機(jī)械手設(shè)計(jì)課件

1、愛普生機(jī)械手 EPSON機(jī)械手的由來手表組裝生產(chǎn)線開始于對(duì)手表的小型零部件的高精度、高效率組裝25年的銷售業(yè)績！業(yè)界最高的市場份額“業(yè)界初”創(chuàng)出使用領(lǐng)域G系列機(jī)械手根據(jù)用戶使用要求多種機(jī)型對(duì)應(yīng)最大可搬 kg450,550,650mm最大可搬 kg 650,850mm最大可搬 kg 850,1000mm高速度、高精度小型部件組裝動(dòng)作靈敏，順暢根據(jù)多任務(wù)的搬運(yùn)需求實(shí)現(xiàn)高速組裝/流水作業(yè)短距離動(dòng)作 靈敏長距離動(dòng)作 高速高速重物搬運(yùn)長距離移動(dòng) 高速可高速搬運(yùn)20公斤物體G6G20G10單純升級(jí) 根據(jù)客戶要求強(qiáng)化業(yè)界No.1規(guī)格與其他品牌的產(chǎn)品對(duì)比 (550mm級(jí)別）D社Y社A社T社整定時(shí)間目標(biāo)位置范圍

2、過渡調(diào)整量時(shí)間位置目標(biāo)位置定位精確、驟停整定時(shí)間=進(jìn)入目標(biāo)范圍的瞬間開始到目標(biāo)范圍內(nèi)收縮為止的時(shí)間定位的特長Video實(shí)現(xiàn)了高速度高精度低震動(dòng) EPSON輕巧動(dòng)作控制等速噴涂消除斑點(diǎn)Max0.25 mm3 mm速度：1000mm/s加減速度：5000mm/s2速度：100%加減速：100%其他品牌(Video）高精度的直線及圓弧動(dòng)作本公司產(chǎn)品其他品牌產(chǎn)品軌跡精度高實(shí)際應(yīng)用 高速高精度150150mm正方形軌跡的比較EPSON(Video）G3可搬重量:3kg長:250, 300,350mm全部174個(gè)機(jī)型豐富的產(chǎn)品系列 超凈環(huán)境（靜電對(duì)應(yīng)） 水、油環(huán)境 粉塵環(huán)境多種安裝方式，節(jié)省空間（臺(tái)架安裝

3、、頂棚安裝、墻壁安裝）PLC系統(tǒng)RB控制器系統(tǒng)可編程控制器以可編程控制器為基礎(chǔ)來構(gòu)筑系統(tǒng)僅用機(jī)器人控制器來構(gòu)筑系統(tǒng)外部裝置靈活多變的系統(tǒng)構(gòu)筑RC180RC180外部裝置 早期恢復(fù)單鍵備份故障發(fā)生時(shí)可方便地從USB接口中讀取維護(hù)數(shù)據(jù)USB存儲(chǔ)口狀態(tài)保存開關(guān)易理解、易使用的SPEL語言 從簡單編程到高級(jí)編程強(qiáng)大的SPEL語言【1】Function main Motor On馬達(dá)電源 - On Power High功率模式 - High Speed 100速度 - 100% Accel 100,100加減速 - 100% If Sw(0) = On Then判斷I/O口狀態(tài)是否為On(輸入位0） J

4、ump P0機(jī)械手向坐標(biāo)位置P0移動(dòng) Else Jump P1 機(jī)械手向坐標(biāo)位置P0移動(dòng) EndIfFend多任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)裝備（最大16） 機(jī)械手及外圍裝置最大可實(shí)現(xiàn)16個(gè)任務(wù)程序同時(shí)進(jìn)行分散控制！機(jī)械手動(dòng)作不停滯、沒有命令限制！RC180強(qiáng)大的SPEL語言【2】任務(wù)1任務(wù)任務(wù)任務(wù)1主控制 顯示裝置圖像處理裝置 外圍設(shè)備控制緊湊型機(jī)械手 G3緊湊型機(jī)械手 G3系列【 機(jī)械臂長 】/mm : =【最大可搬運(yùn)重量】【重復(fù)時(shí)間位置決定精度】同級(jí)別No.1 曲臂直臂G3系列特點(diǎn) 【1】 動(dòng)作范圍擴(kuò)大 采用曲臂構(gòu)造 E2C (傳統(tǒng)機(jī)型)G3 (曲臂機(jī)型）內(nèi)側(cè)及后方的范圍擴(kuò)大有效作業(yè)范圍擴(kuò)大送料器送料器前方供

