá)式：M2017（最小值0，最大值1）背景顏色（灰色）：色調(diào)：160，飽和度：0，亮度：206；紅：219，綠：219，藍(lán)：219實(shí)體填充顏色（綠色）：色調(diào)：80，飽和度：240，亮度：120；紅：0，綠：255，藍(lán)：0左鍵按下：M2017=!M2017氣泵氣壓是否到達(dá)表達(dá)式：X010數(shù)值映射表：氣泵氣壓是否到達(dá)表達(dá)式：X010（最小值0，最大值1）背景顏色（綠色）：實(shí)體填充顏色（灰色）：無(wú)氣泵氣壓是否過(guò)載表達(dá)式：X003數(shù)值映射表：氣泵氣壓是否過(guò)載表達(dá)式：X0

23、03（最小值0，最大值1）背景顏色（灰色）：實(shí)體填充顏色（綠色）：無(wú)紅燈亮滅表達(dá)式：M2000數(shù)值映射表：紅燈亮滅表達(dá)式：M2000（最小值0，最大值1）背景顏色（灰色）：實(shí)體填充顏色（紅色）：色調(diào)：0，飽和度：240，亮度：120；紅：255，綠：0，藍(lán)：0左鍵按下：M2000=!M2000綠燈亮滅表達(dá)式：M2001數(shù)值映射表：綠燈亮滅表達(dá)式：M2001（最小值0，最大值1）背景顏色（灰色）：實(shí)體填充顏色（綠色）：左鍵按下：M2001=!M2001黃燈亮滅表達(dá)式：M2002數(shù)值映射表：黃燈亮滅表達(dá)式：M2002（最小值0，最大值1）背景顏色（灰色）：實(shí)體填充顏色（黃色）：色調(diào)：40，飽和度：

24、240，亮度：120；紅：255，綠：255，藍(lán)：0左鍵按下：M2002=!M20021.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.6 控制按鈕的設(shè)計(jì)：動(dòng)作設(shè)置1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.6 控制按鈕的設(shè)計(jì)：切換文本的設(shè)置1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.7 設(shè)置運(yùn)行參數(shù)1.5 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)1.5.8 運(yùn)行程序1.6 練習(xí)實(shí)現(xiàn)氣泵的手動(dòng)控制和自動(dòng)控制，具體如下：手動(dòng)控制：在NetSCADA的界面中，設(shè)置一個(gè)啟動(dòng)/關(guān)閉氣泵按鈕，實(shí)現(xiàn)氣泵的啟停，氣泵處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)按鈕的文本顯示為“啟動(dòng)氣泵”，氣泵處于啟動(dòng)狀態(tài)時(shí)按鈕的文本顯示為“關(guān)閉氣泵”。自動(dòng)控制：當(dāng)#1機(jī)器人光電

25、信號(hào)生效時(shí)，氣泵啟動(dòng)，啟動(dòng)/關(guān)閉氣泵按鈕的顯示文本自動(dòng)切換為“關(guān)閉氣泵”。1.6 練習(xí)當(dāng)氣泵的氣壓達(dá)到（氣泵是否滿壓信號(hào)X010）或者超過(guò)設(shè)定氣壓（氣泵是否過(guò)壓信號(hào)X003）時(shí)，氣泵自動(dòng)關(guān)閉，啟動(dòng)/關(guān)閉氣泵按鈕的顯示文本自動(dòng)切換為“開啟氣泵”。氣泵氣壓達(dá)到后，綠燈閃爍3次，間隔為1秒，閃爍完畢綠燈熄滅；氣泵氣壓超壓后，紅燈常亮，恢復(fù)正常壓力后，紅燈熄滅。氣泵的啟停狀態(tài)有指示；紅燈、綠燈的亮滅有狀態(tài)顯示；#1機(jī)器人光電信號(hào)、氣泵是否滿壓信號(hào)、氣泵是否過(guò)壓信號(hào)設(shè)置相應(yīng)的模擬信號(hào)，模擬信號(hào)和實(shí)際的信號(hào)屬于并聯(lián)關(guān)系。以#1機(jī)器人光電信號(hào)為例，當(dāng)實(shí)際的光電信號(hào)生效和相應(yīng)的模擬信號(hào)生效都可以使氣泵啟動(dòng)，模

