華成多軸機械手控制系統(tǒng)使用說明V41

1、多軸機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1版本深圳市華成工業(yè)控制有限公司目錄1系統(tǒng)配置及安裝.11.1基本配置.11.2系統(tǒng)的安裝.12操作面板.22.1外觀及說明.22.2主畫面及軸定義.3主畫面說明.3機械手軸定義.33運轉(zhuǎn)模式.43.1原點復歸.43.2手動操作.5軸的手動操作.5夾具的手動操作.7吸盤的手動操作.8輔助設備的手動操作.9預留動作的手動操作.103.3自動運轉(zhuǎn).11自動運轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的督查.11自動運轉(zhuǎn)時參數(shù)的更正.12單步運轉(zhuǎn).12自動運轉(zhuǎn)時速度的調(diào)理.124程序的管理.134.1程序載入和創(chuàng)辦.134.2程序教育.14軸動作的教育.15程序初步點的教育.16堆疊的教育.17吸盤/夾

2、具的教育.18注塑機信號的教育.20輔助設備的教育.21預留的教育.22等候信號的教育.23說明的教育.244.2.10條件的教育.254.2.11程序參數(shù)的更正.264.3教育程序舉例.27程序要求.27程序過程.27教育程序.275功能設定.295.1信號檢測.295.2產(chǎn)品設定.325.3運轉(zhuǎn)參數(shù).335.4安全點設定.345.5產(chǎn)品堆疊.405.6系統(tǒng)設定.43系統(tǒng)設定.44權限管理.45備份/還原.465.7機器參數(shù).47機器結構.48機器時間.495.8保護/養(yǎng)護.50保護.50養(yǎng)護.516I/O督查與報警記錄.526.1I/O督查.526.2報警記錄.536.3更正記錄.546.

3、4報警信息及報警原由557電路板端口定義597.1HC-S5主控制板端口定義597.2HC-S5I/O板的端口定義607.3HC-S3主控制板端口定義617.4HC-S3I/O板的端口定義627.5伺服驅(qū)動接口定義DB15638接線圖648.1主控制板與I/O板的接線圖648.2操作面板與主控制板的接線端子線序圖648.3伺服連線及參數(shù)設定658.3.1松下伺服電機使用模范658.3.2三菱伺服電機使用模范668.4機械手與注塑機的連接679電路板安裝尺寸圖699.1HC-S5主控板安裝尺寸699.2HC-S3主控板安裝尺寸709.3I/O板安裝尺寸719.4手控器尺寸729.5開關電源安裝尺

4、寸73多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1系統(tǒng)配置及安裝1.1基本配置8寸真彩觸摸屏伺服控制板I/O板電源部分（2個電源供應器）1.2系統(tǒng)的安裝配線作業(yè)一定由專業(yè)電工進行。確認電源斷開后才能開始作業(yè)。問安裝于金屬等阻燃物上并遠離可燃物。使用時一定安全接地。外面電源發(fā)生異常，控制系統(tǒng)會發(fā)生故障，為使整個系統(tǒng)安全工作，請務必在控制系統(tǒng)的外面設置安全電路。安裝、配線、運轉(zhuǎn)、保護前，一定熟習本說明書內(nèi)容；使用時也一定熟知相關機械、電子知識及全部相關安全注意事項。安裝控制器的電箱，應具備通風優(yōu)異、防油、防塵的條件。若電控箱為密閉式則易使控制器溫度過高，影響正常工作，須安裝抽風扇，電箱內(nèi)適合溫度為50以

5、下，不要使用在結露及冰凍的地方?？刂破靼惭b應盡量防范與接觸器、變壓器等交流配件部署過近，防范不用要的突波攪亂。注意：辦理不妥可能會引起危險，包含人身損害或設備事故等。-1-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1操作面板2.1外觀及說明狀態(tài)燈狀態(tài)旋鈕按鍵地域急停開關旋轉(zhuǎn)編碼開關速度調(diào)理鍵軸動作鍵頁面切換-2-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.12.2主畫面及軸定義主畫面說明狀態(tài)欄當前模具用戶權限當前軸報警信機械手軸定義軸：機械手的橫入、橫出軸。X1軸：機械手主臂的行進、退后軸。Y1軸：機械手主臂的上升、降落軸。X2軸：機械手副臂的行進、退后軸。Y2軸：機械手副臂的上升、降落軸。軸：機械手治具水

6、平、垂直軸。軸：機械手治具旋轉(zhuǎn)軸。-3-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1運轉(zhuǎn)模式機械手有手動、停止、自動三種運轉(zhuǎn)狀態(tài)，將狀態(tài)選擇開關旋至左側(cè)檔位為手動狀態(tài)，在該狀態(tài)下可對機械手進行手動操作；將狀態(tài)選擇開關旋至中間檔位為停止狀態(tài)，在該狀態(tài)下機械手停止所有動作，只可對機械手進行原點復歸操作。將狀態(tài)選擇開關旋至右側(cè)檔位，并按一次“啟動”鍵，機械手即進入自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)。3.1原點復歸為了使機械手可以正確的自動運轉(zhuǎn)，每次打開電源后，一定在停止狀態(tài)下進行原點復歸動作。原點復歸動作將驅(qū)動機械手每個軸復歸到原點地址，真空和夾具復歸到關閉狀態(tài)。在停止狀態(tài)下，按“原點”鍵一次，再按“啟動”鍵即可進行原點復歸，

7、機械手各軸按Y1（Y2）X1(X2)Z序次復歸到原點地址。同時頁面彈出提示框，提示用戶正在進行原點復歸，原點復歸后電動軸回到各自原點即各電動軸地址為0。當所有軸、真空和夾具復歸到原點地址后，屏幕右上方的圖標變?yōu)榫G色，才可以進行自動運轉(zhuǎn)和手動電動軸的操作。原點復歸時，用戶不行以對機械手進行手動、自動操作和參數(shù)設定，遇到緊急狀況可按停止鍵停止原點復歸或按下緊急停止按鈕。-4-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.13.2手動操作將狀態(tài)選擇開關旋至手動檔位，機械手即進下手動狀態(tài)。手動頁面以下：軸的手動操作因為未進行原點復歸從前，各電動控制軸的地址數(shù)據(jù)不正確，未進行原點復歸前可以以慢速操作機械手的電動軸

