RTK使用人員必須了解的10大基本知識(shí)學(xué)習(xí)資料

1、RTK 使 用 人 員 必 須了解的1 0 大基本知識(shí)RTK作為現(xiàn)代化測(cè)量中的測(cè)繪儀器，已經(jīng)非常普及.RTK在測(cè)量中的優(yōu)越 性也是不言而喻?為了能讓 RTK的優(yōu)越性能在使用中充分的發(fā)揮出來(lái)，為了能讓RTK使用人員能靈活的應(yīng)用RTK，我認(rèn)為RTK使用人員必須了解以 下的基本知識(shí)：1.GPS的概念及組成GPS (Global Positioning System )即全球定位系統(tǒng)，是由美國(guó)建立的一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，利用該系統(tǒng)，用戶(hù)可以在全球范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)全天候、連續(xù)、實(shí)時(shí)的三維導(dǎo)航定位和測(cè)速；另外，利用該系統(tǒng)，用戶(hù)還能夠進(jìn)行高精度的時(shí)間傳遞和高精度的精密定位。GPS計(jì)劃始于1973年，已于1994年

2、進(jìn)入完全運(yùn)行狀態(tài)(FOC2)。GPS的 整個(gè) 系統(tǒng)由空間部分、地面控制部分和用戶(hù)部分所組成：空間部分GPS的空間部分是由24顆GPS工作衛(wèi)星所組成，這些 GPS工作衛(wèi)星共同 組成 了 GPS衛(wèi)星星座，其中21顆為可用于導(dǎo)航的衛(wèi)星，3顆為活動(dòng)的備用衛(wèi) 星。這24顆 衛(wèi)星分布在6個(gè)傾角為55的軌道上繞地球運(yùn)行。衛(wèi)星的運(yùn)行周期約為12恒星時(shí)。每顆GPS工作衛(wèi)星都發(fā)出用于導(dǎo)航定位的信號(hào)。GPS用戶(hù)正是利用這些信號(hào)來(lái)進(jìn)行工作的。控制部分GPS的控制部分由分布在全球的由若干個(gè)跟蹤站所組成的監(jiān)控系統(tǒng)所構(gòu)成，根據(jù)其作用的不同，這些跟蹤站又被分為主控站、監(jiān)控站和注入站。主控站有一個(gè)，位于美國(guó)克羅拉多(Color

3、ado)的法爾孔(Falcon)空軍基地，它的作用是根據(jù)各監(jiān)控站對(duì) GPS的觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)，計(jì)算出衛(wèi)星的星歷和衛(wèi)星鐘的改正參數(shù)等，并將這些數(shù)據(jù)通過(guò)注入站注入到衛(wèi)星中去；同時(shí)，它還對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行控制，向衛(wèi)星發(fā)布指令，當(dāng)工作衛(wèi)星出現(xiàn)故障時(shí)，調(diào)度備用衛(wèi)星，替代失效的工作衛(wèi)星工作；另外，主控站也具有監(jiān)控站的功能。監(jiān)控站有五個(gè)，除了主控站外，其它四個(gè)分別位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群島(Asce ncio n )、迭哥伽 西亞(DiegoGarcia)、卡瓦加蘭(Kwajale in )，監(jiān)控站的作用是接收衛(wèi)星信 號(hào)，監(jiān)測(cè)衛(wèi)星的工作狀態(tài)；注入站有三個(gè)，它們分別位于阿松森群島(Asce n ci on )、迭

4、哥伽西亞(Diego Garcia )、卡瓦加蘭(Kwajale in )，注入站的作用是將主控站計(jì)算出的衛(wèi)星星歷和衛(wèi)星鐘的改正數(shù)等注入到衛(wèi)星中去.用戶(hù)部分GPS的用戶(hù)部分由GPS接收機(jī)、數(shù)據(jù)處理軟件及相應(yīng)的用戶(hù)設(shè)備如計(jì)算機(jī) 氣象儀 器等所組成。它的作用是接收 GPS衛(wèi)星所發(fā)出的信號(hào)，利用這些信號(hào)進(jìn) 行導(dǎo)航定位等工 作。以上這三個(gè)部分共同組成了一個(gè)完整的 GPS系統(tǒng)。2.GPS發(fā)射的信號(hào)GPSE星發(fā)射兩種頻率的載波信號(hào)，即頻率為1575.42MHz的L1載波和頻率為1227.60HMZ勺L2載波，它們的頻率分別是基本頻率10.23MHz的154倍和120倍，它們的波長(zhǎng)分別為19.03cm和24