26、擬信號(hào)的設(shè)置主要是為了方便測(cè)試。謝謝聆聽！機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例2 機(jī)器人的示教與編程課程內(nèi)容案例1 機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制案例3 機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制案例4 機(jī)器人的多任務(wù)控制案例5 機(jī)器人視覺定位案例2 機(jī)器人的示教與編程課程內(nèi)容案例2 機(jī)器人的示教與編程2.1 功能要求2.2 所需軟件2.3 設(shè)備連接關(guān)系2.4 PLC程序2.5 機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.7 練習(xí)2.1 功能要求2.1.1 案例功能分別完成對(duì)#1機(jī)器人Ts40、#2機(jī)器人Tx60的簡(jiǎn)單示教編程。具體是使機(jī)器人完成如下圖所示的運(yùn)動(dòng)軌跡。2.1 功能要求2.1.1 案例功能：鋼珠托盤的工件坐標(biāo)系fBallPall

27、etXYZ左右pBallPickPos2pBallPickPos12.1 功能要求2.1.1 案例功能：鼠標(biāo)座的工件坐標(biāo)系fMouseSeatXYZpPos2pPos12.1 功能要求2.1.2 案例目標(biāo)理解史陶比爾機(jī)器人的坐標(biāo)系掌握史陶比爾機(jī)器人的示教編程2.1.3 案例重點(diǎn)機(jī)器人的坐標(biāo)系坐標(biāo)點(diǎn)的示教機(jī)器人編程機(jī)器人的仿真和在線運(yùn)行測(cè)試2.2 所需軟件EControlPLC2.1（用于編輯海得PLC程序）；Staubli Robotics Suite （SRS）2013.4.4（史陶比爾機(jī)器人離線編程軟件）；ftpsurfer107（用于訪問(wèn)史陶比爾機(jī)器人控制器ftp服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)文件的上傳與

28、下載）。2.3 設(shè)備連接關(guān)系機(jī)器人Ts40、Tx60和PLC都通過(guò)網(wǎng)線連接到交換機(jī)中機(jī)器人和PLC之間并沒有具體的通訊，只是兩臺(tái)機(jī)器人的急停信號(hào)由PLC控制，該急停信號(hào)由PLC的一個(gè)數(shù)字輸出口控制。2.4 PLC程序變量程序2.5 機(jī)器人程序2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)在實(shí)際的示教器中，步驟（1）（6）不需要?。?）新建單元（2）新單元設(shè)置名稱（3）添加控制器2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)在實(shí)際的示教器中，步驟（1）（6）不需要！（4）設(shè)置控制器參數(shù)（5）本地控制器選項(xiàng)保持默認(rèn)設(shè)置2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)在實(shí)際的示教器中，步驟（1）（6）不需要?。?）顯示

29、模擬器2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)在實(shí)際的示教器中，步驟（1）（6）不需要！若模擬器顯示界面如下則如下設(shè)置2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（7）設(shè)置模擬器語(yǔ)言2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（8）新建Val3應(yīng)用程序回車或向右鍵2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（9）在world下定義鋼珠托盤的工件坐標(biāo)系fBallPallet（10）示教fBallPallet2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（11）在fBallPallet坐標(biāo)系下定義兩個(gè)point類型的坐標(biāo)變量pBallPickPos1和pBallPickPos2（12）示教pBallPickPos1

30、和pBallPickPos22.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（15）在mdesc下增加兩個(gè)速度變量mFastSpeed和mSlowSpeed2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)（16）在trsf下定義變量trZ2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)變量樹2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)編輯start程序2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)編輯start程序 /去加工原點(diǎn) movej(jHome,flange,mNomSpeed) waitEndMove() /去第一個(gè)加工點(diǎn)的正上方 pAppro=appro(pBallPickPos1,trZ) movej(pAppr

31、o,flange,mFastSpeed) /直線移動(dòng)到第一個(gè)加工點(diǎn) movel(pBallPickPos1,flange,mSlowSpeed) waitEndMove() /直線返回第一個(gè)加工點(diǎn)的正上方 movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)2.5.1 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)編輯start程序 /去第二個(gè)加工點(diǎn)的正上方 pAppro=appro(pBallPickPos2,trZ) movej(pAppro,flange,mFastSpeed) /直線移動(dòng)到第二個(gè)加工點(diǎn) movel(pBallPickPos2,flange,mSlowSpeed) waitEnd

