工業(yè)機器人調(diào)試

1、工業(yè)機器人調(diào)試1、如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè) 將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮柔順控制PID控制模糊控制最優(yōu)控制u曩盜二.法蘭盤中心點當(dāng)前選中的工具坐標(biāo)系原點基座中心點2、重定位運動時，參考哪一點旋轉(zhuǎn)工具姿態(tài)？:加歹固二匙皿、帝C宿正豐予3方了有英額黑倡血據(jù).希里倡陽初（陸施）時：）3、為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A ）速度為零速度為零速度恒定速度恒定加速度為零加速度恒定加速度為零加速度恒定4、通常對機器人進(jìn)行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置A）,可提高工作效率。相同不同無所謂分離越大越好5、機器人

2、按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）工業(yè)機器人極限作業(yè)機器人娛樂機器人C ）1 倡戟雅智能機器人6、通常所說的HOME位置一般指的是？機器人各關(guān)節(jié)軸零度位置機器人吊裝搬運姿態(tài)位置自定義的工作起始位置7、機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 F ）運動學(xué)正問題運動學(xué)逆問題動力學(xué)正問題動力學(xué)逆問題8、 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為。物性型結(jié)構(gòu)型次儀表二次儀表9、 機器人三原則是由（）提出的。L）森政弘約瑟夫？英格伯格托莫維奇阿西莫夫10、機器人工作站中電氣設(shè)備起火時，應(yīng)使用什么類型的滅火器？二氧化碳水泡沫11、 單軸操作，4-6動作模

3、式下，順時針旋轉(zhuǎn)搖桿，則機器人如何運動？*）4軸正向旋轉(zhuǎn)6軸負(fù)向旋轉(zhuǎn)6軸正向旋轉(zhuǎn)12、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)。位移速度時間加速度13、 在KRL中，變量可劃分為局部變量和:C ）目標(biāo)變量中斷變量全局變量14、工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的 TOC o 1-5 h z 姿態(tài)。（C）3.04.06.09.015、當(dāng)機器人本體上貼有的標(biāo)簽上面的數(shù)值與示教器中查看到的對應(yīng)數(shù)值不一致時應(yīng)？更改標(biāo)簽上數(shù)值更改示教器中的數(shù)值恢復(fù)出廠設(shè)置16、二極管的反向電壓一旦超過其最高反向工作電壓時就會損壞。 TOC o 1-5 h z 是不是17、 機器人編程就是針

4、對機器人為完成某項作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計。（A）是不是18、 ABBT業(yè)機器人在空間中進(jìn)行運動主要有四種方式，關(guān)節(jié)運動、線性運動、圓周運動和絕對位置運動。I E）是不是19、 規(guī)模大完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案。（盤）是不是20、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號。（? 1是不是21、 格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。；E）是不是22、 在電容元件的交流電路中，電壓的相位比電流的相位超前90是不是23、目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機器人。 A）是不是24、 在半導(dǎo)體中，自由電子和空穴都是載流子。:A）是不是25、 視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。f）是不是26、AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)是不是27、半導(dǎo)體中空穴帶正電，電子帶負(fù)電。是不是28、工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。 TOC o 1-5 h z 是不是29、 發(fā)光二極管在使用時必須加適當(dāng)?shù)恼螂妷翰艜l(fā)光。（A）是不是30、 一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度。是不是31、 手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕。A）是不是32、工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應(yīng)的接口組成。（A）是不是33、 齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。（