5、.42cm。在L1和L2上又分別調(diào)制著多種信號(hào)，這些信號(hào)主要 有：C/A碼C/A碼又被稱(chēng)為粗捕獲碼，它被調(diào)制在L1載波上，是1MHZ勺偽隨機(jī)噪聲碼（PRN碼），其碼長(zhǎng)為1023位（周期為1mS。由于每顆衛(wèi)星的 C/A碼都不一樣，因 此，我們經(jīng)常用它們的PRN號(hào)來(lái)區(qū)分它們。C/A碼是普通用戶(hù)用以測(cè)定測(cè)站到衛(wèi)星間的距離的一種主要的信號(hào)。P碼又被稱(chēng)為精碼，它被調(diào)制在 L1和L2載波上，是10MHZ的偽隨機(jī)噪聲碼，其 周期為七天。在實(shí)施AS時(shí)，P碼與W碼進(jìn)行模二相加生成保密的 丫碼，此時(shí)，一般用戶(hù) 無(wú)法利用P碼來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航定位。導(dǎo)航信息導(dǎo)航信息被調(diào)制在L1載波上，其信號(hào)頻率為50Hz,包含有GPS衛(wèi)星的

6、軌道參數(shù)、衛(wèi)星鐘改正數(shù)和其它一些系統(tǒng)參數(shù)。用戶(hù)一般需要利用此導(dǎo)航信息來(lái)計(jì)算某一時(shí)刻GPS衛(wèi)星在地球軌道上的位置，導(dǎo)航信息也被稱(chēng)為廣播星歷。3. GPS定位的原理GPS定位的基本原理是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會(huì)的方法，確定待測(cè)點(diǎn)的位置。如下圖所示，假設(shè)t時(shí)刻在地面待測(cè)點(diǎn)上 安置GPS接收機(jī)，可以測(cè)定 GPS信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的時(shí)間厶 t,再 加上接 收機(jī)所接收到的衛(wèi)星星歷等其它數(shù)據(jù)可以確定以下四個(gè)方程式：上述四個(gè)方程式中待測(cè)點(diǎn)坐標(biāo) x、y、z和Vto為未知參數(shù)，其中di=c ti （i=1、2、衛(wèi)呈l 加-耳尸+-yy+替弄*豐.gTh 邙%療,zt)/pKa

7、zi)j /、/ddi （i=1、2、3、4）分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4到接收機(jī)之間的距離。 ti （i=1、2、3、4）分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的信號(hào)到達(dá)接收機(jī)所經(jīng)歷的時(shí)間。c為GPS信號(hào)的傳播速度（即光速）。四個(gè)方程式中各個(gè)參數(shù)意義如下：x、y、z為待測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)的空間直角坐標(biāo)。xi、yi、zi （i=1、2、3、4）分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4在t時(shí)刻的空間直角坐標(biāo)，可由衛(wèi)星導(dǎo)航電文求得。Vt i （i=1、2、3、4）分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。Vto為接收機(jī)的鐘差。由以上四個(gè)方程即可解算出待測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)x、y、z和接收機(jī)

8、的鐘差 Vto。目前GPS系統(tǒng)提供的定位精度是優(yōu)于 10米，而為得到更高的定位精度，我們通常采用差分 GPS技術(shù)：將一臺(tái)GPS接收機(jī)安置在基準(zhǔn)站上進(jìn)行觀(guān)測(cè)。根 據(jù)基準(zhǔn)站 已知精密坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離改正數(shù)，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí) 將這一數(shù)據(jù)發(fā)送出去。用戶(hù)接收機(jī)在進(jìn)行 GPS觀(guān)測(cè)的同時(shí)，也接收到基準(zhǔn)站發(fā) 出的改正數(shù)，并對(duì)其定位結(jié)果進(jìn) 行改正，從而提高定位精度。差分GPS分為兩大類(lèi)：偽距差分和載波相位差分。偽距差分原理這是應(yīng)用最廣的一種差分。在基準(zhǔn)站上，觀(guān)測(cè)所有衛(wèi)星，根據(jù)基準(zhǔn)站已知坐標(biāo)和各衛(wèi)星的坐標(biāo)，求出每顆衛(wèi)星每一時(shí)刻到基準(zhǔn)站的真實(shí)距離。再與測(cè)得的偽距比較，得出偽距改正數(shù)，將其傳輸至用戶(hù)接收機(jī)