32、Move() /直線返回第二個(gè)加工點(diǎn)的正上方 movel(pAppro,flange,mSlowSpeed) /返回加工原點(diǎn) movej(jHome,flange,mNomSpeed) waitEndMove()2.5 機(jī)器人程序2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)步驟和#1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)步驟類似，這里主要說(shuō)明不同點(diǎn)。（1）新建單元（2）設(shè)置新單元名稱。新單元的名字為Tx60_P2Pmove。（3）添加控制器。2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)（4）設(shè)置控制器參數(shù)。2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)（5）本地控制器選項(xiàng)保持默認(rèn)設(shè)置，點(diǎn)擊下一步。（6）顯示模擬器

33、。（7）設(shè)置模擬器語(yǔ)言。（8）新建Val3應(yīng)用程序。Val3應(yīng)用程序的名稱為“Tx60_P2PMove”。2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)（9）建立全局變量變量類型描述值fMouseSeatframe鼠標(biāo)座的工件坐標(biāo)系，其實(shí)際的坐標(biāo)系如圖2.1.3所示X=18.14，Y=431.1，Z=-20.74，Rx=0.38，Ry=30.29，Rz=-89.54pPos1point建立在fMouseSeat坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變量，其實(shí)際的位置如圖2.1.3所示X=78.6，Y=45.5，Z=14.19，Rx=0，Ry=180，Rz=2.79Shoulder=same，Elbow=same，Wrist

34、=samepPos2point建立在fMouseSeat坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變量，其實(shí)際的位置如圖2.1.3所示X=5.63，Y=103.33，Z=13.29，Rx=0，Ry=180，Rz=2.79Shoulder=same，Elbow=same，Wrist=samejHomejoint建立在joint坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變量，表示加工原點(diǎn)J1=34.5743，J2=-14.609，J3=123.830，J4=-1.0044，J5=71.9963，J6=169.428mFastSpeedmdesc快速速度變量速度（%）=100，混合=關(guān)節(jié)mSlowSpeedmdesc慢速速度變量速度（%）=20，混合=關(guān)

35、節(jié)trZtrsf幾何變換變量，在Z軸方向上的偏置量X=0，Y=0，Z=-50，Rx=0，Ry=0，Rz=02.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)編輯start程序2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)編輯start程序 /去加工原點(diǎn) movej(jHome,flange,mNomSpeed) waitEndMove() /去第一個(gè)加工點(diǎn)的正上方 pAppro=appro(pPos1,trZ) movej(pAppro,flange,mFastSpeed) /直線移動(dòng)到第一個(gè)加工點(diǎn) movel(pPos1,flange,mSlowSpeed) waitEndMove() /直線返回第一個(gè)加工

36、點(diǎn)的正上方 movel(pAppro,flange,mSlowSpeed)2.5.2 #2機(jī)器人Tx60的程序設(shè)計(jì)編輯start程序 /去第二個(gè)加工點(diǎn)的正上方 pAppro=appro(pPos2,trZ) movej(pAppro,flange,mFastSpeed) /直線移動(dòng)到第二個(gè)加工點(diǎn) movel(pPos2,flange,mSlowSpeed) waitEndMove() /直線返回第二個(gè)加工點(diǎn)的正上方 movel(pAppro,flange,mSlowSpeed) /返回加工原點(diǎn) movej(jHome,flange,mNomSpeed) waitEndMove()2.6 機(jī)器人

37、相關(guān)知識(shí)2.6.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.2 坐標(biāo)系：采用右手定則2.6.2 坐標(biāo)系world（世界）坐標(biāo)系：手臂基座的坐標(biāo)系4軸機(jī)器人6軸機(jī)器人2.6.2 坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系：建立在具體工件上的坐標(biāo)系手臂旋轉(zhuǎn)示意圖2.6.2 坐標(biāo)系flange（工具）坐標(biāo)系：系統(tǒng)默認(rèn)的flange坐標(biāo)系為手臂末端法蘭盤的坐標(biāo)系。XYZXYX+X-Y+Y-Z+Z-2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工作模式的切換2.6.3