8、，可以對氣動動作進行正常手動操作。手動狀態(tài)速度伺服軸速度最高可以調(diào)整到50.氣動控制：按一次鍵，主臂上升至初步地址。電動控制：按住鍵，主臂向上挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，主臂降落至終點地址。電動控制：按住鍵，主臂向下挪動，松開鍵即停止。-5-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1氣動控制：按一次鍵，副臂上升至初步地址。電動控制：按住鍵，副臂向上挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂降落至終點地址。電動控制：按住鍵，副臂向下挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，主臂退后至初步地址。電動控制：按住鍵，主臂向后挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，主臂行進至終點地址。電動控制：

9、按住鍵，主臂向前挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂退后至初步地址。電動控制：按住鍵，副臂向后挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，副臂行進至終點地址。電動控制：按住鍵，副臂向前挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，治具翻直至停止地址。電動控制：按住鍵，治具向垂直方向挪動，松開鍵即停止。氣動控制：按一次鍵，治具翻平至停止地址。電動控制：按住鍵，治具向水平方向挪動，松開鍵即停止。橫回鍵，按住鍵機械手向原點方向挪動，松開鍵即停止。橫出鍵，按住鍵機械手向終點方向挪動，松開鍵即停止。-6-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1夾具的手動操作點擊觸摸屏右下角的按鈕【夾具】即可進入夾具的手動操

10、作頁面，以以下圖：夾擁有四組，點擊按鈕【通】即相應的夾具動作，點擊按鈕【斷】即相應的夾具斷開動作。注：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。假如沒有信號輸入也許輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。-7-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1吸盤的手動操作點擊觸摸屏右下角的【吸】按鈕即可進入吸盤的手動操作頁面，以以下圖：吸盤有四組，點擊按鈕【通】即相應的吸盤動作，點擊按鈕【斷】即相應的吸盤斷開動作。注：紅燈為輸入限位信號，綠燈為輸出信號。假如沒有信號輸入也許輸出，指示燈處于灰色狀態(tài)。-8-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1輔助設備的手動操作點擊觸摸屏右下角的【其余】按鈕即可進入輔助設備的手動操作頁面，以

11、下圖：點擊噴油按鈕【通】即噴油輸出點通，點擊按鈕【斷】即噴油輸出點斷開動作。點擊輸送帶按鈕【通】即噴油輸出點通，點擊按鈕【斷】即輸送帶輸出點斷開動作。-9-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1預留動作的手動操作點擊觸摸屏右下角的【預留】按鈕即可進入預留動作的手動操作頁面，控制系統(tǒng)預留有四組動作，用戶可自設定該四組動作，以以下圖：預留有四組，點擊按鈕【通】即相應的預留點動作，點擊按鈕【斷】即相應的預留點斷開動作。-10-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.13.3自動運轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的督查將狀態(tài)選擇開關旋轉(zhuǎn)至自動檔位，機械手進入自動待機狀態(tài)，再按一次啟動鍵機械手即進入自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)，自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)

12、下可督查機械手的運轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。自動運轉(zhuǎn)頁面顯示以以下圖：自動程序運轉(zhuǎn)的步驟成型周期：自動記錄上一循環(huán)注塑機的成型周期時間。取物時間：自動運轉(zhuǎn)時，機械手降落取產(chǎn)品所用的時間，也就是中斷注塑機鎖模的時間。設定產(chǎn)量：當前設定的產(chǎn)品數(shù)目。良品個數(shù)：機械手已取完合格產(chǎn)品的數(shù)目。堆疊個數(shù)：使用堆疊時，機械手已堆疊的產(chǎn)品數(shù)目。循環(huán)時間：機械手每個自動循環(huán)周期的時間。達成產(chǎn)品數(shù)：機械手已取完產(chǎn)品的數(shù)目。-11-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1自動運轉(zhuǎn)時參數(shù)的更正在自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可依據(jù)當前運轉(zhuǎn)狀況進行更正自動程序中動作的時間、電動軸的速度和地址。為方便更正參數(shù)，可點擊【不隨從】按鈕停止程序運轉(zhuǎn)指示欄的挪動。

13、點擊要更正參數(shù)的動作所內(nèi)行，選中后再點擊【編寫】按鈕即彈出以下對話框：在該對話框可更正該動作的延不時間、電動軸的速度和地址，改正參數(shù)后再點擊【確立】鍵，參數(shù)會被在線接受，從下個循環(huán)開始會按改正后的參數(shù)運轉(zhuǎn)，若要撤消該動作可按【撤消】鍵。為保證電動軸地址的更正不會對機械手、注塑機、模具的損壞，限制每次更正只好在5毫米范圍以內(nèi)。點擊【調(diào)速嚴禁】按鈕后使其變?yōu)椤菊{(diào)速同意】，可按面板左下角的上、下箭頭鍵進行全局速度的調(diào)整，可整體增添或減小每個電動軸動作的速度。單步運轉(zhuǎn)將狀態(tài)選擇按鈕旋到自動檔位，點擊【單步】按鈕，再按【啟動】鍵即進入單步運轉(zhuǎn)模式，在該模式下，點擊【單步】按鈕即可執(zhí)行一步自動動作的程序，

14、以此類推。所執(zhí)行的自動程序即為當前教育的自動程序。單步運轉(zhuǎn)模式可用來一步一步確認所教育的自動程序能否正確。自動運轉(zhuǎn)時速度的調(diào)理在自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，點擊【調(diào)速嚴禁】按鈕使其變?yōu)椤菊{(diào)速同意】，選擇面板上的上、下速度調(diào)理鍵可以增大也許減小自動運轉(zhuǎn)時的全局速度。全局速度最大可調(diào)理到200.-12-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1程序的管理4.1程序載入和創(chuàng)辦在停止狀態(tài)下，點擊檔案按鈕即可進入檔案頁面，在該頁面可進行新建程序、復制程序、載入程序、和刪除程序。已儲存的模具程序新建程序：在新建文件名文本框輸入所要新建的模具名稱，而后再點擊【新建】按鈕，即可新建一個空白的模具程序，模具名稱可以輸入字母和數(shù)

15、字。復制程序：在新建模具名稱文本框輸入新的名稱后，點擊已儲存的模具名稱，再點擊【復制】按鈕后，即可將已儲存的模具程序復制到新建的模具程序。載入程序：點擊已儲存的模具程序，再點擊【載入】按鈕，即可載當選中模具程序，自動運轉(zhuǎn)時即運轉(zhuǎn)該程序。刪除程序：點擊已儲存的模具程序，再點擊【刪除】按鈕，即可刪除模具程序，當前已載入的模具程序不行以刪除。導出程序：點擊已儲存的模具程序，再點擊【導出】按鈕，即可將選中模具程序?qū)С?。導入程序：插入U盤后，將USB導入打勾，即可看到U盤的程序，勾選后點擊【導入】即可將U盤的程序?qū)氲绞挚仄鳌?13-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.14.2程序教育將狀態(tài)選擇按鈕旋至