5、料后方供料緊湊型機(jī)械手G3系列 在同級(jí)別中高度最低G3E2高度(mm)580680降低10%以上Y社: 644I社: 694250mm臂長Video Video 2迷你型機(jī)械手G1【演示裝置】裝置寬度 550mm設(shè)置兩臺(tái)G1W機(jī)械手一臺(tái)通過圖像識(shí)別系統(tǒng)查出工件的位置及角度后送至托盤另一臺(tái)實(shí)現(xiàn)高速的挑選及排列工作G1(Video)2009年8月底 開始銷售迷你型機(jī)械手 G1緊湊型6軸機(jī)械手 C3試制樣機(jī)2009年7月底 開始銷售緊湊型6軸C3機(jī)械手與機(jī)械手開發(fā)環(huán)境的整合在同一畫面中 通過簡單的系統(tǒng)構(gòu)成， 即可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手及視覺系統(tǒng)的雙重操作。 校準(zhǔn)及導(dǎo)向功能 （機(jī)械手與相機(jī)坐標(biāo)的對(duì)位）功能強(qiáng)大的

6、視覺系統(tǒng)- 選配件 -RC+圖像處理附件圖像處理附件 （Vision Guide）零部件的挑選，排列Vision Guide的使用示例+1.不需要供料托盤2.產(chǎn)品更換簡單Vision1Vision2新結(jié)構(gòu)機(jī)械手 RS3RS3系列特長 【1】 頂棚式安裝采用回旋臂 頂棚安裝 省空間，動(dòng)作范圍大！ 回旋臂 全方位最適合的距離移動(dòng)，縮短任務(wù)時(shí)間！第一機(jī)械臂新結(jié)構(gòu)：在第一機(jī)械臂下加裝第二機(jī)械臂第二機(jī)械臂第一機(jī)械臂第二機(jī)械臂普通機(jī)械手RS機(jī)械手通過最短距離的移動(dòng)使任務(wù)時(shí)間縮短RS3系列特長 【2】 對(duì)于制造超緊湊型裝置的卓越貢獻(xiàn) SCARA 494700 mm 占用面積 1/3占用面積 1/2普通機(jī)械手

7、RS機(jī)械手有效作業(yè)區(qū)域的比較普通機(jī)械手RS機(jī)械手作業(yè)盲區(qū)有效作業(yè)區(qū)域的比較普通機(jī)械手RS機(jī)械手限制動(dòng)作區(qū)域的比較RS3（Video)研究實(shí)驗(yàn)室的自動(dòng)化適用例子基礎(chǔ)單元+ 供料托盤單元 專用加工組裝箱 不同產(chǎn)品，不同作業(yè)，采用不同加工組裝箱RS3機(jī)械手設(shè)置在作業(yè)領(lǐng)域中心供料托盤單元加工組裝箱基礎(chǔ)單元（工件搬運(yùn)中心）適用例子RS3Video組裝加工（組裝加工區(qū)）供料托盤（部件供給區(qū)域）機(jī)械手作業(yè)領(lǐng)域工件搬運(yùn)（過渡）區(qū)工件搬運(yùn)（過渡）區(qū)機(jī)械手動(dòng)作領(lǐng)域其 他傳輸跟蹤（RC520/420）在傳送帶運(yùn)動(dòng)的過程中，通過機(jī)械手進(jìn)行挑選搬運(yùn)。愛普生的潛力 機(jī)械手+Vision Guide+傳送跟蹤處理能力：120個(gè)/分6軸+Vision Guide+傳送跟蹤機(jī)械手(Video)6軸(Video)PC單元控制器（RC520） 僅一臺(tái)即可控制全部裝置（32多任務(wù)/輸入輸出 Max512點(diǎn)等） 多重操縱器方式（使用1臺(tái)控制器可同時(shí)最多控制3臺(tái)的機(jī)械手） 使客戶原創(chuàng)的GUI成為可能 （VB Guide) 愛普生的潛力 2用一臺(tái)RC520控制13軸動(dòng)作IC檢測處理器（用RC520進(jìn)行控制）13軸（Video) 零亂無序產(chǎn)品的排列/組裝 粘合工作 多品種生產(chǎn)單元（從送料器到圖像識(shí)別處理） 焊接工作 傳輸工作 搭載了PC的裝置（RC520/420可以代用） 工作單元裝置（通過一臺(tái)控制器控制全部裝