mwc自制有刷飛行器教程v1.7v1

1、MWC 飛行器 DIY-diylove：457856489寫面：該文檔的部分可以不用都看，而是你需要什么就看什么。本文檔的都有套圖，所以不用擔(dān)心會出現(xiàn)看不清的情況，需要請到此云盤）。如果該被，(請獲得。為了您和其他人的權(quán)益，飛機做完之后，黑飛!特別是機場、行政特區(qū)等地方，需要測試飛行請到人少、凈空范圍外的地方，讓共同遵守秩序，為了您和他人的安全，倡導(dǎo)文明飛行，藍天之下，可以做的更好！本的所有資料(包括、源程序)均有，由于網(wǎng)盤上的鏈接隨時都有可能被，請云盤好友備注四軸獲取資料，賬號如最下文所示：麻煩啊 0608開始前先來欣賞一下做出之后的效果，這是用控制的哦，效果超級棒！MWC 六軸室外試飛/_

2、XMjc1Nzg0MjU4NA=.html?from=s7.8-1.2&spm=a2h0k.8191393.bodydiv.5!35!4AMWC 四軸飛行器二樓試飛/v_show/id_XMTYxMzkwMDEzMg=.html?refer1=eco-h5-zpd&tuid=UMzczNjA4MjQzMg=&x開源 MWC 四軸飛行器地面測試/v_show/id_XMTYxNDI1OTIxNg=.html?refer=eco-h5-zpd&tuid=UMzczNjA4MjQzMg=&x室內(nèi)四六軸飛行器試飛/v_show/id_XMTYxMzkzOTk5Mg=.html?from=s7.8-1.

3、2&x本文檔包含以下幾部分： HYPERLINK mailto:飛控焊接篇1.7 一、飛控焊接篇1 HYPERLINK mailto:飛控焊接篇1.7 .7二、電機的安裝三、的安裝：四、程序的與調(diào)試五、飛行篇六、大家制作中遇到及解決方法七、知識科普（新手必看）1.關(guān)于電池八、附錄九、高手進階1.通過藍牙模塊用控制飛行器2.使用 PPM控制飛行器3.開啟飛行器的無頭模式24.調(diào)節(jié) HYPERLINK mailto:飛控焊接篇1.7 一、飛控焊接篇1 HYPERLINK mailto:飛控焊接篇1.7 .7、1.81.PCB飛控的 PCB 的正。值得一提的是，上面的 LED、側(cè)燈接口輸出的電壓是電

4、池電壓，如您的 LED 的耐壓不夠，請自行補上限流電阻。PCB 正面3上的版本號。這次的的版本號為1.7。首先先來認(rèn)識的PCB，請注意，看的時候請對照PCB翻到 PCB 的背面，先焊接 12 個 10k 電阻。2.3.接著焊接比較容易損毀的元器件-mos 管，一些新手可能經(jīng)常焊壞4掉，可以采用這種方法焊接，電烙鐵加熱后，把烙鐵的電源斷開，然后再進行焊接。焊接好如下圖所示。接下來焊接的主控和陀螺儀。這個焊接比較特別，用4.銅絲連接，盡量不用排針，排針比較重，而且影響美觀，具體方法如下列圖。567焊接好了之后用尖嘴鉗或者剪刀把多余的線剪斷。然后將其他孔也焊接好，陀螺儀也是。焊接好如下列圖所示。85

5、.在這里用航模，所以不接升壓，不是必須要 5v 供電，所以也沒有接升壓模塊。升壓模塊主要是把電池電壓升到 5v 給藍牙模塊（用控制飛行器）或者需要 5v 供電的接收機供電使用的，當(dāng)然如果把升壓模塊接上去，整個系統(tǒng)也會更加穩(wěn)定。（用藍牙必須接升壓，不接不能正常使用，門會斷電）不用升壓的時候，請把兩個焊盤短接，如下圖所示。6.接著焊接接口，7 個排針，如下圖所示。97.最后焊接電源線，至此，MWC 飛控焊接完畢。8.(如果不一定需要 5V 供電，如、等，不需要通過藍牙控制飛行器可以忽略此步驟)加升壓模塊可以讓系統(tǒng)更穩(wěn)定，但是不加也一樣飛。10如圖，如果要加升壓模塊，那就不能短接那兩個焊盤！先焊接三