9、，提高定位精度。這種差分，能得到米級(jí)定位精度，如沿海廣泛使用的信標(biāo)差分”2 ?載波相位差分原理載波相位差分技術(shù)又稱(chēng) RTK （Real Time Kinematic ）技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩 個(gè)測(cè)站 載波相位觀(guān)測(cè)量的差分方法。即是將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶(hù)接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。載波相位差分可使定位精度達(dá)到厘米級(jí)。 大量應(yīng)用 于動(dòng)態(tài)需要高精度位置的領(lǐng)域。4. GPS定位的誤差源我們?cè)诶肎PS進(jìn)行定位時(shí)，會(huì)受到各種各樣因素的影響。影響GPS定位精度的因素可分為以下四大類(lèi)：、與GPS衛(wèi)星有關(guān)的因素1.SA政策美國(guó)政府從其國(guó)家利益出發(fā)，通過(guò)降低廣播星歷精度（技術(shù)）、在GPS基準(zhǔn)信號(hào)中加入高頻抖動(dòng)

10、（技術(shù)）等方法，人為降低普通用戶(hù)利用GPS進(jìn)行導(dǎo)航 定位時(shí)的精度。衛(wèi)星星歷誤差在進(jìn)行GPS定位時(shí)，計(jì)算在某時(shí)刻 GPS衛(wèi)星位置所需的衛(wèi)星軌道參數(shù)是通 過(guò)各種 類(lèi)型的星歷提供的，但不論采用哪種類(lèi)型的星歷，所計(jì)算出的衛(wèi)星位置都會(huì)與其真實(shí)位置有所差異，這就是所謂的星歷誤差。衛(wèi)星鐘差衛(wèi)星鐘差是GPS衛(wèi)星上所安裝的原子鐘的鐘面時(shí)與GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間之間的誤差。4?衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射天線(xiàn)相位中心偏差衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射天線(xiàn)相位中心偏差是GPS衛(wèi)星上信號(hào)發(fā)射天線(xiàn)的標(biāo)稱(chēng)相位中 心與其真實(shí)相位中心之間的差異。、與傳播途徑有關(guān)的因素1?電離層延遲由于地球周?chē)碾婋x層對(duì)電磁波的折射效應(yīng)，使得 GPS信號(hào)的傳播速度發(fā) 生變化， 這種變

11、化稱(chēng)為電離層延遲。電磁波所受電離層折射的影響與電磁波的頻率以及電磁波傳播途徑上電子總含量有關(guān)。2.對(duì)流層延遲由于地球周?chē)膶?duì)流層對(duì)電磁波的折射效應(yīng)，使得 GPS信號(hào)的傳播速度發(fā) 生變化， 這種變化稱(chēng)為對(duì)流層延遲。電磁波所受對(duì)流層折射的影響與電磁波傳播途徑上的溫度、濕度和氣壓有關(guān)。3?多路徑效應(yīng)由于接收機(jī)周?chē)h(huán)境的影響，使得接收機(jī)所接收到的衛(wèi)星信號(hào)中還包含有 各種反射和折射信號(hào)的影響，這就是所謂的多路徑效應(yīng)。三、與接收機(jī)有關(guān)的因素1?接收機(jī)鐘差接收機(jī)鐘差是GPS接收機(jī)所使用的鐘的鐘面時(shí)與 GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)之間的差異2?接收機(jī)天線(xiàn)相位中心偏差接收機(jī)天線(xiàn)相位中心偏差是 GPS接收機(jī)天線(xiàn)的標(biāo)稱(chēng)相位中心與其

12、真實(shí)的相 間的差異。3?接收機(jī)軟件和硬件造成的誤差在進(jìn)行GPS定位時(shí)，定位結(jié)果還會(huì)受到諸如處理與控制軟件和硬件等的影四、其它GPS控制部分人為或計(jì)算機(jī)造成的影響由于GPS控制部分的問(wèn)題或用戶(hù)在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時(shí)引入的誤差等數(shù)據(jù)處理軟件的影響數(shù)據(jù)處理軟件的算法不完善對(duì)定位結(jié)果的影響。5. GPS測(cè)量中坐標(biāo)系統(tǒng)、坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過(guò)程引用：位中心之響。WGS-84摘要：GPS在測(cè)量領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，本文介紹將GPS所采集到的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成工程所需的坐標(biāo)的過(guò)程。關(guān)鍵詞：GPS坐標(biāo)系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換一、概述GPS及其應(yīng)用GPS即全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System )是美國(guó)從本世紀(jì)70年

