工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)復(fù)習(xí)題

1、.機(jī)器人按照應(yīng)用環(huán)境劃分，可分為特種機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人。.工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作， 是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。.工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)三局部組成。.執(zhí)行機(jī)構(gòu)也稱機(jī)器人本體、操作機(jī)，是機(jī)器人完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由執(zhí)行構(gòu)件和驅(qū) 動(dòng)、傳動(dòng)裝置紈成。.工業(yè)機(jī)器人是一種通用性強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備，末端執(zhí)行器 是其實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的執(zhí)行工具。,直角坐標(biāo)機(jī)器人工作方式主要是沿著X、Y、Z軸的線性運(yùn)動(dòng)。(V). 一臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人僅限于三個(gè)自由度。(X).SCARA是一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人。(V).七軸機(jī)器人又稱

2、七自由度冗余機(jī)器人，因此冗余自由度是沒用的。(X).可重構(gòu)機(jī)器人能夠根據(jù)任務(wù)或環(huán)境的變化改變構(gòu)形。(V )6,多傳感器融合技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在障礙物環(huán)境下的智能導(dǎo)航。(V)7.多機(jī)器人之間的協(xié)同合作，多機(jī)器人系統(tǒng)通過任務(wù)分配、路徑規(guī)劃、信息傳遞等手段，完 成單機(jī)器人無法完成的復(fù)雜任務(wù)。(V ).電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)分為普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、 直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)。(V ).氣壓驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、精確定位、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。(X )3力覺傳感器作為外部傳感器使用時(shí)主要有稱量物體、提供恒力、防止碰撞等功能。(V )4觸覺傳感器是機(jī)器人中用于模仿

3、人的觸覺功能的傳感器，只能用來感知外界物體的形狀和大小。 (X ).快換裝置可以實(shí)現(xiàn)不同機(jī)器人末端執(zhí)行器的快速更換。(X ).快換裝置可在數(shù)秒內(nèi)實(shí)現(xiàn)單一功能的末端執(zhí)行器間的快速更換，節(jié)省完成指定任務(wù)的時(shí)間， 提高生產(chǎn)效率。(V ).各品牌末端執(zhí)行器快換裝置在工作原理上大同小異，最主要的區(qū)別在于裝置的動(dòng)力源。(V ).abb機(jī)器人屬于哪個(gè)國家？ (C )A.美國B中國C瑞典.abb可以允許有幾個(gè)主程序main (A )A B 二C 三.精確到達(dá)工作點(diǎn)用那個(gè)zone (C)A zl B z50C Fine4,機(jī)器人速度是那個(gè)單位(C) ?A /min B.in/min C.mm/sec哪條指令將數(shù)

4、字輸出信號(hào)置工(C )A SetB ResetC SetAO.在哪個(gè)窗口可以看到故障信息A程序數(shù)據(jù)B控制面板C事件日志.示教編程器上平安開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過 大時(shí),為（C）狀態(tài)。A.不變B. ONC. OFF.機(jī)器人的英文單詞是（C）A、botre B boret C robot.在6.xx系統(tǒng)中創(chuàng)立DeviceNet類型的10從站，在哪個(gè)里面進(jìn)行設(shè)置？UnitDeviceNet CommandDeviceNet DeviceC10. 一般焊接應(yīng)用，機(jī)器人常使用哪種類型的標(biāo)準(zhǔn)10板卡？DSQC651DSQC652DSQC653A.程序指針重置后，哪種

5、類型的數(shù)據(jù)會(huì)恢復(fù)成初始值？A.變量B.可變量C.常量A.在程序運(yùn)行過程中對數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，需要使用哪個(gè)賦值符號(hào)？A.=B.=C.:=C.Rapid程序中必不可少的程序名稱為A. HOMEB. MAINC. PROCB.機(jī)器人置位輸出信號(hào)，常用哪條指令？SetSetOnOnA.賦值運(yùn)算中，被賦值對象的數(shù)據(jù)不能是哪一種類型？A.常量B.變量C.可變量A.對nCount執(zhí)行計(jì)數(shù)加1的操作，以下寫法正確的選項(xiàng)是？nCount:=l;nCount:=nCount+l;Deer nCount;B.在切割矩形框中需要使用哪種運(yùn)動(dòng)指令？MoveLMoveJMoveCA.機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)圓形軌跡，至少需要執(zhí)行幾條M

6、oveC指令?123B.多工位程序調(diào)用一般使用什么邏輯指令？A. WHILEB. IFC. FORB.程序中注釋行的關(guān)鍵字符是？A. !B./c./A1、簡述工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)？答：一般來說，工業(yè)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：可編程，工業(yè)機(jī)器人可 隨其工作環(huán)境變化的需要進(jìn)行再編程，控制在工作空間中的姿態(tài)和 運(yùn)動(dòng)軌跡。擬人化，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)類似人的腰轉(zhuǎn)、大臂、 小臂、手腕、手爪等局部。工業(yè)機(jī)器人模仿人或動(dòng)物肢體動(dòng)作，抓持 工具完成指定操作。通用性，除專用工業(yè)機(jī)器人，一般工業(yè)機(jī)器 人執(zhí)行不同作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性，更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行 器便可執(zhí)行不同作業(yè)任務(wù)。2、機(jī)器人的精確度參數(shù)用來描述什么？答：機(jī)器人的精確度參數(shù)用來定義機(jī)器人手部的定位能力。3、機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分別用于解決什么樣的問題？答：正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題是指各個(gè)關(guān)節(jié)和連桿的參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量，求解 末端執(zhí)行器（手部）的位姿；逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題是在己知末端執(zhí)行器（手 部）