38、 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工作模式的切換手動(dòng)模式的速度限制2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用手動(dòng)模式下的上電點(diǎn)擊“電源切換鍵”自動(dòng)模式下的上電在手上：按住deadman點(diǎn)擊“電源切換鍵”在支架上：取下再重新放上去按住deadman點(diǎn)擊“電源切換鍵”手臂上下電2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用運(yùn)動(dòng)模式+2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用Joint運(yùn)動(dòng)模式關(guān)節(jié)速度2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用Frame、Tool運(yùn)動(dòng)模式和Joint運(yùn)動(dòng)模式一樣，使用時(shí)必須選擇參考工具和參考坐標(biāo)系。Frame運(yùn)動(dòng)模式把world坐標(biāo)系或者工件坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，而Tool運(yùn)動(dòng)模式則把flan

39、ge坐標(biāo)系或者用戶工具坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系。2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用Point運(yùn)動(dòng)模式點(diǎn)的選擇：只能操作point類型的點(diǎn)。模式的選擇： 直線模式 關(guān)節(jié)模式 對(duì)齊模式，當(dāng)按住“Move”，將使工具的Z軸自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到與離當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)最近的軸對(duì)齊，工具末端無(wú)平移旋轉(zhuǎn)。2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用手動(dòng)移動(dòng)手臂備注：第一步和第五步順序固定，另外三個(gè)步驟可以調(diào)整彼此的次序。（1）切換到手動(dòng)模式（2）選擇某種運(yùn)動(dòng)模式（3）調(diào)節(jié)速度（4）手臂上電（5）利用運(yùn)動(dòng)控制鍵操作手臂2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用打開并運(yùn)行一個(gè)Val3應(yīng)用1）打開SRS單元主文件2）顯示模擬器4）選擇應(yīng)用程

40、序3）打開應(yīng)用程序2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用打開并運(yùn)行一個(gè)Val3應(yīng)用5）開始Run操作6）選擇要Run的應(yīng)用程序7）手臂尚未上電則給手臂上電8）若Move鍵處于閃爍狀態(tài)，則單擊或者按住Move鍵。2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用打開并運(yùn)行一個(gè)Val3應(yīng)用9）啟動(dòng)同步2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教1）新建坐標(biāo)系2）坐標(biāo)系的信息設(shè)置2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教3）輸入坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教4）進(jìn)入示教界面2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教5

41、）移動(dòng)機(jī)器人并記錄示教數(shù)據(jù)退出點(diǎn)動(dòng)控制界面，進(jìn)入示教界面2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教6）逐步完成原點(diǎn)、X軸、Y軸的示教并記錄2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用坐標(biāo)點(diǎn)的創(chuàng)建與示教1）新建坐標(biāo)點(diǎn)2）坐標(biāo)點(diǎn)的信息設(shè)置2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教3）輸入坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與示教4）移動(dòng)機(jī)器人并記錄2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用程序的創(chuàng)建與編輯1）新建程序2）設(shè)置程序名3）創(chuàng)建局部變量（可選）2.6.3 史陶比爾機(jī)器人示教器的使用程序的創(chuàng)建與編輯4）進(jìn)入程序編輯界面5）編輯程序6

42、）保存程序2.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋movej指令2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋movel指令2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋movel指令2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋movec指令2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋appro指令2.6.4 機(jī)器人相關(guān)指令解釋waitEndMove指令204J2052.6 機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器中把PC端的機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器中，有兩種方法：第一種是使用U盤第二種是使用ftp2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用U盤下載機(jī)器人應(yīng)用程序1）找到PC端應(yīng)用程序的工程主目錄2）依次進(jìn)

43、入Controller1usrusrapp3）把其中的應(yīng)用程序的整個(gè)文件夾（包括子文件和文件），例如Ts40Example2拷貝到U盤的根目錄中2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用U盤下載機(jī)器人應(yīng)用程序4）把U盤插入到控制器背后左邊的其中一個(gè)USB接口中。5）進(jìn)入應(yīng)用程序選擇界面2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用U盤下載機(jī)器人應(yīng)用程序6）導(dǎo)入應(yīng)用程序。2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用U盤下載機(jī)器人應(yīng)用程序7）將應(yīng)用程序?qū)С龅娇刂破鞔疟P中2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序1）PC機(jī)和控制器進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接。2）設(shè)

