通科技系列cl-0xc06c說明書

1、安全須知 在使用本控制系統(tǒng)前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關(guān)的操作。仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯(lián)系。工作環(huán)境及防護:控制系統(tǒng)的工作環(huán)境溫度為 0-40，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機等現(xiàn)象。溫度過低(零下)時，液晶顯示器將會出現(xiàn)不正常顯示的情況。2.3.4.5.相對濕度應(yīng)控制在 0-85%。在高溫、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護措施。防止灰塵、粉塵、金屬粉塵等雜物進入控制系統(tǒng)。應(yīng)防護好控制系統(tǒng)的液晶屏幕(易碎品)：使其遠離物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有灰塵需要清潔時，應(yīng)用柔軟的系統(tǒng)的

2、操作:或棉布輕輕擦除。系統(tǒng)操作時需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時，需用食指或中指否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，初次進行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。對于使用操作中系統(tǒng)的檢修:，將提供服務(wù)。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的連接線或插座連接處時，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進行必要的檢修。未進行嚴(yán)格培訓(xùn)的操作果自負。系統(tǒng)保修說明:或未得到本公司的或個人，不能打開控制系統(tǒng)進行維修操作，否則后保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個月內(nèi)。保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情

3、況下所發(fā)生的故障。保修期內(nèi)，保修范圍以外的故障為服務(wù)。保修期外，所有的故障維修均為以下情況不在保修范圍內(nèi)：服務(wù)。任何使用要求的人為故障或意外故障,尤其電壓接反接錯；帶電插拔系統(tǒng)連接插座而造成的損壞；自然等原因?qū)е碌膿p壞；，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。其它事項:本說明書內(nèi)容涉及到的所有功能，其中四軸有 XYZA 軸，三軸有 XYZ 軸CL-06C本說明書與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)功能為準(zhǔn)。控制系統(tǒng)功能改變或完善(升級)，恕不另行通知。- 1 -2.概述本公司研制的“運動控制器”采用高性能 32 位Cpu，驅(qū)動裝置采用細分步進電機或交流伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤

4、。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特點。本控制器可控制六個步進電機或伺服電機運動，可實現(xiàn)點位、直線、圓弧插補的操作。具有循環(huán)、跳轉(zhuǎn)、子程序、等功能。支持中文、英文、文字指令、GM 指令。簡單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用、調(diào)試和維修。2.1 主要功能參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個控制參數(shù)，使加工效果達到最佳狀態(tài)。手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序零、回機械零、坐標(biāo)清零等操作。程序管理：可對程序進行新建、刪除、修改、讀入、保存、另存、導(dǎo)入、導(dǎo)出。示教功能：即用手動的方式取點來生成程序，分為完全示教和編輯狀態(tài)下的選擇示教。自動

5、加工：可實現(xiàn)單段/連續(xù)、空運行、暫停、暫停后調(diào)整等功能。外部手動：可定義多種外部手動功能，以方便使用輸入功能：使有限輸可實現(xiàn)各種用戶需求指令豐富：20 條多功能指令，能滿足您的各種功能需要快速點位：各軸可以最高速度分動，以提高效率子程序：子程序調(diào)用，可嵌套 8 層；隨 動：各軸運動的過，隨動軸可根據(jù)輸入點的狀態(tài)運動測位停：遇輸入點有效后中止當(dāng)前程序行的執(zhí)行中 斷：由外部信號中斷當(dāng)前的運動轉(zhuǎn)入中斷處理 (需升級此功能,將計數(shù)器：可加一、減一、設(shè)置、跳轉(zhuǎn))2.2系統(tǒng)組成數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：2.3高性能、高速度 32 位液晶顯示器(分辨率:19264)運動控制(信號輸出為:5V TTL)輸

