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文檔簡介
1、安川機器人操作手冊簡易百富非凡XRC機器人操作要領(lǐng)入門一、開機程序打開控制箱主電源開關(guān)(NO/OFF)切至ON位置等待掃氣完成,約35分鐘按下SERVOON接通鍵-按下伺服電源啟動,燈號亮起,接通機器人伺服馬達(dá)電源,即可操作。二、關(guān)機程序當(dāng)SERVOON,指示燈燈號亮著時,需等待於ROBOT及滑臺靜止?fàn)顟B(tài)下,按下緊停鈕SERVOON,燈號熄滅,切斷機器人伺服馬達(dá)電源控制箱電源(NO/OFF)切至OFF。三、再生單次執(zhí)行(用於程式教示完,之試車用)按下TEACH(控制盒之教導(dǎo)鍵)教示盤上(區(qū)域切換鍵),游標(biāo)移至最上排選擇第二項之管理,再按下(SELECT)選擇輸入密碼8個9,再按下ENTER回車
2、瀚入選擇第九項工具設(shè)定-操作條件預(yù)約啟動(禁止/許可)選擇禁止,回到主目錄,選擇第一項程式選擇需試車之程式(例如R-032)按下控制盒上之PALY鍵,進(jìn)入在現(xiàn)模式。將供料機切至自動,按下啟動鍵,送滑臺至前定位,按下START,ROBOT便會自動執(zhí)行整個程式動作(注意,執(zhí)行中須隨時準(zhǔn)備押下警停鍵,以免程式中之路徑不正確,造成撞車)四、連續(xù)執(zhí)行(用於程式教示完,量產(chǎn)用)1、確認(rèn)工件種別按下TEACH按下教示盤上之游標(biāo)移至最上排選擇第二項之管理,再按下(SELECT)選擇輸入8個9,再按下ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設(shè)置操作條件預(yù)約啟動(禁止/許可)選擇(禁止)選擇再回到主目錄第一項,選擇啟
3、動程序名選擇程式名稱。2、執(zhí)行再生到主目錄第一項,選擇啟動程序名選擇程式名稱按下控制盒上之PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵,供料機旋轉(zhuǎn)至定位,機器人便會自動執(zhí)行整個程式動作。五、教示之程式試運轉(zhuǎn)(程式教示完之手動再生)按下控制盒上之TEACH選擇第一大項主菜單,選擇程式選擇要試運轉(zhuǎn)之程式,(例如:R-032)將供料機切換至自動模式,以自動啟動鍵,送供料機轉(zhuǎn)至前定位,同時按下教示盤上之INTERLOCK及TESTSTART,ROBOT便會開始執(zhí)行程式,放開即停止,(完全執(zhí)行整個程式內(nèi)容)六、程式撰寫按下控制盒上之SERVOON,燈號亮起按下控制盒上之TEACH教示選擇主菜單上之
4、程式,選擇新建程序輸入程式名稱,(例如:R-032)按下ENTER,移動游標(biāo)至最下行,選擇執(zhí)行0000NOP0001MOVJVJ=100需有第一點製作,按下ENTER,程式原點)0002MOVLV=800路徑之第二點0003MOVLV=800路徑第三點0004MOVLV=800路徑第四點0005MOVLV=800路徑第五點0010MOVLV=800路徑第十點0011MOVJVJ=100回到程式原點12END註:程式選寫前,先決定執(zhí)行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)直角工具使用者各軸滑臺工件角度自設(shè)J程式選寫時之路徑?jīng)Q定修改路徑0000NOP0001MOVJVJ=1
5、000002MOVLV=800將游標(biāo)移至行號0003MOVLV=800移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY(變更鍵)押下ENTER(輸入鍵)修改速度0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800將游標(biāo)移至命令上0003MOVLV=800押下選擇MOVLV=800將游標(biāo)移至速押下選擇鍵V=輸入欲修之速度V=1000押下ENTER確認(rèn)MOVLV=1000確認(rèn)後再押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=10000003MOVLV=800插入路徑0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(P1)將ROBOT移至
6、欲增加的點上0003MOVLV=800教示新的位置押下INSERT(插入鍵)再押下ENTER(輸入鍵)0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(P1)新插入之路徑會增加在0003MOVLV=800(P2)游標(biāo)選擇之行號之下0004MOVLV=800刪除路徑0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(P1)將游標(biāo)移至欲刪除之行號上0003MOVLV=800(P2)押下DELETE(刪除鍵)0004MOVLV=800再押ENTER(輸入/回車鍵)0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(P2)0003MOVLV=80
7、0CALL副程式0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800將游標(biāo)選擇行號,按下INFORMLIST0003MOVLV=800(指令一覽表)按選擇鍵CALL:JOB(程式)選擇JOBJ0010MOVLV=800選擇須要之副程式【例:(AT-ON)】0011MOVJVJ=100押下選擇CALL:(AT-ON)0012END押下INSERT(插入鍵)押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(副程式會自動加在指定行號之下)0003CALL:(AT-ON)0003MOVLV=8000010MOVLV=8000011MOVJVJ=1000
8、012END行號自動加一範(fàn)例:(供料機)0000NOP需先選擇(機器人移動座標(biāo)系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。0001MOVJVJ=85(P0)程式原點關(guān)節(jié)速度85%0002WAITIN#(10)=ON等待供料機到達(dá)定位,機器人接收供料機信號開始啟動噴塗(命令一覽鍵中入/出選擇WAIT)0003AOUT#(1)=4.00噴幅訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值:4V)0004AOUT#(2)=6.00霧化訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值:6V)0005AOUT#(3)=2.00塗料訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組
9、號與電壓值:2V)0006MOVLV=800(P1)路徑直線速度800(mm/sec)(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度,按輸入鍵)0007CALL:(GUN-ON)開槍(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式)0008MOVLV=800(P2)路徑直線速度800(m/sec)按輸入鍵)0009MOVL(按輸入鍵)0010CALL程式)V=800(P3)GUN-OF)路徑直線速度800(mm/sec)關(guān)槍(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應(yīng)用之副0011MOVL(按輸入鍵)V=800(P4)路徑直線速度800(m/sec)0012CALL:程式)GUN-ON)開槍(命令一覽鍵中控
10、制選擇CALL與所要應(yīng)用之副0013MOVLV=800(P5)0014MOVLV=800(P6)0015CALL:程式)GUN-OF)路徑直線速度800(mm/sec)(按輸入鍵)路徑直線速度800(mm/sec)(按輸入鍵)關(guān)槍(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應(yīng)用之副0016CALL:(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式)路徑直線速度800(mm/sec)(按輸入鍵)開槍(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應(yīng)用之副0017MOVL0018CALL:程式)0019MOVL(按輸入鍵)0020MOVL(按輸入鍵)0021CALL:程式)T-180)V=800(P7)GUN-ON)V=800V=800P8)P9)GUN-OF)0022MOVJVJ=100(P0)供料機料盤旋轉(zhuǎn)180路徑直線速度800(m/sec)路
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