44、置IP地址。2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序3）判斷PC和CS8C網(wǎng)絡(luò)是否連通。（可選）2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序4）運(yùn)行Ftpsurfer軟件2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序5）建立ftp連接。在Ftpsurfer中建立一個(gè)到usr的訪問(wèn)，方法：FileNewSite Profile。2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序6）開始連接。雙擊建立好的連接，用戶名為default，密碼為空2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控

45、制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序6）成功連接后的界面2.6.5 把機(jī)器人應(yīng)用程序下載到機(jī)器人控制器使用ftp下載機(jī)器人應(yīng)用程序7）把需要上傳的文件或者文件夾直接拖拽到相應(yīng)的文件夾中2.7 練習(xí)設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人程序，完成如圖所示的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡包括16段，其中軌跡段3、5為直線運(yùn)動(dòng)，軌跡段4為圓弧運(yùn)動(dòng)，其他軌跡段隨意。2.7 練習(xí)工件座不要求一定是方形的，可以是任意形狀謝謝聆聽！機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例3 機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制課程內(nèi)容案例1 機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制案例3 機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制案例4 機(jī)器人的多任務(wù)控制案例5 機(jī)器人視覺定位案例2 機(jī)器人的示教與編程課程內(nèi)容案例3 機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制3.1 功能

46、要求3.2 所需軟件3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.5 PLC程序的設(shè)計(jì)3.6 NetSCADA程序的設(shè)計(jì)3.7 相關(guān)知識(shí)3.8 練習(xí)3.1 功能要求3.1.1 案例功能：界面效果3.1 功能要求3.1.1 案例功能：界面效果3.1 功能要求3.1.1 案例功能在NetSCADA中設(shè)計(jì)兩個(gè)用戶操作界面，一個(gè)是外設(shè)監(jiān)控界面（該界面和案例1基本相同），另一個(gè)是機(jī)器人手動(dòng)控制界面。機(jī)器人手動(dòng)控制界面的功能：顯示#1機(jī)器人的狀態(tài)：是否就緒、是否處于加工原點(diǎn)、是否在運(yùn)行中、是否暫停中。手動(dòng)對(duì)#1機(jī)器人進(jìn)行控制：遠(yuǎn)程上電、遠(yuǎn)程下電、運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止、回加工原點(diǎn)、MODBU

47、S TCP通訊進(jìn)行重連。3.1 功能要求3.1.2 案例目標(biāo)熟練掌握海得PLC、NetSCADA的使用熟練掌握通過(guò)OPC通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)PLC與NetSCADA的通訊熟練掌握史陶比爾機(jī)器人的示教編程掌握史陶比爾機(jī)器人和海得PLC之間通過(guò)MODBUS TCP進(jìn)行通訊的方法3.1 功能要求3.1.3 案例重點(diǎn)海得PLC的編程N(yùn)etSCADA的界面開發(fā)NetSCADA與PLC的OPC通訊史陶比爾機(jī)器人的用戶界面編程史陶比爾機(jī)器人的多任務(wù)編程史陶比爾機(jī)器人與PLC的MODBUS TCP通訊3.2 所需軟件NetSCADA 5.0-DevProject（用于編輯NetSCADA程序）；NetSCADA 5.

48、0-Field（用于運(yùn)行NetSCADA程序）；EControlPLC2.1（用于編輯海得PLC程序）；海得PLC以太驅(qū)動(dòng)EPL（用于建立NetSCADA與海得PLC之間的OPC驅(qū)動(dòng)）；Staubli Robotics Suite （SRS）2013.4.4（史陶比爾機(jī)器人離線編程軟件）；ftpsurfer107（用于訪問(wèn)史陶比爾機(jī)器人控制器ftp服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)文件的上傳與下載）。3.3 設(shè)備連接關(guān)系PC、PLC、Robot通過(guò)網(wǎng)線和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)相連PC端的NetSCADA和PLC之間通過(guò)OPC協(xié)議（基于MODBUS TCP）進(jìn)行通訊ROBOT和PLC之間通過(guò)MODBUS TCP進(jìn)行通訊PLC和外

49、設(shè)之間通過(guò)數(shù)字IO電氣連接。3.3.1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（1）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體啟動(dòng)按鈕X000X000I，高電平有效停止按鈕X001X001I，低電平有效急停按鈕X002X002I，低電平有效氣泵是否過(guò)壓X003X003I，低電平有效伺服電機(jī)1到位信號(hào)X004X004I，高電平有效伺服電機(jī)1報(bào)警信號(hào)X005X005I，高電平有效伺服電機(jī)2到位信號(hào)X006X006I，高電平有效伺服電機(jī)2報(bào)警信號(hào)X007X007I，高電平有效氣泵是否滿壓X010X010I，高電平有效輸入備用1X011X011I，高電平有效輸入備