13、代開(kāi)始研制，歷時(shí)20年，耗資200億美元，于1994年全面建成的衛(wèi)星導(dǎo)航 定位系統(tǒng)。作為新 一代的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)經(jīng)過(guò)二十多年的發(fā)展，已成為在航空、航天、軍事、交通運(yùn)輸、資源勘探、通信氣象等所有的領(lǐng)域中一種被廣泛采用的系統(tǒng)。我國(guó)測(cè)繪部門(mén)使用GPS也近十年了，它最初主要用于高精度大地測(cè)量和控制測(cè)量，建立各種類(lèi)型和等級(jí)的測(cè)量控制網(wǎng)，現(xiàn)在它除了繼續(xù)在這些 領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用外還在測(cè)量領(lǐng)域的其它方面得到充分的應(yīng)用，如用于各種類(lèi)型的工程測(cè)量、變形觀(guān)測(cè)、航空攝影測(cè)量、海洋測(cè)量和地理信息系統(tǒng)中地理數(shù)據(jù)的采集等。GPS以測(cè)量精度高；操作簡(jiǎn)便，儀器體積小，便于攜帶；全天候操作；觀(guān)測(cè)點(diǎn)之間無(wú)須通視；測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一在

14、WGS84坐標(biāo)下，信息自動(dòng)接收、存儲(chǔ)，減少繁瑣的中間處理環(huán)節(jié)、高效益等顯著特點(diǎn)，贏得廣大測(cè)繪工作者的信賴(lài)。二、GPS測(cè)量常用的坐標(biāo)系統(tǒng)1.WGS-84坐標(biāo)系WGS-84坐標(biāo)系是目前GPS所采用的坐標(biāo)系統(tǒng)，GPS所發(fā)布的星歷參數(shù)就是基于此坐標(biāo)系統(tǒng)的。WGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)的全稱(chēng)是 World Geodical System-84 (世界大地坐標(biāo)系-84)，它是一個(gè)地心地固坐標(biāo)系統(tǒng)。WGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)由美國(guó)國(guó)防部制圖局建立，于 1987年取代了當(dāng)時(shí)GPS所采用的坐標(biāo)系統(tǒng)一 WGS72坐標(biāo)系統(tǒng)而成為 GPS的所使用的坐標(biāo)系統(tǒng)。WGS-84坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)位于地球的質(zhì)心，Z軸指向BIH1984.0定義

15、的協(xié)議地球極方向，X軸指向BIH1984.0的啟始子午面和赤道的交點(diǎn)，丫軸與X軸和Z軸構(gòu)成右手系。采用橢球參數(shù)為：a = 6378137m f = 1/298.2572235632.1954年北京坐標(biāo)系1954年北京坐標(biāo)系是我國(guó)目前廣泛采用的大地測(cè)量坐標(biāo)系，是一種參 心坐標(biāo)系統(tǒng)。該坐標(biāo)系源自于原蘇聯(lián)采用過(guò)的1942年普爾科夫坐標(biāo)系。該坐標(biāo)系采用的參考橢球是克拉索夫斯基橢球，該橢球的參數(shù)為：a = 6378245m f =1/298.3.我國(guó)地形圖上的平面坐標(biāo)位置都是以這個(gè)數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)推算的。3.地方坐標(biāo)系（任意獨(dú)立坐標(biāo)系）在我們測(cè)量過(guò)程中時(shí)常會(huì)遇到的如一些某城市坐標(biāo)系、某城建坐標(biāo)系、某港口坐標(biāo)系

16、等，或我們自己為了測(cè)量方便而臨時(shí)建立的獨(dú)立坐標(biāo)系。三、坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換在工程應(yīng)用中使用 GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)是 WGS-84坐標(biāo)系 數(shù)據(jù)，而目前我們測(cè)量成果普遍使用的是以意）獨(dú)立坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。因此必須將 標(biāo)系或地方（任意）獨(dú)立坐標(biāo)系。目前一般采用布爾莎公式（七參數(shù)法）XBJ54=XWGS84+ KXWGS84+轉(zhuǎn)換，得到北京54坐標(biāo)數(shù)據(jù)。YBJ54=YWGS84+ KYWGS84+ZBJ54=ZWGS84+ KZWGS84+1954年北京坐標(biāo)系或是地方（任WGS-84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到BJ-54坐完成 WGS-84坐標(biāo)系到北京54坐標(biāo)系的X+YWGS84 Z ZWGS 84 EYWG

17、S84 EZ / P +ZWGS 84 EXZ+XWGS84 & 丫 一ZWGS 84 EX四、坐標(biāo)系的變換同一坐標(biāo)系統(tǒng)下坐標(biāo)有多種不同的表現(xiàn)形式，一種形式實(shí)際上就是一種坐標(biāo)系。如空間直角坐標(biāo)系（X，丫 , Z）、大地坐標(biāo)系（B, L）、平面直角 坐標(biāo)（X,y）等。通過(guò)坐標(biāo)統(tǒng)的轉(zhuǎn)換我們得到了BJ54坐標(biāo)系統(tǒng)下的空間直角坐標(biāo)，我們還須在BJ54坐標(biāo)系統(tǒng)下再進(jìn)行各種坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，直至得到工程所 需的坐標(biāo)。將空間直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系，得到大地坐標(biāo)（B, L）L=arctan （丫/X）B=arctan （Z+Ne2sinB ） / （X2+Y2 ） 0.5H= （X2+Y2 ）0.5s in