6、入/輸出(24 路光電24V 輸入,10 路光電24V 輸出)用戶加工程序器(可48 個程序)最大程序行數(shù) 300 行（編輯狀態(tài)下按“空格”再按數(shù)字，按回車，可以直接跳到指定程序行號）薄膜按鍵陣列(28 鍵)技術(shù)指標(biāo)最小數(shù)據(jù)最大數(shù)據(jù)尺寸快速點位運動限速最高加工速度限速最高脈沖輸出頻率控制軸數(shù)0.001mm9999.999mm8000mm/min (脈沖當(dāng)量為 0.001 毫米時)8000mm/min (脈沖當(dāng)量為 0.001 毫米時)150KHz3 軸（X,Y,Z）；4 軸（X,Y,Z,A）；6 軸(X,Y,Z,A,B,C)- 2 -2.4聯(lián)動軸數(shù)電子齒輪系統(tǒng)主要功能X，Y 軸可圓弧插補，任意

7、軸可直線插補分子(n):1-65535,分母(m):1-65535自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等外觀及面板操作說明開機畫面控制系統(tǒng)通電后出現(xiàn)如下畫面等待幾秒鐘或按任意鍵進入如下主畫面（選項參數(shù)可設(shè)）：6 軸（左圖），4 軸（右圖）；3 軸類似- 3 -X 0000.000Y 0000.000Z 0000.000N000A 0000.000T0000 F0000 100% 0001自動執(zhí)行手動操作程序管理參數(shù)設(shè)置N000P0000 Fnam:X 0000.000A 0000.000Y 0000.000B 0000.000Z 0000.000C 0000.000T 0000.0F00

8、00100%自動執(zhí)行手動操作程序管理參數(shù)設(shè)置CL-06C此時可通過左側(cè)的 F1-F4 功能鍵選擇相應(yīng)的功能進行。在主畫面下連續(xù)按“回車”+“F1”可以進入“按鍵檢測”，此時按相應(yīng)的按鍵，屏幕將有顯示，此功能可以協(xié)助檢測按鍵是否正常。3.2 手動在主畫面下按 F2 鍵進入手動操作狀態(tài)；6 軸（左圖），4 軸（右圖）；3 軸類似手動高速:手動高低速切換，正顯時以(系統(tǒng)參數(shù)的“低速”)運動，反顯時以（系統(tǒng)參數(shù)的“高速”）運動。點動操作:進入點動狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次方向鍵運動一次。注：在按下“點動操作”時，此時可以輸入點動值，按回車確認(rèn)，然后按方向鍵，對應(yīng)電機將按（系統(tǒng)參數(shù)的“高速”）行走一個

9、點動值?；爻绦蛄?返回坐標(biāo)零點，按此鍵后，各軸電機將立即按系統(tǒng)參的“高速”返回到參考點（0，0）點，另注：當(dāng)選中“選項”參數(shù)下的“各自動”時各軸均按最高速度運動，先到先?；貦C械零:返回機械零點,(注：按 F4 鍵被選中后，需要再繼續(xù)按某個軸的某個方向，該電機將會按系統(tǒng)參數(shù)的“高速”旋轉(zhuǎn)直到碰到機械零點開關(guān)，降速停止并反方向以參數(shù)的“零速”旋轉(zhuǎn)直到脫離信號，坐標(biāo)清零)手動方向鍵：X+: ，X-: ， Y+:， Y-: ， Z+:按 1，Z-:按 4， A+:按 2，A-:按 5，B+:按 3，B-:按 6，C+:按 7，C-:按 8速度倍率鍵：倍率增加:PgUp，倍率減小:PgDn，即當(dāng)程序運行

10、時按 PgUp，速度的百分比將增加坐標(biāo)清零：在手動畫面下按“空格”鍵后，再按數(shù)字鍵0:全部軸，1:X 軸，2:Y 軸，3:Z 軸，4:A 軸，5：B 軸，6：C 軸清為零點值。當(dāng)選項參數(shù)“外手動”有效時，在主畫面或手動功能下，外手動有效。3.3外部操作功能外啟動：外接的啟動按鈕，受“外啟動”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。外暫停：外接的暫停按鈕，受“外暫停”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。速度升：外接的速度倍率升按鈕，受“速度升”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。速度降：外接的速度倍率降按鈕，受“速度降”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。外手動：外部手動操作按鈕，受“外手動”選項的控制，并設(shè)有有效