16、手動狀態(tài)，而后點擊“教育”按鈕，可進入程序教育頁面，以以下圖：程序的步序程序的內(nèi)容動作的種類動作菜單將程序的編寫分為“軸動作”、“堆疊”、“治具”、“注塑機信號”、“輔助設備”、“預留”、“檢測”、“等候”、“其余”、“條件”、“說明”、“序列動作”。點擊相應的按鈕即可進入該類動作的教育頁面，點擊【主菜單】按鈕返回至教育動作的主畫面。自動時，需要將相鄰的動作同步動作，可在教育模式下，選中要同步的動作，點擊【組合】按鈕，馬上該動作組合在一起，所有組合的動作步序編號相同，自動運轉(zhuǎn)時，組合在一起的動作同步執(zhí)行；反之，要將同步執(zhí)行的動作分開動作可點擊【分解】按鈕將其分開動作。-14-多軸伺服機械手控制

17、系統(tǒng)操作手冊V4.1軸動作的教育點擊【軸動作】按鈕可進入伺服軸動作的教育頁面，在該頁面可對X1（X2）軸、Y1(Y2)軸、Z軸、C軸(側(cè)姿)動作進行編寫。以以下圖：在該頁面可對X1（X2）、Y1(Y2)、Z軸的地址、動作速度、延不時間進行設定，點擊軸左側(cè)的使其變?yōu)閳D標，而后設定好該軸的參數(shù)，選中頁面左側(cè)的程序步，再點擊【插入】按鈕即可將所編寫的軸動作插入到所選中程序步的前面。伺服軸的地址設定有兩種方法：1.可直接在地址的文本框輸入數(shù)字，將要挪動到的軸地址輸入到文本框。2.按手動鍵將要設定的軸挪動到目標地址，而后點擊【設入】按鈕即可將該軸當前的地址設入到文本框。-15-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作

18、手冊V4.1程序初步點的教育上圖所示程序六步“起點”程序步為六個軸的初步地址和狀態(tài)，新建一個程序已默認包含此六步程序初步點，每一個自動程序一定包含此六步歩序，不行對其進行刪除，只可以進行更正，點擊所要更正地址再點擊【編寫】鍵即可更正各軸的初步地址、動作速度和延不時間。起點顯示是和軸定義（5.7.1節(jié)）選擇相對應的。選擇幾個軸對應的起點就有幾個，若起點和軸定義對不上，則會報警“待機點地址錯誤”，則需新建模號也許將軸定義選擇正確。-16-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1堆疊的教育點擊【堆疊】按鈕即進入，以以下圖：選中要插入的堆疊程序組左側(cè)的方框，如選擇第1組堆疊程序，再點擊【插入】按鈕將該組

19、堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動運轉(zhuǎn)時，機械手即依照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。假如要使用Y軸進行堆疊時，務勢必堆疊程序插入到Y軸降落動作從前一步。-17-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1吸盤/夾具的教育點擊【治具】按鈕可進入吸盤、夾具動作的教育頁面，在該頁面可對吸盤、夾具動作和延不時間進行設定。以以下圖：控制器可控制有四組夾具和兩組吸盤動作，點擊所要控制的夾具或吸盤按鈕，該夾具或吸盤即輸出同時按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。教育夾具和吸盤的動作后，請務必教育夾具和吸盤的檢測程序，不然，程序不檢測夾具和吸盤的確認信號

20、；假如不需要檢測確認信號，可不用教育夾具和吸盤檢測程序。-18-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊【檢測】按鈕可進入吸盤、夾具檢測動作的教育頁面，教育夾具和吸盤的動作后，點擊需要檢測確認信號的程序步后，再點擊對應的夾具和吸盤動作按鈕，使其指示燈變?yōu)榧t色，再點擊使其變?yōu)?，再點擊【插入】按鈕將該檢測程序插入到所選擇程序步的前面，程序今后步開始檢測夾具和吸盤的確認信號。請務必教育夾具和吸盤的檢測，不然，可能會損壞模具！-19-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1注塑機信號的教育點擊【塑機信號】按鈕可進入控制注塑機的信號教育頁面，在該頁面可設定控制注塑機鎖模、頂針、抽芯動作。以以下圖：控制器

21、可控制四組注塑機信號動作，點擊所要控制動作，該注塑機信號動作即輸出同時按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。-20-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1輔助設備的教育點擊【輔助設備】按鈕可進入噴油、輸送帶輔助設備的教育頁面。在該頁面可對輔助設備進行設定。以以下圖：點擊所要控制的噴油或輸送帶按鈕，該噴油或輸送帶即輸出同時按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。時間：設定該輔助設備的執(zhí)行時間。間隔模數(shù)：設定該輔助設備在自動運轉(zhuǎn)時輸出的間隔模數(shù)。設定為1即每模輸出，設定為2時，

22、即每兩模輸出一次，以此類推。-21-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1預留的教育點擊【預留】按鈕可進入預留動作的教育頁面，以以下圖：控制器可控制有四組預留動作，點擊所要控制的預留按鈕，該預留點即輸出同時按鈕上的指示燈即變?yōu)榫G色。再點擊左側(cè)的使其變?yōu)?，再點擊【插入】按鈕將該動作插入到所選擇程序步的前面。延時：為預留的延時輸出時間間隔模數(shù)：設定該預留點在自動運轉(zhuǎn)時輸出的間隔模數(shù)。設定為1即每模輸出，設定為2時，即每兩模輸出一次，以此類推。-22-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1等候信號的教育點擊【等候】按鈕可進入等候輸入信號的教育頁面，插入了等候輸入信號后，自動運轉(zhuǎn)到該步序時，只有該輸入

23、點有信號輸入時才可以執(zhí)行下一步的動作。以以下圖：點擊要等候輸入信號左側(cè)的使其變?yōu)閳D標，選中頁面左側(cè)的程序步，再點擊【插入】按鈕即可將該等候輸入信號插入到所選擇程序步的前面。每一個自動運轉(zhuǎn)的程序一定包含“等候開模完”程序步，新建一個程序已默認包含此程序步，不行對其進行刪除。等候教育進度序后，需點編寫，進行限制時間的更正。限制時間為，程序執(zhí)行到等候步驟時等候的時間。假設限制時間設為10s，則自動運轉(zhuǎn)時在此步程序等候信號超出10s后會報警等候時間到。若10s內(nèi)任一時刻有信號輸入，則程序連續(xù)執(zhí)行。等候開模完后邊的時間為延時。等開模完的限制時間在【功能】-【產(chǎn)品設定】里面設置。-23-多軸伺服機械手控制