18、B-N用上式采用迭代法求出大地坐標(biāo)（B, L）將大地坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成高斯坐標(biāo)系，得到高斯坐標(biāo)（x, y）按高斯投影的方法求得高斯坐標(biāo)，x=F1（ B，L ），y=F2（ B，L）將高斯坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成任意獨(dú)立坐標(biāo)系，得到獨(dú)立坐標(biāo)（x，y）在小范圍內(nèi)測(cè)量，我們可以將地面當(dāng)作平面，用簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)、平移便可將高斯坐標(biāo)換成工程中所采用坐標(biāo)系的坐標(biāo)（x，y），x=xcos a +ys in ay=ycos -x On a五、小結(jié)由于GPS測(cè)量的種種優(yōu)點(diǎn)，GPS定位技術(shù)現(xiàn)已基本上取代了常規(guī)測(cè)量手段成為了主要的技術(shù)手段，市面上出現(xiàn)了許多轉(zhuǎn)換軟件和不同型號(hào)的GPS數(shù)據(jù)處理配套軟件（包含了怎樣將 GPS測(cè)量中所得到的 W

19、GS-84轉(zhuǎn)換成工程中所 須坐標(biāo) 的功能），萬(wàn)變不離其宗，只要我們明白了WGS-84轉(zhuǎn)換到獨(dú)立坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過(guò)程，便可很容易的使用該軟件了，甚至可以自己編寫(xiě)程序，將 WGS-84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成獨(dú)立坐標(biāo)系坐標(biāo)6. GPS高程測(cè)量一、高程系統(tǒng)1、高程系統(tǒng)大地高(Hg)正常高/正高(Hr/hg )2、大地高系統(tǒng)大地高系統(tǒng)是以參考橢球面為基準(zhǔn)面的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)的大地高是該點(diǎn)到通過(guò)該點(diǎn)的參考橢球的法線(xiàn)與參考橢球面的交點(diǎn)間的距離。大地高也稱(chēng)為橢球高，大地高一般用符號(hào)H表示。大地高是一個(gè)純幾何量，不具有物理意義，同一個(gè)點(diǎn)，在不同的基準(zhǔn)下，具有不同的大地高。3、正咼系統(tǒng)正高系統(tǒng)是以大地水準(zhǔn)面為基準(zhǔn)面的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)

20、的正高是該點(diǎn)到通過(guò)該點(diǎn)的鉛垂線(xiàn) 與大地水準(zhǔn)面的交點(diǎn)之間的距離，正高用符號(hào)hg表示。4、正常咼系統(tǒng)正常高系統(tǒng)是以似大地水準(zhǔn)面為基準(zhǔn)的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)的正常高是該點(diǎn)到通過(guò)該點(diǎn)的鉛 垂線(xiàn)與似大地水準(zhǔn)面的交點(diǎn)之間的距離，正常高用Hr表示。5、高程系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系Hr=H-rHg二H-hg二、GPS測(cè)高方法1、等值線(xiàn)圖法別采用下面兩式可從高程異常圖或大地水準(zhǔn)面差距圖分別查出各點(diǎn)的高程異?；虼蟮厮疁?zhǔn)面差距，然后分 計(jì)算出正常高和正高在采用等值線(xiàn)圖法確定點(diǎn)的正常高和正高時(shí)要注意以下幾個(gè)問(wèn)題：（1） 注意等值線(xiàn)圖所適用的坐標(biāo)系統(tǒng)，在求解正常高或正高時(shí)，要采用相應(yīng)坐標(biāo)系統(tǒng)的大地高數(shù)據(jù)。（2） 采用等值線(xiàn)圖法確定

21、正常高或正高，其結(jié)果的精度在很大程度上取決于等值線(xiàn)圖的精度。2、大地水準(zhǔn)面模型法地球模型法本質(zhì)上是一種數(shù)字化的等值線(xiàn)圖，目前國(guó)際上較常采用的地球模型有0SU91A等。不過(guò)可惜的是這些模型均不適合于我國(guó)。3、擬合法（1）基本原理所謂高程擬合法就是利用在范圍不大的區(qū)域中，高程異常具有一定的幾何相關(guān)性這一原理，采用數(shù)學(xué)方法，求解正高、正常高或高程異常（2）注意事項(xiàng)-適用范圍上面介紹的高程擬合的方法，是一種純幾何的方法，因此，一般僅適用于高程異常變化較為平緩的地區(qū)（如平原地區(qū)），其擬合的準(zhǔn)確度可達(dá)到一個(gè)分米以?xún)?nèi)。對(duì)于高程異常變化劇烈的地區(qū)（如山區(qū)），這種方法的準(zhǔn)確度有限，這主要是因?yàn)樵谶@些地區(qū)，高程異