6、根銅線，如下圖所示：然后將拆好的升壓模塊放上去（關(guān)于升壓模塊的拆解，可以要資料），：11之后將多余的銅線剪掉，就完成了升壓模塊的焊接，焊接完成如圖所示。二、電機的安裝121.首先是四軸的安裝方法如下圖所示：一般紅藍線的空心杯是正轉(zhuǎn)，黑白線空心杯是反轉(zhuǎn)，空心杯也是直流電機，對調(diào)兩根線，電機的轉(zhuǎn)向就會反過來了。（一般紅色和白色是正極）其中，電機的序號對應(yīng)于板子上電機接口的序號，安裝在機架上電機的位置也要對應(yīng)序號，其中調(diào)試端口向前為機頭朝向。3 號、9 號電機是順時針旋轉(zhuǎn)，10 號、11 號電機是逆時針旋轉(zhuǎn)。）注意：六軸的A1 電機接口在飛控的背面！四軸有對應(yīng)的螺絲孔，可以直接將 PCB 固定在機架

7、上，六軸的PCB 可以用熱熔膠固定在機架上。四軸的安裝：13六軸的安裝：1415螺旋槳的安裝：螺旋槳是分正反的，不要傻傻的認(rèn)為螺旋槳都是一樣的！注意螺旋槳的安裝方向，所有的電機轉(zhuǎn)起來都是向下吹風(fēng)的，螺旋槳有正槳和反槳之分，仔細(xì)看能看出差別！不知道怎么看的請按照螺旋槳的刀面方向來安裝！如下為螺旋槳的刀面示意圖。1617三、的安裝：如下圖所示的接口從上到下分別為 1(roll，副翼)、2(pitch，俯仰)、3(throt,油門)、4（yaw，航向）、5（第五通道），一般對應(yīng)于航模的 1、2、3、4、5 通道，按順序接就可以，最后接上的正負(fù)極，記得買回去的時候要先對頻（和對頻）。然后在地面站查看通

8、道是否正確就可以校準(zhǔn)起飛了。下圖為用的1819十、程序的與調(diào)試首先看看器和飛控是怎么連接的。Zhenfu 如下圖：20飛控cp2102器DTR DTRTX RXRX TXVCC 5VGND GND1、程序的（如果是配套一起買的，請忽略這一步，東西發(fā)出時已經(jīng)好了程序，請直接進入步驟 2:調(diào)試）：A.打開你的編譯器，不建議用其他版本，就用1.0.3 版本的編譯器，否則可能編譯不通過。21B.選擇你的主板C.選擇你器對應(yīng)的端口，注意，此時你的器必須插在電腦上，且已經(jīng)安裝了對應(yīng)的器cp2102 的驅(qū)動才有效。！22D.接著打開你所需要的程序（按步驟 1、2）。23E.點擊上傳，將程序?qū)戇M飛控里面。24

9、F.出現(xiàn)時，表示成功,接著進入調(diào)試環(huán)節(jié)。2、飛控的調(diào)試：在調(diào)試之前，先認(rèn)識一下的調(diào)參地面站。如下圖所示。其中開關(guān) AUX1,2,3,4 只有 1 有實際作用，其他的開啟方式需要自行更改MWC 程序。下圖右邊的部分表示你點成白色點擊寫入之后開啟相應(yīng)的功能。假如你器的第五通道接AUX1 的話，low，mid，high 表示開關(guān)的 3 個檔位，假如你在的 AUX1 的low 點擊成白色，那么表示你的第25五通道開關(guān)打到 low 時，飛控會進行。（只針對某些不能用搖桿組合方式才采取的措施，如 MC6，請看帖子后面或者此的進階部分）其他功能依次類推。開關(guān)部分的右邊是的部分，將對應(yīng)通道插好之后，理論上你操