50、用2X012X012I，高電平有效#1機(jī)器人光電信號(hào)X013X013I，高電平有效#2機(jī)器人光電信號(hào)X014X014I，高電平有效#3機(jī)器人光電信號(hào)X015X015I，高電平有效#4機(jī)器人光電信號(hào)X016X016I，高電平有效3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（2）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體輸入備用3X017X017I，高電平有效紅色指示燈Y000Y000O綠色指示燈Y001Y001O黃色指示燈Y002Y002O#1機(jī)器人急停信號(hào)Y003Y003O，低電平有效#2機(jī)器人急停信號(hào)#3機(jī)器人急停信號(hào)流水線伺服電機(jī)2使能Y004Y004O流水線伺服電

51、機(jī)2運(yùn)行Y005Y005O流水線伺服電機(jī)1使能Y006Y006O流水線伺服電機(jī)1運(yùn)行Y007Y007O相機(jī)1光源控制Y013Y013O相機(jī)2光源控制Y014Y014O相機(jī)3光源控制Y015Y015O氣泵開關(guān)Y017Y017O3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：外設(shè)IO分配表（3）外設(shè)PLCNetSCADAIO類型，以PLC為主體#1機(jī)器人電磁閥1Y020Y020O#1機(jī)器人電磁閥2Y021Y021O#1機(jī)器人電磁閥3Y022Y022O#1機(jī)器人電磁閥4Y023Y023O#2機(jī)器人電磁閥1Y024Y024O#2機(jī)器人電磁閥2Y025Y025O#2機(jī)器人電磁閥3Y026Y026O#2機(jī)器

52、人電磁閥4Y027Y027O#2機(jī)器人電磁閥5Y030Y030O#3機(jī)器人電磁閥1Y033Y033O#3機(jī)器人電磁閥2Y034Y034O#3機(jī)器人電磁閥3Y035Y035O#3機(jī)器人電磁閥4Y036Y036O3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：控制按鈕信號(hào)分配表（1）外設(shè)PLCPC NetSCADA紅色指示燈按鈕M2000M2000綠色指示燈按鈕M2001M2001黃色指示燈按鈕M2002M2002流水線伺服電機(jī)2使能按鈕M2004M2004流水線伺服電機(jī)2運(yùn)行按鈕M2005M2005流水線伺服電機(jī)1使能按鈕M2006M2006流水線伺服電機(jī)1運(yùn)行按鈕M2007M2007相機(jī)1光源控

53、制按鈕M2013M2013相機(jī)2光源控制按鈕M2014M2014相機(jī)3光源控制按鈕M2015M2015氣泵開關(guān)按鈕M2017M2017#1機(jī)器人電磁閥1按鈕M2020M20203.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：控制按鈕信號(hào)分配表（2）外設(shè)PLCPC NetSCADA#1機(jī)器人電磁閥2按鈕M2021M2021#1機(jī)器人電磁閥3按鈕M2022M2022#1機(jī)器人電磁閥4按鈕M2023M2023#2機(jī)器人電磁閥1按鈕M2024M2024#2機(jī)器人電磁閥2按鈕M2025M2025#2機(jī)器人電磁閥3按鈕M2026M2026#2機(jī)器人電磁閥4按鈕M2027M2027#2機(jī)器人電磁閥5按鈕M20

54、30M2030#3機(jī)器人電磁閥1按鈕M2033M2033#3機(jī)器人電磁閥2按鈕M2034M2034#3機(jī)器人電磁閥3按鈕M2035M2035#3機(jī)器人電磁閥4按鈕M2036M20363.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：機(jī)器人1對(duì)外設(shè)的控制請(qǐng)求信號(hào)分配表#1機(jī)器人對(duì)外設(shè)的控制請(qǐng)求ROBOTPLC機(jī)器人1電磁閥1控制dOutAction0D3026.7、M520機(jī)器人1電磁閥2控制dOutAction1D3026.8、M521機(jī)器人1電磁閥3控制dOutAction2D3026.9、M522機(jī)器人1電磁閥4控制dOutAction3D3026.A、M523#1機(jī)器人狀態(tài)ROBOTPLCN