22、常的已知點(diǎn)很難將高程異常的特征表示出來(lái)。-選擇合適的高程異常已知點(diǎn)所謂高程異常的已知點(diǎn)的高程異常值一般是通過(guò)水準(zhǔn)測(cè)量測(cè)定正常高、通過(guò)GPS測(cè)量測(cè)定大地高后獲得的。在實(shí)際工作中，一般采用在水準(zhǔn)點(diǎn)上布設(shè)GPS點(diǎn)或?qū)PS點(diǎn)進(jìn)行水準(zhǔn)聯(lián)測(cè)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了獲得好的擬合結(jié)果要求采用數(shù)量盡量多的已知點(diǎn)，它們應(yīng)均勻分布，并且最好能夠?qū)⒄麄€(gè)GPS網(wǎng)包圍起來(lái)。-高程異常已知點(diǎn)的數(shù)量若要用零次多項(xiàng)式進(jìn)行高程擬合時(shí)，要確定 1個(gè)參數(shù)，因此，需要1個(gè)以上的已知點(diǎn)； 若要采用一次多項(xiàng) 式進(jìn)行高程擬合，要確定 3個(gè)參數(shù)，需要3個(gè)以上的已知點(diǎn)；若要采用 二次多項(xiàng)式進(jìn)行高程擬合，要確定 6 個(gè)參數(shù)，則需要6個(gè)以上的已知點(diǎn)。-

23、分區(qū)擬合法若擬合區(qū)域較大，可采用分區(qū)擬合的方法，即將整個(gè)GPS網(wǎng)劃分為若干區(qū)域，利用位于各個(gè)區(qū)域中的已知點(diǎn)分別擬合出該區(qū)域中的各點(diǎn)的高程異常值，從而確定出它們的正常高。下圖是一個(gè)分區(qū)擬合的示意圖，擬合分兩個(gè)區(qū)域進(jìn)行，以虛線(xiàn)為界，位于虛線(xiàn)上的已知點(diǎn)兩個(gè)區(qū)域都采用7. RTK的工作原理和精度分析經(jīng)常有一些客戶(hù)會(huì)打電話(huà)給我詢(xún)問(wèn)一些有關(guān) RTK的精度問(wèn)題，根據(jù)我的總結(jié),這些客 戶(hù)對(duì)RTK的原理掌握不夠深刻 ，寸一些能反映RTK精度的指標(biāo)也理解不 透.在此我對(duì)RTK 的原理及精度簡(jiǎn)要的闡述一下,希望能拋磚引玉,對(duì)大家有所幫 助.RTK是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量，其工作原理可分為兩部分闡述。一、實(shí)時(shí)載波相位差分我們知

24、道，在利用 GPS進(jìn)行定位時(shí)，會(huì)受到各種各樣因素的影響（見(jiàn)上節(jié) 中的GPS誤差源），為了消除這些誤差源,必須使用兩臺(tái)以上的 GPS接收機(jī)同步工 作.GPS靜 態(tài)測(cè)量的方法是 各個(gè)接收機(jī)獨(dú)立觀(guān)測(cè)，然后用后處理軟件進(jìn)行差分解算。那么對(duì)于RTK測(cè)量來(lái)說(shuō)，仍然是差分解算，只不過(guò)是實(shí)時(shí)的差分計(jì)算。也就是說(shuō)，兩臺(tái)接收機(jī)（一臺(tái)基準(zhǔn)站，一臺(tái)流動(dòng)站）都在觀(guān)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)，同時(shí)，基準(zhǔn)站通過(guò)其發(fā)射電臺(tái)把所接收的載波相位信號(hào)（或載波相位差分改正信號(hào)）發(fā)射出 去；那么，流動(dòng)站在接收衛(wèi)星信號(hào)的同時(shí)也通過(guò)其接收電臺(tái)接收基準(zhǔn)站的電臺(tái)信號(hào)；在這兩信號(hào)的基礎(chǔ)上，流動(dòng)站上的固化軟件就可以實(shí)現(xiàn)差分計(jì)算，從而精確地定 出基準(zhǔn)站與流動(dòng)站的空