24、系統(tǒng)操作手冊V4.1說明的教育點擊【說明】按鈕可進入說明說明的教育頁面，插入了說明后，可以對上一步程序也許下一步程序進行說明；同時在執(zhí)行子程序跳轉(zhuǎn)時一定先要插入說明才可將條件插入進主程序中。以以下圖：點擊說明的空白欄，自動會彈出輸入框，在框內(nèi)輸入說明內(nèi)容，以后點擊ENT鍵，而后將說明插入相對應的程序步從前。輸入框以下：-24-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1條件的教育點擊【條件】按鈕可進入條件的教育頁面，選擇信號（如X43）作為判斷條件，將條件插入主程序相應地址，當程序執(zhí)行到該序號時，假如檢測到有信號就進入子程序執(zhí)行該子程序內(nèi)的動作，達成后再跳轉(zhuǎn)回主程序的說明標簽處，假如沒有檢測到信號連

25、續(xù)執(zhí)行主程序的動作而不會跳轉(zhuǎn)。以以下圖：注：教育條件時先要教育說明，否者條件不可以插入主程序里。-25-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1程序參數(shù)的更正點擊選中要更正的程序步，再點擊【編寫】按鈕即彈出以下對話框：在該對話框更正完要更正的參數(shù)，點擊【確立】鍵即可。編寫可以更正當前動作的地址，速度，延時等參數(shù)?！咎崆敖Y束地址】：若提前地址設為200，地址設為1000.則軸走到800的地址時（1000-200）就進行下一步的動作，同時這一步程序會連續(xù)執(zhí)行到1000.【提前減速】：若提前地址設為200，提前減速速度為5%，地址設為1000，速度設為80%。則軸從0-800以80%的速度運轉(zhuǎn)，800

26、-1000以5%的速度運轉(zhuǎn)。-26-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.14.3教育程序舉例以下教育程序會幫助您進一步認識和實踐機械手的編程。在自行教育模具的機械手程序時，請依據(jù)您的實質(zhì)狀況來設定伺服軸的地址和對注塑機的控制。程序要求該程序用來拿出注塑成品和料頭，機械手停在注塑機模具的上方等候注塑機開模，機械手的五個電動軸初步地址都為0，治具垂直。注塑機開模后，機械手拿出成品和料頭，橫出將料頭放進破碎機，將成品放到輸送帶，輸送帶每模動作一次。程序過程將機械手調(diào)到自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)。機械手運轉(zhuǎn)到起點地址，等候注塑機開模。用吸盤1拿出成品。機械手經(jīng)過X、Y軸的運動走開模具范圍，檢測取物成功后輸出同意關模

27、信號。機械手將料頭和成品分別放入指定地址。每放一個成品到輸送帶上啟動輸送帶運轉(zhuǎn)3秒。機械手返回起點地址待機。教育程序起點X1：0.0速度：30延不時間：0.00起點Y1：0.0速度：30延不時間：0.00起點Z：0.0速度：30延不時間：0.00起點X2：0.0速度：30延不時間：0.00（三軸：副臂退后）起點Y2：0.0速度：30延不時間：0.00（三軸：副臂上升）起點姿勢垂直延不時間：0.00等候：開模完1.Y1：850.0速度：90延不時間：0.001Y2：850.0速度：90延不時間：0.002.X1：400.0速度：90延不時間：0.002X2：300.0速度：90延不時間：0.00

28、吸1通延不時間：0.00夾1通延不時間：0.00X1：0.0速度：90延不時間：0.35-27-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15X2：0.0速度：90延不時間：0.356Y1：0.0速度：90延不時間：0.006Y2：0.0速度：90延不時間：0.00吸1開始檢測夾1開始檢測9鎖模通延不時間：0.0010姿勢水平延不時間：0.0011Z：1000.0速度：90延不時間：0.0012Y2：600.0速度：90延不時間：0.0013夾1斷延不時間：0.0014Y2：0.0速度：90延不時間：0.0015Z：1300.0速度：90延不時間：0.2016Y1：800.0速度：90延不時間：0.

29、0017吸1斷延不時間：0.0018Y1：0.0速度：90延不時間：0.2519輸送帶通間隔模數(shù)：1動作時間：3.0020Z：0.0速度：90延不時間：0.0021程序結束延不時間：0.00-28-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1功能設定在停止狀態(tài)下點擊屏幕中左下角的【功能】按鈕，可進入功能設定頁面。以以下圖：5.1信號檢測點擊屏幕中【信號設定】按鈕可進入信號檢測設定頁面，在該頁面可設定對輸入信號能否檢測。-29-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1夾具1(2、3、4)檢測正向：對應的夾具開關正相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為通；取物失敗，則夾具檢測信號為斷。反向：對應的夾具開關

30、反相檢測，夾具取物成功，則夾具檢測信號為斷；取物失敗，則夾具檢測信號為通。注塑機急停（注塑機急停已作為主板硬件連鎖，此選項現(xiàn)已無用）不使用：機械手不檢測注塑機的急停信號。使用：機械手檢測注塑機的急停信號，機械手急停輸入端口無信號輸入時，機械手即報警“緊急停止”。橫行姿勢水平：機械手手動橫出、入時，治具一定處于水平狀態(tài)，教育自動程序時，橫行的姿必定須要水平。垂直：機械手手動橫出、入時，治具一定處于垂直狀態(tài)，教育自動程序時，橫行的姿必定須要垂直。不限制：機械手手動橫出、入時，不限制治具的狀態(tài)，教育自動程序時，橫行的姿勢可依據(jù)需要進行教育。原點復歸-30-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1不需開