11、的輸入點。外部 X+：外接的 X外部 Y+：外接的 Y外部 Z+：外接的 Z外部 A+：外接的 C外部 B+：外接的 C外部 C+：外接的 C向運動鈕向運動鈕向運動鈕向運動鈕向運動鈕向運動鈕外部 X-：外接的 X 軸負向運動鈕外部 Y-：外接的 Y 軸負向運動鈕外部 Z-：外接的 Z 軸負向運動鈕外部 A-：外接的 C 軸負向運動鈕外部 B-：外接的 C 軸負向運動鈕外部 C-：外接的 C 軸負向運動鈕外機零：外接的回機械零鈕,按 XYZABC 順序外點動：外接的點動/連續(xù)選擇開關(guān)- 4 -外程零：外接的回程序(坐標(biāo))零鈕外高速：外接的高低速運動開關(guān)X 0000.000 Y 0000.000Z

12、 0000.000 N001A 0000.000T0000 F0000 100% 0001手動高速點動操作回程序零回機械零N000P0000 Fnam:X 0000.000A 0000.000Y 0000.000B 0000.000Z 0000.000C 0000.000T 0000.0F0000100%手動高速點動操作回程序零回機械零注：外機零為外部回機械零按鈕，默認(rèn)按 X,Y,Z,A,B,C 的順序返回機械零點，也可以各軸將按設(shè)定順序（參考 3.9）和設(shè)定方向（參考 3.6.1-1-）返回機械零點。注意機械零，否則它將找不到零點一直旋轉(zhuǎn)沒有設(shè)置輸入端口的零點讓其允許回3.4 自動在主畫面下

13、按 F1 鍵或“外啟動”鈕進入自動加工狀態(tài)當(dāng)“參數(shù)設(shè)置”的“系統(tǒng)參數(shù)”下“選項”中“不執(zhí)行”被選中時，按一次 F1 或“外啟動”將進入自動主畫面，但不執(zhí)行程序(再次按下時啟動程序運行)；否則直接啟動程序的運行。6 軸左圖，4 軸右圖，3 軸類似空運行:正顯時為正常加工，反顯時為空運行。單段執(zhí)行:正顯時為連續(xù)運行，反顯時為單段運行。循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行。運動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行。輸出控制：可按 0-9 鍵控制 M0-M9 關(guān)閉或打開(按一次關(guān)，再按一次開)手動調(diào)整：當(dāng)選項“暫停動”被選中時，暫停后可進行手動調(diào)整手動高速：切換手動時的速度點動運動：按設(shè)定長度運動

14、返回停點：返回暫停時的位置點設(shè)為停點：將當(dāng)前位置設(shè)為暫停點(軌跡將發(fā)生平移)3.5 程序管理在主畫面下按 F3 鍵進入程序管理菜單程序編輯:進入程序輸入與修改。（注：在編輯狀態(tài)下按空格+數(shù)字+回車將跳到指定的程序行）程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序。程序保存:將當(dāng)前加工程序保存。程序另存:將當(dāng)前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程序)。菜單切換由“F”鍵實現(xiàn)。新建程序:將當(dāng)前程序區(qū)清除。（注：編輯完程序后，建議另存，否則點保存將按當(dāng)前程序名保存）程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標(biāo)所在的程序文件。文件接收:接收由上位機發(fā)送的程序文件（此功能必須另外本公司配的工業(yè)級通訊線和