25、間相對(duì)位置關(guān)系。在這一過(guò)程中，由于觀(guān)測(cè)條件、信號(hào)源等的影響會(huì)有誤差，即為儀器標(biāo)定誤差般為平面1cm+1ppm，高程 2cm +1ppm.二、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換空間相對(duì)位置關(guān)系不是我們要的最終值,因此還有一步工作就是把空間相對(duì)位置關(guān) 系納入我們需要的坐標(biāo)系中。GPS直接反映的是 WGS-84坐標(biāo),而我們平時(shí)用的則是北京54坐標(biāo)系或西安80坐標(biāo)系，所以要通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換把 GPS的觀(guān)測(cè)成 果變成我們需要的坐標(biāo)。這個(gè)工作有多種模型可以實(shí)現(xiàn)，我們的軟件采用的是平 面與高程分開(kāi)轉(zhuǎn)換，平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換采用先將GPS測(cè)得成果投影成平面 坐標(biāo)，再用已知控制點(diǎn)計(jì)算二維相似變換的四參數(shù)，高程則采用平面擬合或二次曲面擬合模 型，利用

26、已知水準(zhǔn)點(diǎn)計(jì)算出該測(cè)區(qū)的待測(cè)點(diǎn)的高程異常，從而求出他們的高程。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換也會(huì)帶來(lái)誤差，該項(xiàng)誤差主要取決于已知點(diǎn)的精度和已知點(diǎn)的分布情況。從上可以看出，RTK的測(cè)量精度包括兩個(gè)部分，其一是 GPS的測(cè)量誤差，其二是坐標(biāo)轉(zhuǎn)換帶來(lái)的誤差對(duì)于南方RTK設(shè)備來(lái)說(shuō)，這兩項(xiàng)誤差都能夠反映，GPS的測(cè)量誤差在實(shí)時(shí)測(cè)量時(shí)可以從手簿上的工程之星中看得到（HRMS口 VRMS） ?對(duì)于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差來(lái)說(shuō)，又可能有兩個(gè)誤差源，一是投影帶來(lái)的誤差，二是已知點(diǎn)誤差的傳遞。當(dāng)用三個(gè)以上的平面已知點(diǎn)進(jìn)行校正時(shí)，計(jì)算轉(zhuǎn)換四參 數(shù)的同時(shí)會(huì)給出轉(zhuǎn)換參數(shù)的中誤差（北方向分量和東方向分量必須通過(guò)控制點(diǎn)坐標(biāo)庫(kù)進(jìn)行校正才能得到）。值得注意的是

27、，如果此時(shí)發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)換參數(shù)中誤差比較大（比如，大于5cm ,而在采集點(diǎn)時(shí)實(shí)時(shí)顯示的測(cè)量誤差在標(biāo)稱(chēng)精度范圍之內(nèi)，則可以判定是已知點(diǎn)的問(wèn)題（有可能找錯(cuò)點(diǎn)或輸錯(cuò)點(diǎn)），有可能已知點(diǎn)的精度不夠，也有可能已知 點(diǎn)的分布不均勻。當(dāng)平面已知點(diǎn)只有兩個(gè)時(shí)，則只能滿(mǎn)足計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換四參數(shù)的必要條 件，無(wú)多余條件，也就不能給出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的精度評(píng)定，此時(shí)，可以從查看四參數(shù)中的尺度比P來(lái)檢驗(yàn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的精度，該值理想值為1,如果發(fā)現(xiàn)P偏離1較多（比如：| -1|仝1/40000,超出了工程精度），則在保證GPS測(cè)量精度滿(mǎn)足要求的情況下，可判定已知點(diǎn)有問(wèn)題?？偨Y(jié)得到：為了保證RTK的高精度,最好有三個(gè)以上平面坐標(biāo)已知點(diǎn)進(jìn)行校正，而

28、且點(diǎn)精度要均等，并要均勻分布于測(cè)區(qū)周?chē)?，要利用坐?biāo)轉(zhuǎn)換中誤差對(duì)轉(zhuǎn)換參數(shù)的精度進(jìn)行評(píng)定？如果利用兩點(diǎn)校正，一定要注意尺度比是否接近于 1 8. RTK測(cè)量注意事項(xiàng)一.參考站要求參考站的點(diǎn)位選擇必須嚴(yán)格。因?yàn)閰⒖颊窘邮諜C(jī)每次衛(wèi)星信號(hào)失鎖將會(huì)影響網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有流動(dòng)站的正常工作。1.周?chē)鷳?yīng)視野開(kāi)闊，截止高度角應(yīng)超過(guò)15度，周?chē)鸁o(wú)信號(hào)反射物（大面 積水域、大型建筑物等），以減少多路徑干擾。并要盡量避開(kāi)交通要道、過(guò)往行人的干擾。參考站應(yīng)盡量設(shè)置于相對(duì)制高點(diǎn)上，以方便播發(fā)差分改正信號(hào)。參考站要遠(yuǎn)離微波塔、通信塔等大型電磁發(fā)射源200米外，要遠(yuǎn)離高 壓輸電線(xiàn)路、通訊線(xiàn)路50米外。RTK作業(yè)期間，參考站不允許移動(dòng)或