31、模停止：原點復歸時，無論有無開模停止，均可進行原點復歸動作。一定開模停止：原點復歸時，一定開模停止，才可進行原點復歸動作。上下復歸姿勢姿勢水平：啟動原點復歸時，手臂上下動作治具一定處于水平狀態(tài)。姿勢垂直：啟動原點復歸時，手臂上下動作治具一定處于垂直狀態(tài)。不限制：治具處于任何狀態(tài)均可進行原點復歸。水平待機限制鎖模：水平待機時，手臂上升水平后才可鎖模。不限制鎖模：水平待機時手臂上升即鎖模。鎖模到位使用：有鎖模信號在有開模信號才為有限開模完信號。不使用：開模到位即為有限開模完信號。安全門檢測使用：機械手在自動運轉(zhuǎn)時，對安全門信號進行全程檢測，如沒有安全門信號馬上報警。不使用：機械手在自動運轉(zhuǎn)時，對安

32、全門信號僅在手臂模內(nèi)降落動作時進行檢測，如沒有安全門信號馬上報警，其余動作時不進行檢測。壓力檢測使用：機械手檢測氣體壓力，如氣體壓力未達到設定值，則會報警。不使用：機械手不檢測氣體壓力，無論氣體壓力能否達到設定值都不會報警。中模板檢測使用：機械手對中模板的信號進行檢測，手臂模內(nèi)降落時無中模板信號會報警。當模具為三板模時，請選擇此功能為使用。不使用：機械手對中模板的信號不進行檢測。頂針連鎖不使用：同意頂針信號向來輸出。使用：開模到位后，機械手橫入，輸出同意頂針信號。全自動不使用：機械手不檢測注塑機全自動信號。使用：機械手檢測注塑機全自動信號，自動時若無全自動信號，則警報。-31-多軸伺服機械手控

33、制系統(tǒng)操作手冊V4.15.2產(chǎn)品設定在功能設定頁面點擊【產(chǎn)品設定】按鈕可進入產(chǎn)品的設定頁面。以以下圖：產(chǎn)品數(shù)：計劃生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)目，當實質(zhì)生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)目超出此設定值時，則報警；此值設為0時，則不會報警。試產(chǎn)模數(shù)：設定進行試產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)。取樣間隔：設定進行產(chǎn)品取樣的間隔模數(shù)，即生產(chǎn)多少個產(chǎn)品后進行產(chǎn)品取樣。不良品數(shù)：計劃生產(chǎn)的不良品數(shù)，當實質(zhì)生產(chǎn)的不良品數(shù)超出此設定值，則報警。等候開模時間：機械手等候開模完信號的時間，照實質(zhì)等候的實間超出此設準時間，則報警。取物失?。耗?nèi)上升報警：檢測到取物失敗后，手臂在模內(nèi)上升時報警。及時報警：檢測到取物失敗后及時報警。報警時間：發(fā)生報警時，報警器發(fā)出報警聲的時間

34、。成型周期：注塑機達成注塑成型的周期時間。-32-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1治具定義：正向：治具為取動模產(chǎn)品姿勢反向：具為取定模產(chǎn)品姿勢，治具水平、垂直將自動反向。產(chǎn)品清零：點擊此按鈕，可將以達成的產(chǎn)品數(shù)清零。產(chǎn)量記憶：斷電后可以記憶當前達成的產(chǎn)量。5.3運轉(zhuǎn)參數(shù)在功能設定頁面點擊【運轉(zhuǎn)參數(shù)】按鈕可進入運轉(zhuǎn)參數(shù)設定頁面。以以下圖：容差：指令運轉(zhuǎn)的距離與實質(zhì)運轉(zhuǎn)反響回的距離之間的差值。引拔距離：當X1X2均為伺服軸時，設定主臂與副臂引拔間的安全距離。加減速時間：設定伺服電機的加、減速時間。最高速度：設定伺服電機的最大運轉(zhuǎn)速度，以%為單位。-33-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1

35、5.4安全點設定在功能設定頁面點擊【安全點設定】按鈕可進入安全點設定頁面,在該頁面可以設定各軸的安全點參數(shù)。以以下圖：-34-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊頁面【X1軸】按鈕即進入X1軸安全點的設定，以以下圖：最大挪動：設定X1軸挪動的最大距離。模內(nèi)最小地址：X1軸在模內(nèi)挪動的最小距離。模內(nèi)最大地址：X1軸在模內(nèi)挪動的最大距離。電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-35-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊頁面【Y1軸】按鈕即進入Y1軸安全點的設定，以以下圖：最大挪動

36、：設定Y1軸挪動的最大距離。最大待機地址：設定Y1軸最大待機地址點。走開原點地址：Y1軸降落走開原點開關的地址。若設定400，當Y1軸降落超400，且Y1原點開關依舊有信號時，系統(tǒng)報警。電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-36-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊頁面【Z軸】按鈕即進入Z軸安全點的設定，以以下圖：最大挪動：設定Z軸挪動的最大距離。型內(nèi)安全區(qū)：設定型內(nèi)取物安全區(qū)地址。型外安全區(qū)：設定型外置物安全區(qū)地址。電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反響都顯示10000。電機反

37、轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反響顯示55536。除去測試：將測試清零。-37-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊頁面【C軸】按鈕即進入C軸安全點的設定，以以下圖：橫行安全范圍：橫行動作時限制治具的安全角度。X2軸與Y2軸安全點設定和X1軸、Y1軸安全點設定相同。若系統(tǒng)為標準雙臂五軸，則X1和X2的最大地址設置為相同，X1和X2軸可以達到各自的最大行程。-38-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1點擊頁面【限制】按鈕即進入限制頁面，以以下圖：模內(nèi)上升X軸最小地址：機械手臂在模內(nèi)上升動作時同意的X軸最小地址。模內(nèi)上升X軸最大地址：機械手臂在模內(nèi)上升動作時同意的X軸最大地址。

38、模外上升X軸最小地址：機械手臂在模外上升動作時同意的X軸最小地址。模外上升X軸最大地址：機械手臂在模外上升動作時同意的X軸最大地址。注：模內(nèi)降落X軸最小、最大地址在機械參數(shù)頁面X軸進行更正。-39-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.5產(chǎn)品堆疊使用機械手的產(chǎn)品堆疊功能可以以某種擺列方式將成品整齊擺列在輸送帶或裝貨箱上。在功能設定頁面點擊【堆疊設定】按鈕即進入堆疊功能設定頁面。點擊將要使用的堆疊程序組（如第1組），在序次欄選擇產(chǎn)品要堆疊的序次，設定好每個軸的堆疊產(chǎn)品個數(shù)和產(chǎn)品堆疊間距。X-Z-Y：堆疊程序先擺列產(chǎn)品在X軸，再擺列Z軸，最后堆疊Y軸。Y-X-Z：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在Y軸，再擺