15、）- 5 -程序編輯程序讀入程序保存程序另存X 0000.000 Y 0000.000Z 0000.000 N0001空運行A 0000.000單段執(zhí)行 T0000 F0000 100% 0001N000P0000 Fnam:空運行X 0000.000A 0000.000Y 0000.000B 0000.000單段執(zhí)行 Z 0000.000C 0000.000T 0000.0F0000100%文件發(fā)送:由本控制器向上位機發(fā)送程序文件（此功能必須另外本公司配的工業(yè)級通訊線和）3.5.1 屏幕顯示說明如下圖：6 軸（左圖），4 軸（右圖）；3 軸類似第一行從左至右分別為： n:當(dāng)前行號(0-999

16、)；絕對運動:指令名字段,控制指令共有十四個控制指令(詳見第四章)； L:本行標(biāo)號,只有當(dāng)某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標(biāo)號，取值 1-99，0 為無標(biāo)號； Pn:當(dāng)前程序的名稱第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：X,Y,Z,A,B,C:運動指令時的坐標(biāo)或增量值。T:延時時為延時值(以 0.1 秒為F:運動速度指定,（以毫米/分為)，循環(huán)時為循環(huán)次數(shù)(取值 0-9999)；）對“直線插補”、“圓弧插補”、“測位運動”“絕對運動”等有效；P:輸入/輸出口的指定，軸選擇的指令，輸入取值 1-10，輸出取值 0-9；軸選擇 0-5； N:跳轉(zhuǎn)指令時目的標(biāo)號的指定，即需跳到的

17、位置標(biāo)號，取值 1-99S:輸入/輸出，軸方向的狀態(tài)，子功能號取值或，或 0-73.5.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明:向前移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:向后移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最低位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:向前移動字段, 光標(biāo)在指令字段時,再按則進入前一程序段:向后移動字段, 光標(biāo)在最后一個字段時,再按則進入后一程序段F1(加一):當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過 9 時自動進位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。F2（減一）: 當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到 0 時自動借位；當(dāng)光標(biāo)

18、處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令。F3:在當(dāng)前程序行位置一個結(jié)束行(End)F4:將當(dāng)前程序行刪除PgUp:向前翻一個程序行PgDn:向后翻一個程序行特別提示：為了快速瀏覽和編輯修改，編輯狀態(tài)下按“空格+數(shù)字+回車”將跳到指定的程序行3.5.3 程序的讀入進入此功能后，屏幕顯示 48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。注：顯示“”時為無程序3.5.4 程序的刪除進入此功能后，屏幕顯示 48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回- 6 -n000L00Pn:00

19、01 X 0000.000Y 0000.000Z 0000.000C 0000.000刪行 F0000P0S0絕對運動加一減一插行n000L00Pn:0001 X 0000.000A 0000.000 F0000Y 0000.000B 0000.000 P00刪行 Z 0000.000C 0000.000 S0絕對運動加一減一插行車”鍵，則該程序被刪除。注：顯示“”時為無程序3.5.5 程序管理的說明如果修改有誤，可用“程序讀入”重新讀入程序而放棄修改。如果需保存當(dāng)前的修改，用“保存”功能(如果程序較多可能時間較長，請耐心等待)。如果進行另存，可用不同的文件名，按“另存”后直接輸入文件名按確定

20、即可；說明：如果此時按“空格”鍵，可以切換 9 個數(shù)字鍵所代表的字母，也就是說可以用數(shù)字鍵代表數(shù)字也可以代表字母，這樣程序名稱就可以保存成字母和數(shù)字所組成的名稱。注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。用戶程序區(qū)為 Flash器，有一定的，當(dāng)有必要保存時再使用保存功能。程序編輯和修改后即有效，在不關(guān)電的情況下，程序不會丟失，并可正常運行。當(dāng)調(diào)試正常后再保存。3.6 參數(shù)設(shè)置在主畫面下按 F4 鍵進入進入?yún)?shù)設(shè)置設(shè)置菜單系統(tǒng)參數(shù): 進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能，設(shè)置與控制有關(guān)的參數(shù)。系統(tǒng)自檢: 進入系統(tǒng)自檢功能，測試 I/O 狀態(tài)。I/O 設(shè)置:進入 I/O 設(shè)置功能，設(shè)置 I/O 功能對應(yīng)的 I/O