29、關(guān)機(jī)又重新啟動(dòng)，若重啟動(dòng)后必須重新校正。.參考站連結(jié)必須正確，注意虛電池的正負(fù)極（紅正黑負(fù)）?參考站主機(jī)開(kāi)機(jī)后，需等到差分信號(hào)正常發(fā)射方可離開(kāi)參考站，S82表現(xiàn)為DL指示燈每5秒鐘快閃2次.S86表現(xiàn)為RX指示燈每5秒鐘快閃2次.二.流動(dòng)站要求1 .在RTK作業(yè)前，應(yīng)首先檢查儀器內(nèi)存容量能否滿(mǎn)足工作需要，并備足電源。在打開(kāi)工程之星之后，首先要確保手簿與主機(jī)藍(lán)牙連通。3 .為了保證RTK的高精度，最好有三個(gè)以上平面坐標(biāo)已知點(diǎn)進(jìn)行校正，而且點(diǎn)精度要均等，并要均勻分布于測(cè)區(qū)周?chē)米鴺?biāo)轉(zhuǎn)換中誤差對(duì)轉(zhuǎn) 換參數(shù)的精度進(jìn)行評(píng)定？如果利用兩點(diǎn)校正，一定要注意尺度比是否接近于 1.由于流動(dòng)站一般采用缺省

30、2m流動(dòng)桿作業(yè)，當(dāng)高度不同時(shí)，應(yīng)修正 此值。在信號(hào)受影響的點(diǎn)位，為提高效率，可將儀器移到開(kāi)闊處或升高天線(xiàn)，待數(shù)據(jù)鏈鎖定達(dá)到固定后，再小心無(wú)傾斜地移回待定點(diǎn)或放低天線(xiàn)，一般可以初始化成功。.9.RTK簡(jiǎn)易操作步驟（以S82為例）RTK由兩部分組成：基準(zhǔn)站部分和移動(dòng)站部分。其操作步驟是先啟動(dòng)基準(zhǔn)站，后進(jìn)行移動(dòng)站操做一.基準(zhǔn)站部分1?架好腳架于已知點(diǎn)上，對(duì)中整平（如架在未知點(diǎn)上，則大致整平即可）。2 .接好電源線(xiàn)和發(fā)射天線(xiàn)電纜。注意電源的正負(fù)極正確（紅正黑負(fù)）。 打開(kāi)主機(jī)和電臺(tái)，主機(jī)開(kāi)始自動(dòng)初始化和搜索衛(wèi)星，當(dāng)衛(wèi)星數(shù)和衛(wèi)星質(zhì)量達(dá)到要求后（大約1分鐘），主機(jī)上的DL指示燈開(kāi)始5秒鐘快閃2次，同時(shí)電臺(tái)上的TX指示燈開(kāi)始每秒鐘閃1次。這表明基準(zhǔn)站差分信號(hào)開(kāi)始發(fā)射，整個(gè)基準(zhǔn)站部分開(kāi)始正常工作。注意：為了讓主機(jī)能搜索到多數(shù)量衛(wèi)星和高質(zhì)量衛(wèi)星，基準(zhǔn)站一般應(yīng)選在周?chē)曇伴_(kāi)闊，避免在截止高度角15度以?xún)?nèi)有大型建筑物；為了讓基準(zhǔn)站差分信號(hào)能傳播的更遠(yuǎn)，基準(zhǔn)站一般應(yīng)選在地勢(shì)較高的位置。二.移動(dòng)站部分將移動(dòng)站主機(jī)接在碳纖對(duì)中桿上，并將接收天線(xiàn)接在主機(jī)頂部，同時(shí)將手簿夾在對(duì)中桿的適合位置。.打開(kāi)主機(jī)，主機(jī)開(kāi)始自動(dòng)初始化和搜索衛(wèi)星，當(dāng)達(dá)到一定的條件后，主機(jī)上的DL指示燈開(kāi)始1秒鐘閃1次（必須在基準(zhǔn)站正常發(fā)射差分信號(hào) 的前提下），表明已經(jīng) 收到基準(zhǔn)站差分信號(hào)。3.打開(kāi)手簿，啟動(dòng)工程之星軟