10、作對應(yīng)的搖桿，通道對應(yīng)的進度條會有相應(yīng)的反應(yīng)。部分請看進階?，F(xiàn)在開始對飛控的基本調(diào)試。首先在電腦安裝好必要的（對應(yīng)資料包中的第一步、第二步和第三步），將 JAVA 環(huán)境裝好，將飛機連接器，然后器通過安卓數(shù)據(jù)線連接你的電腦。26器所對應(yīng)的端口，之打開地面站如下圖所示。接著，點擊你的后端口按鈕會變成綠色，然后點擊開始（START），如下圖所示。點擊開始之后，地面站就會讀出飛行器的數(shù)據(jù)。當(dāng)?shù)孛嬲咀x出數(shù)據(jù)時，就要開始進行地面站的設(shè)置。新手階段我們建議只開啟自穩(wěn)模式！等成熟了我，在進入進階模式！如27下操作！水平校準(zhǔn)：接著進行飛機的水平校準(zhǔn)！首先，的飛機水平放置，水平放置，水平放置，然后點擊校準(zhǔn)按鈕 C

11、ALIB_ACC，直到那兩個數(shù)據(jù)變成 0 為止，如果都請電腦、飛行器全部關(guān)機重啟試試，注意：飛控接電腦就不要接電池！28校準(zhǔn)操作結(jié)束后，就可以開始飛了！五：飛行篇：到了這步，就是激動人心的時刻，開始翼翼的飛行。（每次上電的時候都要先校準(zhǔn)陀螺儀）如下圖所示，操作對應(yīng)勢進行操作。一般只需要在起飛之前進行陀螺儀校準(zhǔn)和操作就可以了以左手油門的為例子，油門（左手）搖桿打到左下角，方向（右手）搖桿打到最下，表燈會閃爍 1 到 2 秒；接著示校準(zhǔn)陀螺儀，此時把油門（左燈常亮！表示手）搖桿打到右下角，會發(fā)現(xiàn)成功，此時輕門，螺旋槳開始旋轉(zhuǎn)，油門一定大時飛機就離開地面，此刻，開啟你的飛行之旅吧！2930剩下暫時沒

12、時間寫完，請看貼吧帖子的資料！調(diào)試方式都是一模一樣的，不管四六軸！六：大家制作過程中遇到及解決方法：1、程序不進去、燒錄不進去：解決辦法：最大的可能性就是大家器與飛控的接線接錯了！請注意：是 tx 接 rx，tx 接 rx，tx 接 rx，真的不要再想當(dāng)然接錯了！這是很低級的錯誤！此時只要按正確的方法改一下接線就可以了。還有另一種可能就是沒有用 1.0.3 版本的編譯器，換個版本的編譯器就可以了。2、到地面站，明明端口有，也點了 start（開始），但是還是沒有飛機顯示出來。解決辦法：最大的可能性還是接線問題！請注意：是 tx 接 rx，tx 接 rx，tx 接 rx，真的不要再想當(dāng)然接錯了！

13、這是很低級的錯誤！此時只要按正確的方法改一下接線就可以了。還有可能就是你選擇的那個端口和你的器的端口不是一致的，此時只需要確定你器（cp2102）的端口就可以了。七、知識科普（新手必看）1.關(guān)于電池31不要再以為隨便拿個電壓一樣的電池就可以飛了，這是不可能的！簡單來說，航模電池放電電流可以達到幾十，而普通電池根本不可能有這么大的放電電流！衡量這個指標(biāo)的是 C 數(shù)，以本店四軸采用的 600 毫安電池來說，它的放電 C 數(shù)是 25C，也就是說放電電流可達 600*25=15000 毫安，也就是放電電流可以達到 15！這是普通電池根本達不到的！四個電機同時高速旋轉(zhuǎn)，必然要這么大的電流！八、附錄1、升

14、壓模塊 USB 接口的拆解方法如圖，先用工具把固定端剪掉，只剩下四個引腳,剪掉正如圖所示。之后給四個引腳上錫，。注意：完成之后四個引腳的焊盤不能接在一起，如果接在一起請分開！32之后一手拿著升壓模塊，并騰出食指抵著 USB 接口，另一手拿著烙鐵接觸那四個引腳使錫融化，之后食指一直撥弄 USB 接口使得 USB 接口脫落。然后把升壓模塊多余的部分再修剪掉，將切口在砂紙或者水泥地上磨一磨，的升壓模塊就改造完成了（右圖）。注意：完成之后四個引腳的焊盤不能接在一起，如果接在一起請分開！33九、高手進階1.通過藍牙模塊用控制飛行器該部分請看帖子，主要步驟是設(shè)置藍牙模塊（HC-06、HC-05 都可以）的

