五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)

1、 五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)華中科技大學(xué)智能制造研究院機(jī)器人事業(yè)部五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第1頁五軸桁架機(jī)器人外形五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第2頁一、五軸桁架機(jī)器人操作界面五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第3頁二、示教五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第4頁點(diǎn)擊添加動作會出現(xiàn)如圖選擇你想要添加動作,并點(diǎn)擊確定。1、添加動作五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第5頁可添加動作類型有：（1）W軸單獨(dú)行走（2）U軸單獨(dú)行走（3）V軸單獨(dú)行走（4）A軸單獨(dú)行走（5）B軸單獨(dú)行走（6）AB軸單獨(dú)行走（7）UV軸單獨(dú)行走（8）擺90度（9）擺0度（10）真空吸（11）真空放（12）主臂夾緊（13）主臂松開（14）副臂夾緊（15

2、）副臂松開（16）開模信號（17）關(guān)模信號（18）延時(shí)（19）內(nèi)部延時(shí)M28（20）內(nèi)部延時(shí)M29（21）M代碼（22）動作X五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第6頁添加動作完成后有兩種方法進(jìn)行確定動作位置：一、直接輸入數(shù)值二、手動運(yùn)動到詳細(xì)位置統(tǒng)計(jì)位置。 注意：不論是手動輸入數(shù)值還是記產(chǎn)生數(shù)值都是相對當(dāng)前原點(diǎn)相對數(shù)值，假如一旦原點(diǎn)位置改變，全部示教數(shù)值都會與實(shí)際絕對位置發(fā)生改變。五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第7頁在編寫好動作后,能夠點(diǎn)擊左圖 處,彈出如右對話框,輸入對應(yīng)值一、直接輸入數(shù)值五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第8頁在編寫好動作后點(diǎn)擊統(tǒng)計(jì)位置按鈕,會出現(xiàn)以下列圖界面，手動把機(jī)械手移動到你想要位置,然

3、后點(diǎn)擊統(tǒng)計(jì)位置點(diǎn)擊你想統(tǒng)計(jì)那個(gè)動作即可。只有各個(gè)軸運(yùn)行坐標(biāo)（W單獨(dú)行走，UV軸同時(shí)行走等）需要統(tǒng)計(jì)，其余如擺0度，擺90度這種含有M代碼動作無需統(tǒng)計(jì) 二、手動運(yùn)動到詳細(xì)位置統(tǒng)計(jì)位置五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第9頁2、標(biāo)準(zhǔn)動作 軟件內(nèi)置4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動作可供用戶選擇,點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)動作,會出現(xiàn)如圖界面:五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第10頁3、動作修改、刪除與插入 在編寫動作過程中,點(diǎn)擊動作會出現(xiàn)以下列圖界面,點(diǎn)擊修改可修改當(dāng)前動作,點(diǎn)擊刪除可刪除當(dāng)前動作,點(diǎn)擊插入可在所選動作上方插入一個(gè)新動作。五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第11頁4、特殊動作說明a) 當(dāng)動作選擇延時(shí)或內(nèi)部延時(shí)、會彈出以下列圖界面,輸入你想要延時(shí)

4、時(shí)間(s)b) 提議用戶編程時(shí)，可在真空吸（夾）下方添加一個(gè)延時(shí)動作，以降低機(jī)械手吸（夾）不到產(chǎn)品情況發(fā)生。五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第12頁5、加載g代碼后,修改坐標(biāo)值說明 在加載g代碼后,假如系統(tǒng)處于自動運(yùn)轉(zhuǎn)停頓狀態(tài)，在修改坐標(biāo)值后需要重新加載一次g代碼,修改坐標(biāo)值才會生效。假如系統(tǒng)處于自動運(yùn)轉(zhuǎn)非停頓狀態(tài),在修改坐標(biāo)值后會在g代碼下一個(gè)循環(huán)中生效.五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第13頁三、自動運(yùn)行點(diǎn)擊暫停后機(jī)械手會暫停運(yùn)行,再次點(diǎn)擊開啟,機(jī)械手會繼續(xù)運(yùn)行.點(diǎn)擊停頓后,再點(diǎn)擊重新運(yùn)行,然后點(diǎn)擊開啟,機(jī)械手會重新運(yùn)行.點(diǎn)擊+/-可修改當(dāng)前修調(diào)值大小.五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第14頁1、加載g代碼

5、選擇自動運(yùn)轉(zhuǎn)模式后.點(diǎn)擊加載程序,會彈出當(dāng)前全部g代碼程序，選擇你想運(yùn)行那個(gè)程序后,點(diǎn)擊開啟,機(jī)械手則會開始自動運(yùn)轉(zhuǎn).點(diǎn)擊暫停后機(jī)械手會暫停運(yùn)行,再次點(diǎn)擊開啟,機(jī)械手會繼續(xù)運(yùn)行.點(diǎn)擊停頓后,再點(diǎn)擊重新運(yùn)行,然后點(diǎn)擊開啟,機(jī)械手會重新運(yùn)行.點(diǎn)擊+/-可修改當(dāng)前修調(diào)值大小.五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第15頁2、界面信息界面上顯示出當(dāng)前各個(gè)軸坐標(biāo)值,速度值以及誤差值,還顯示出取料時(shí)間,合成速度以及報(bào)警信息五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第16頁四、I/O信號該界面顯示部分輸入與輸出信號當(dāng)信號前圖標(biāo)為灰色時(shí),則表示當(dāng)前位置無信號,當(dāng)信號前圖標(biāo)為綠色時(shí),則表示當(dāng)前位置有信號.五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第17頁五、參數(shù)管理該界面用于顯示以及修改參數(shù).五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)第18頁六、生產(chǎn)管理 該界面主要顯示生產(chǎn)相關(guān)一些信