39、列X軸，最后置放Z軸。Z-X-Y：堆疊程序先擺列產(chǎn)品在Z軸，再擺列X軸，最后堆疊Y軸。Y-Z-X：堆疊程序先堆疊產(chǎn)品在Y軸，再擺列Z軸，最后擺列X軸。-40-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1堆疊程序設定的舉例：-1074150X1185212963+-+設定值：使用第1組堆疊序次：（X-Z-Y）方向：X正向Z反向Y反向X軸：間距50/3個產(chǎn)品Z軸：間距40/4個產(chǎn)品Y軸：間距30/2層依照此設定，機械手沿X+軸方向間隔50mm擺列（）三個產(chǎn)品在右側(cè)第一列，再沿Z-軸方向挪動40mm擺列（）三個產(chǎn)品在右側(cè)第二列，以此類推在擺列完第12個產(chǎn)品后機械手沿Y-軸方向上升30mm,而后第一點地址開

40、始重復擺列第二層產(chǎn)品。因為是擺列兩層產(chǎn)品，故共能排放24個產(chǎn)品于貨箱中。進入教育模式，點擊【堆疊】按鈕即進入以下頁面：-41-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1選中要插入的堆疊程序組左側(cè)的方框，如選擇第2組堆疊程序，再點擊【插入】按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動運轉(zhuǎn)時，機械手即依照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。假如要使用Y軸進行堆疊時，務勢必堆疊程序插入到Y軸降落動作從前一步。每個自動程序可插入四組堆疊程序，可分別在四個不一樣的地址進行堆疊排放產(chǎn)品。-42-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.6系統(tǒng)設定在功能設定頁面點擊【系統(tǒng)設定】按鈕可進入系統(tǒng)設定頁面。以以下圖：該頁面

41、分為“系統(tǒng)設定”、“權限管理”、“高級管理員選項”、“備份/還原”。-43-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1系統(tǒng)設定點擊【系統(tǒng)設定】按鈕進入系統(tǒng)參數(shù)設定頁面：按鍵音：按鍵音開、關切換。語言：選擇中文或英文。日期：系統(tǒng)顯示的日期及時間，選擇日期及時間，按加、減鍵進行改正。背光時間：設定待機時背景燈光明的時間。屏幕亮度：調(diào)理顯示屏的亮度。版本號：顯示手控系統(tǒng)和主機的版本號。-44-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1權限管理點擊【權限管理】按鈕可進入權限管理頁面。以以下圖：權限：分為管理員和高級管理員；管理員可以改正基本的參數(shù)，但無權改正機械參數(shù)，高級管理員可以改正任何參數(shù)。舊密碼/新密碼

42、：輸入舊密碼，而后再輸入新密碼，按改正鍵，對密碼進行變更。-45-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1備份/還原點擊【備份/還原】按鈕可進入備份/還原頁面。以以下圖：在該頁面下可以使用U盤對“機器參數(shù)”、“系統(tǒng)參數(shù)”、“模號參數(shù)”分別進行備份和還原，也可以選擇所有備份與還原。-46-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.7機器參數(shù)在功能設定頁面點擊【機器參數(shù)】按鈕可進入機器參數(shù)頁面。以以下圖：機械長度：設定各伺服軸機械結構的長度?！揪妫捍隧椄赡芤灾聶C器出現(xiàn)故障】每轉(zhuǎn)距離：設定各伺服軸電機每轉(zhuǎn)一圈運轉(zhuǎn)的距離。點擊電機正轉(zhuǎn)，量取對應軸實質(zhì)運轉(zhuǎn)的距離，該距離即該軸電機旋轉(zhuǎn)一圈運轉(zhuǎn)的距離。

43、【警告：此項更正可能以致機器出現(xiàn)故障】量取每轉(zhuǎn)距離時可以使用取均勻值的方法，減少偏差。如讓電機走10圈，量出距離，而后取均勻值。其余的機械參數(shù)可以參照5.4節(jié)安全點的設定。-47-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1機器結構點擊【結構】按鈕可進入機器結構頁面。以以下圖：機器結構：分為“限位定義”、“軸定義”、“預留定義”和“其余定義”。限位定義：分為單/雙臂選擇和限位開關信號選擇。軸定義：可以設定各軸是氣動軸/伺服軸/無。需依據(jù)機器狀況選擇各軸位伺服軸也許氣動軸。預留定義：預留輸出是使用電動調(diào)位也許預留動作。型內(nèi)逃跑:選擇使用也許不使用型內(nèi)逃跑功能。（此功能軸為氣動軸時有效，伺服軸無效）調(diào)位

44、：選擇使用也許不使用電動調(diào)位功能。模內(nèi)側(cè)姿：限制：限制模內(nèi)降落姿勢為垂直，模內(nèi)不一樣意側(cè)姿。不限制：模內(nèi)降落姿勢不限制，模內(nèi)同意側(cè)姿。更正完參數(shù)后點擊右下角的保存鍵，以便參數(shù)在掉電重啟后保持不變。-48-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1機器時間點擊【時間】按鈕可進入機器時間頁面。以以下圖：在該頁面下可以設定各軸動作的限準時間,各軸動作的時間超出此設定值即報警。（氣動軸才有效）-49-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.15.8保護/養(yǎng)護保護點擊【保護】按鈕可進入保護頁面，在該頁面下可以系統(tǒng)升級、更新圖片。以以下圖：升級說明：將升級程序拷入U盤，手控器上電后插入U盤，登錄高級管理員，旋鈕選

45、擇停止，進入功能保護，點擊掃描主機，出現(xiàn)版本號后，選擇該版本，以后點擊更新主機。更新完后跳出更新成功提示框，點擊確立后更新達成，而后拔出U盤。手控程序更新和主機更新相同。啟動頁面和待機頁面更新說明1、在U盤跟目錄新建HCUpdate_pic，拷貝需要做開機頁面的圖片到該文件夾；（注意：啟動頁面圖片需要800*600，待機頁面圖片需要800*400，png格式的圖片）2、插上U盤到手控器上；3、點擊更新圖片，彈出圖片更新框；點擊掃描圖片；4、選中需要待機的圖片，點擊選為待機頁面，會彈出“設置成功，重啟后奏效”，選中啟動頁面的圖片，點擊選為啟動頁面，會彈出“設置成功，重啟后奏效”，然退后出，重新啟