15、波特率為 115200，進行APP（地面站.apk，在資料包里，找不到可獲得資料）的設(shè)置。與藍牙模塊的接線方法：飛控藍牙模塊TX RXRX TXVCC 5VGND GND342.使用 PPM控制飛行器將解壓之后，按照上面寫的程序的辦法，把程序進飛控里面，然后就可以使用 PPM了，此時和飛控只要接三根線就可以了，即的正負(fù)極以及信號線，信號線接在飛控接口的 3，。如果你發(fā)現(xiàn)此時你還是不能控制你的飛行器，那可能與你的有關(guān)，那么請在程序頁里面打開 config.h 的頁面，用 ctrl+f 找到這里，如下圖，前面加兩個桿表示取消開啟對應(yīng)的功能，去掉兩個桿表示開35啟對應(yīng)的功能，請根據(jù)后面的說明對應(yīng)你的

16、更改程序，然后將程序進你的飛控板。3.開啟飛行器的無頭模式該部分請看帖子，所謂的無頭模式就是飛機在飛行的過程中不需要區(qū)分機頭，具體自己在飛行中體會。主要步驟是在地面站中設(shè)置相應(yīng)的選項。4.調(diào)節(jié)，簡單說就是調(diào)節(jié)飛行器的穩(wěn)定性，舉個例子，假如是航拍的話，希望飛行器非常的平穩(wěn)，盡量不要抖動，此時飛行器的飛行速度和調(diào)整力度就不能太大；反之，假如需要特技飛行的話，速度肯定是很重要的，這時的和航拍用的肯定是不一樣的！特技飛行可以是翻滾！因為工作原因，一直沒有調(diào)出翻滾的，如果有朋友調(diào)出來了，請，給大家！大概的操作是加大油門，然后往一個方向，然后再打回來，這時飛行器就可能翻滾！不過大家飛行的時候注意高度，避免

17、炸雞！可能需要在地面站開啟半自穩(wěn)狀態(tài)！針對四軸飛行器來說，P 是糾正飛行器回到初始位置的力度大小。這個修正力度是一個比例值，反映初始位置偏差值減去飛控輸入控制方向變化的組合。較高的 P 值會產(chǎn)生較強的修正力去抵抗飛行器位置的36偏移。如果 P 值太高，在飛行器返回初始位置的過程中會過沖然后再次往反方向修正，接著再次進行回到初始位置的補償。這會導(dǎo)致飛行器出現(xiàn)持續(xù)振蕩，嚴(yán)重的話會完全破壞平衡。I 是對角度變化進行采樣與取平均值計算的時間周期。存在偏差時，返回到初始位置有個修正的過程，在修正過程中力度會越來越大，直到達到最大值。較高的 I 值會增強穩(wěn)定的效果。增大 I 值可以減小漂移和穩(wěn)定效果，但過

18、大的 I 值會延長穩(wěn)定過程的周期，同時也會降低 P 的效果。D 是飛行器回到初始位置的速度。較高的 D 值（數(shù)值與效果相反，較高的 D 值參數(shù)上會更接近 0）意味著飛行器會快速返到回初始位置。增大 D 值（增大效果等于減小設(shè)定的參數(shù)值）會修正的速度，也會產(chǎn)生修正過量與振蕩的幾率，同時也會P 的效果。減小 D值（減小效果等于增大設(shè)定的參數(shù)值）會降低由偏差狀態(tài)返回初始位置的振蕩，恢復(fù)到穩(wěn)定效果的時間變長？，同時也會降低 P 的效果。調(diào)整的時候，先點按 MultiWiiConf 中的的 Read 按鈕，當(dāng)前版本固件中的的初始值。，用手抓著飛行器，增大油門直到接近懸停的位置，試著把它向前后左右傾斜，你會感覺到飛行器會產(chǎn)生一