55、etSCADA準(zhǔn)備就緒dOutRobRdyD3026.0D3026:0加工原點(diǎn)dOutIsHomeD3026.1D3026:1運(yùn)行中dOutIsMovingD3026.6D3026:6暫停中dOutIsPauseD3026.3D3026:33.3.2 控制信號(hào)列表：機(jī)器人1的狀態(tài)變量信號(hào)分配表3.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：對(duì)機(jī)器人1的手動(dòng)控制信號(hào)分配表#1機(jī)器人手動(dòng)控制ROBOTPLCNetSCADA通信重連無(wú)M2105M2105上電dInEnaPowerM2052、D3030.5M2052下電dInDisPowerM2055、D3030.4M2055運(yùn)行dInStartCyc

56、leM2085、D3030.0M2085暫停dInPauseCycleM2074、D3030.2M2074繼續(xù)dInRestartCycleM580、D3030.8M580停止dInStopCycleM2053、D3030.1M2053回加工原點(diǎn)dInResetRobM2054、D3030.3M20543.3 設(shè)備連接關(guān)系3.3.2 控制信號(hào)列表：PLC其他變量信號(hào)分配表變量名地址變量名地址MODBUS_TCP設(shè)置標(biāo)志M716MODBUS_TCP建立聯(lián)接標(biāo)志M5030機(jī)器人1有手動(dòng)控制數(shù)據(jù)的標(biāo)志M3030MODBUS連接狀態(tài)D3004機(jī)器人1數(shù)據(jù)清零M2080機(jī)器人1反饋回來(lái)的狀態(tài)數(shù)據(jù)D302

57、6機(jī)器人1手動(dòng)下數(shù)據(jù)清零M2089發(fā)送給機(jī)器人1的控制數(shù)據(jù)D3030初始化標(biāo)志M3007緩存IP地址D3000D3003急停標(biāo)志M3700緩存MBTMCON指令信息D4D5緩存MBTMPDB指令信息D3230D3233緩存MBTMODB指令信息D3012D3014手動(dòng)控制數(shù)據(jù)清零計(jì)時(shí)器T34MODBUS_TCP斷開計(jì)時(shí)器T40數(shù)據(jù)清零計(jì)時(shí)器T123.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.4.1 配置MODBUS IO（1）單擊物理IO（2）單擊Modbus IO配置3.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.4.1 配置MODBUS IO（3）修改連接數(shù)3.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.4.1

58、 配置MODBUS IO（4）保存配置，目錄Controller1usrapplicomModbus3.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.4.1 配置MODBUS IO（5）Modbus IO變量列表（1）名稱類型地址大小客戶機(jī)訪問(wèn)dInStartCycleBIT01CS8 Input (R/W)dInStopCycleBIT11CS8 Input (R/W)dInPauseCycleBIT21CS8 Input (R/W)dInResetRobBIT31CS8 Input (R/W)dInDisPowerBIT41CS8 Input (R/W)dInEnaPowerBIT51CS8 Inp

59、ut (R/W)dInErrorStopBIT61CS8 Input (R/W)dInProductTypeBIT71CS8 Input (R/W)dInRestartCycleBIT81CS8 Input (R/W)dIn3BIT91CS8 Input (R/W)dOutRobRdyBIT101CS8 Output (W)dOutIsHomeBIT111CS8 Output (W)dOutIsCycleBIT121CS8 Output (W)dOutIsPauseBIT131CS8 Output (W)3.4 #1機(jī)器人Ts40的程序設(shè)計(jì)3.4.1 配置MODBUS IO（5）Modbus

60、IO變量列表（2）名稱類型地址大小客戶機(jī)訪問(wèn)dOutFinishBIT141CS8 Output (W)dOutIsErrorBIT151CS8 Output (W)dOutMovingBIT161CS8 Output (W)dOutActionBIT178CS8 Output (W)dOutBIT251CS8 Output (W)dOut2BIT261CS8 Output (W)aInOffsetXFLOAT01CS8 Input (R/W)aInOffsetYFLOAT21CS8 Input (R/W)aInOffsetRZFLOAT41CS8 Input (R/W)aInDistFLOA