46、動系統(tǒng)即可。-50-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1養(yǎng)護點擊【養(yǎng)護】按鈕可進入養(yǎng)護頁面，在該頁面下可以設置養(yǎng)護周期。以以下圖：周期均按自然天進行計算。若達到某項的養(yǎng)護限期，系統(tǒng)會進行提示，養(yǎng)護達成后，需點【重新開始】進行重新計時。-51-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16I/O督查與報警記錄6.1I/O督查點擊屏幕下方的【督查】按鈕可進入I/O信號的督查頁面。該頁面分為機械手I/O信號與注塑機I/O信號。I/O狀態(tài)以以下圖：-52-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.2報警記錄點擊屏幕下方的【報警】按鈕可進入報警信息記錄畫面。以以下圖：出現(xiàn)報警時點擊報警欄內(nèi)的幫助，會自動彈出

47、提示框，有報警的詳細信息和解決方法。以以下圖：控制系統(tǒng)可以記錄近來的200項報警記錄，便于用戶查找機械手歷史報警信息。-53-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.3更正記錄點擊屏幕下方的【更正記錄】按鈕可進入更正記錄畫面。以以下圖：控制系統(tǒng)可以記錄近來的200項更正記錄，便于用戶查找機械手歷史更正信息。-54-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.16.4報警信息及報警原由編號報警信息報警原由22生成動作時X還在運轉(zhuǎn)已教育的程序中同一軸的兩步動作程序進行了組合，教育23生成動作時Y還在運轉(zhuǎn)時，同一軸的動作不一樣意組合。24生成動作時Z還在運轉(zhuǎn)X軸反響脈沖偏差過大Y軸反響脈沖偏差過大Z軸反響

48、脈沖偏差過大X軸伺服驅(qū)動器報警Y軸伺服驅(qū)動器報警Z軸伺服驅(qū)動器報警X軸已過終點極限X軸已過起點極限Y軸已過終點極限Y軸已過起點極限Z軸已過終點極限Z軸已過起點極限當前X值過大當前X值過小當前Y值過大當前Y值過小當前Z值過大當前Z值過小運轉(zhuǎn)時X軸地址設定過大運轉(zhuǎn)時X軸地址設定過小運轉(zhuǎn)時Y軸地址設定過大運轉(zhuǎn)時Y軸地址設定過小運轉(zhuǎn)時Z軸地址設定過大運轉(zhuǎn)時Z軸地址設定過小X軸比較Y軸比較Z軸比較結構比較X2軸反響脈沖偏差過大電控發(fā)出的指令脈沖數(shù)與驅(qū)動器的反響脈沖數(shù)偏差大于容差設定值。1.請用正轉(zhuǎn)測試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反響脈沖能否正確。2.檢查伺服驅(qū)動器的剛性能否設定太小（反響脈激動向隨從性不好）。伺服

49、驅(qū)動器發(fā)生警報，請檢查相應的伺服驅(qū)動器能否有報警。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動。軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動。軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動。請檢查相應軸最大、最小地址的設定，當前地址已超出設定值；除去報警后，可向相反的方向挪動。程序教育時相應軸的地址設定超出最大、最小地址限制；使用堆疊功能時，請注意堆疊地址的設定值不要超出最大、最小地址。主機軸參數(shù)與手控中的參數(shù)不一致，可在機械參數(shù)頁面點擊保存按鈕，保存主板參數(shù)。電控發(fā)出的

50、指令脈沖數(shù)與驅(qū)動器的反響脈沖數(shù)偏差大于容差設定值。-55-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1編號報警信息報警原由1.請用正轉(zhuǎn)測試和反轉(zhuǎn)測試功能檢測反響脈沖能否正確。2.檢查伺服驅(qū)動器的剛性能否設定太?。ǚ错懨}激動向跟161Y2軸反響脈沖偏差過大隨性不好）。164X2軸伺服驅(qū)動器報警伺服驅(qū)動器發(fā)生警報，請檢查相應的伺服驅(qū)動器能否有報165Y2軸伺服驅(qū)動器報警警。168X2軸已過終點極限X2軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動。169X2軸已過起點極限X2軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動。170Y2軸已過終點極限Y2軸地址已過最大極限地址，可向相反的方向挪動。171Y2軸已過起

51、點極限Y2軸地址已過最小極限地址，可向相反的方向挪動。當前X2過大173當前X2過小請檢查相應軸最大、最小地址的設定，當前地址已超出設174當前Y2過大定值；除去報警后，可向相反的方向挪動。當前Y2過小X軸機械參數(shù)有誤301Y軸機械參數(shù)有誤相應軸的機械參數(shù)設定錯誤，檢查相應軸的機械參數(shù)。Z軸機械參數(shù)有誤304急停輸入急停報警，急停開關能否壓下，塑機急停無信號輸入。306待機地址出錯Y軸設定的待機地址大于最大待機地址。323等候開模到位教育的程序沒有“等候開模到位”程序步。500與主機聯(lián)系失敗手控器和主板的通信出錯，請檢查手控器和主板之間連線。501IO通信異常主板與I/O板之間的通信出錯，請檢

52、查主板和I/O板之間的連線。502產(chǎn)品已經(jīng)到了數(shù)目當前達成產(chǎn)品數(shù)目已經(jīng)達到預設的數(shù)目。503氣壓低進氣壓力過低。504通信看門狗主板與I/O板之間的通信故障。505程序同步出錯手控器和主板中的程序不一致，請重新載入程序。506等候信號超時程序等候開模到位信號超時。600Z軸數(shù)據(jù)為型外安全區(qū)范圍,但Z軸原點信號通。型內(nèi)安全區(qū)信號通Z軸處于型外安全區(qū)地址時，602Z軸數(shù)據(jù)為型內(nèi)安全區(qū)范圍,但Z軸型外安全區(qū)信號通。型外安全區(qū)信號通Z軸處于型內(nèi)安全區(qū)地址時，604Y非安全區(qū)但原點亮當主臂降落后，Y軸原點信號仍導通1000手臂降落時中板模信號斷手臂降落時，無中板模到位信號。1001手臂降落時開模到位信號

53、斷手臂降落時，無開模到位信號。1002手臂降落時安全門開手臂降落時，無安全門信號輸入。1003水平、垂直信號同時通治具的水平限位和垂直限位同時有信號。1004Z軸原點和型外安全區(qū)同時通Z軸原點和型外安全區(qū)同時有信號。1005型內(nèi)降落開模到位斷手臂在型內(nèi)降落后，開模到位信號斷開。1006型內(nèi)降落時姿勢水平手臂在型內(nèi)降落時，治具姿勢水平信號通-56-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊編號報警信息1007型內(nèi)降落但地址不在Z內(nèi)安全區(qū)1008型外降落但地址不在Z外安全區(qū)1009降落時未檢測到安全區(qū)1013副前后限同時開1014副上下限同時開1015主前后限同時開1016主上下限同時開1019原點復歸時,開

54、模到位斷1020原點復歸時,中板模信號斷1021原點復歸時,姿勢沒有垂直1022原點復歸時,姿勢沒有水平1023橫行時沒有垂直1024橫行時沒有水平1108主臂降落中板模信號斷1109副臂降落中板模信號斷1127副臂上升后,副上升限斷1160姿勢變化時，未檢測到主上升限1161姿勢變化時，未檢測到副上升限1162姿勢變化時，開模到位信號斷1163姿勢水平后，水平限斷1164姿勢垂直后，垂直限斷1185橫入時，開模到位斷1186橫行在非安全區(qū)時，主上升限斷1187橫行在非安全區(qū)時，副上升限斷1189主上升限不全通時，由型外橫入1190主上升限不全通時，由型內(nèi)橫出V4.1報警原由手臂型內(nèi)降落時，Z

55、軸地址不在型內(nèi)安全區(qū)范圍。手臂型外降落時，Z軸地址不在型外安全區(qū)范圍。手臂降落時，Z軸沒有檢測到型內(nèi)安全區(qū)信號或型外安全區(qū)信號副臂行進限位和副臂退后限位同時有信號。副臂上升限位和副臂降落限位同時有信號。主臂行進限位和主臂退后限位同時有信號。主臂上升限位和主臂降落限位同時有信號。原點復歸時，沒有檢測到開模到位信號，可設定功能不需檢測此信號。原點復歸時，沒有檢測到中板模到位信號，可設定功能不需檢測此信號。原點復歸時，沒有檢測到垂直限位信號，可設定功能不需檢測此信號。原點復歸時，沒有檢測到水平限位信號，可設定功能不需檢測此信號。橫行時，沒有檢測到垂直限位信號，可設定功能不需檢測此信號。橫行時，沒有檢

56、測到水平限位信號，可設定功能不需檢測此信號。主臂在型內(nèi)做降落動作時，未檢測到中板模到位信號。副臂在型內(nèi)做降落動作時，未檢測到中板模到位信號。副臂上升動作后，未檢測到副臂上升限位信號。手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動作時，主臂未上升到位。手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)內(nèi)，做治具姿勢變化動作時，副臂未上升到位。選擇型外待機時，手臂在Z軸型內(nèi)安全區(qū)范圍做治具姿勢變化動作時，開模未到位。機械手治具姿勢水平動作后未檢測到水平限位信號。機械手治具姿勢垂直動作后未檢測到垂直限位信號。型外待機時，Z軸橫入到型內(nèi)安全區(qū)時，未檢測到開模到位信號。軸未在型內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動作時主臂未在上升原點地址。軸未在型

57、內(nèi)安全區(qū)或型外安全區(qū)做橫行動作時副臂未在上升停止地址。Z軸由型外橫入至型內(nèi)時，Y軸未檢測到上升限。Z軸由型內(nèi)橫出至型外時，Y軸未檢測到上升限。-57-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1編號報警信息報警原由1192當前地址小于可挪動的安全地址手動橫入時，當前地址已經(jīng)小于可挪動的安全地址。1193當前地址大于可挪動的安全地址手動橫入時，當前地址已經(jīng)大于可挪動的安全地址。1200夾1通，夾1確認信號錯誤夾1動作后，夾1檢測信號不正確。1201夾1斷，夾1確認信號錯誤夾1斷開后，夾1檢測信號不正確。1202夾2通，夾2確認信號錯誤夾2動作后，夾2檢測信號不正確。1203夾2斷，夾2確認信號錯誤夾2

58、斷開后，夾2檢測信號不正確。1204夾3通，夾3確認信號錯誤夾3動作后，夾3檢測信號不正確。1205夾3斷，夾3確認信號錯誤夾3斷開后，夾3檢測信號不正確。1206夾4通，夾4確認信號錯誤夾4動作后，夾4檢測信號不正確。1207夾4斷，夾4確認信號錯誤夾4斷開后，夾4檢測信號不正確。1208吸1通，吸1確認信號錯誤吸1動作后，吸1檢測信號不正確。1209吸1斷，吸1確認信號錯誤吸1斷開后，吸1檢測信號不正確。1210吸2通，吸2確認信號錯誤吸2動作后，吸2檢測信號不正確。1211吸2斷，吸2確認信號錯誤吸2斷開后，吸2檢測信號不正確。1306請檢查待機點夾1程序起點地址夾1一定處于斷開狀態(tài)，但

59、夾1已經(jīng)動作。1307請檢查待機點夾2程序起點地址夾2一定處于斷開狀態(tài)，但夾2已經(jīng)動作。1308請檢查待機點夾3程序起點地址夾3一定處于斷開狀態(tài)，但夾3已經(jīng)動作。1309請檢查待機點夾4程序起點地址夾4一定處于斷開狀態(tài)，但夾4已經(jīng)動作。1310請檢查待機點吸1程序起點地址吸1一定處于斷開狀態(tài)，但吸1已經(jīng)動作。1311請檢查待機點吸2程序起點地址吸2一定處于斷開狀態(tài)，但吸2已經(jīng)動作。1400Y軸未檢測上升限自動運轉(zhuǎn)啟動時，主臂未在上升地址，一定手動上升到原點地址。1403Y2軸未檢測上升限自動運轉(zhuǎn)啟動時，副臂未在上升地址，一定手動上升到原點地址。-58-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.1電路

60、板端口定義7.1HC-S5主控制板端口定義GG急急急急VVNN停停停停RTRT+DD1212-+備用電機接口Y2副軸臂電上機下接口X2副軸臂電前機后接口Z軸橫電行機接口Y主軸臂電上機下接口X主軸臂電前機后接口24V0V24V0V24V0V(Y軸)(C軸)(Y2軸)剎車信號GTTN+-+-D安開關全模模門完完(24V電壓輸入)S5S5/7S6S6G1V1G2V22M公頂頂中不全入出急共進退板良自芯芯停端停停模品動停停輸入模區(qū)安全模區(qū)安全機械手不使用同意入芯同意出芯輸出公共點急停出可頂退可頂進再循環(huán)可開?？申P模I/O電源輸入控制電源輸入-59-多軸伺服機械手控制系統(tǒng)操作手冊V4.17.2HC-S5