21、口。輸入控制輸出：設(shè)定當(dāng)某輸入變化時控制某輸出變化，在以上參數(shù)設(shè)置畫面下按“空格”鍵進入設(shè)置回零順序：只對“外回零鈕”有效的功能，在以上參數(shù)設(shè)置畫面下按“0”鍵進入。3.6.1 系統(tǒng)參數(shù)選“系統(tǒng)參數(shù)”進入系統(tǒng)參數(shù)菜單：選項:與控制有關(guān)的選項選擇系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電。保存:保存當(dāng)前參數(shù)的參數(shù)回零選項：可以設(shè)置某個軸是否回零及回零方向高級功能選項：一些特出場合的高級功能（暫不公開）1選頂X 正限: X 正向限位或有效,其他軸限位一樣.報 警:信號或有效。急 停: 急停輸入或有效。- 7 -選項 X 正限 X 負限 系統(tǒng) Y 正限 Y 負

22、限 廠值 Z 正限 Z 負限 保存 A 正限 A 負限 I/O 設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)自檢X 零點: X 機械零開關(guān)常開或常閉,其他軸一樣.注釋：零點設(shè)置不打勾時為常閉、打勾為常開，零點運行速度是按手動高速運行的外啟動: 外部啟動鈕速度升: 外部升速鈕或有效?；蛴行АＭ鈺和? 外部暫停鈕速度降: 外部降速鈕或有效。或有效。不執(zhí)行:不打勾時,啟動按一下即執(zhí)行自動程序,打勾后按一下進入自動畫面,在按執(zhí)行程序GM 代碼：打勾后，編輯程序時的指令名稱均顯示為 GM 代碼English:界面的中英文切換，打勾為英文，不打勾為中文外手動：外控手動功能按鈕有效（回程序零，回機械零，外高低速切換，外點動聯(lián)動切換，外

23、手動控制電機的正反轉(zhuǎn)）是否有效，默認(rèn)無效，打勾有效。關(guān)輸出：當(dāng)遇到緊急情況而按急停后，是否關(guān)閉所有的輸出口。默認(rèn)不關(guān)，打勾關(guān)。留坐標(biāo)：默認(rèn)啟動自動程序時將坐標(biāo)清零，打勾后，啟動自動程序時將保存當(dāng)前坐標(biāo)記坐標(biāo)：關(guān)機后是否當(dāng)時坐標(biāo)暫停動：暫停后是否可以進行手動調(diào)整。注釋：以上設(shè)置打勾為有效，不打勾為用上、下光標(biāo)鍵選擇待更改的選項，光標(biāo)隨之移動。用回車鍵切換兩個狀態(tài)。參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。限位、急停均為常閉開關(guān)。機械零點開關(guān)可選擇常開或常閉。外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速，外手控)均為常開。 回零選項在左畫面下按“空格”再按“1”進入右圖回零選項X 回零選擇：設(shè)置 X

24、 軸是否按設(shè)定的回零方向回零。默認(rèn)不打勾不回，按“回車”打勾后有效。X 回零方向：設(shè)置 X 軸的回零方向，不打勾正方向回，打勾負方向回(回零選擇有效時，此方向才有效)。其他各軸同上特別注意：以上 4 軸的將只有 X，Y，Z，A；3 軸的只有 X，Y，Z 高級功能選項（進入方法暫不公開）此功能必須用過產(chǎn)品而且能熟悉使用我公司產(chǎn)品，才能靈活使用此高級功能，有需求可以來電。功能包含改變圓弧編程方式，暫停是否打開或關(guān)閉某些輸出，開機是否直接運行程序等等高級功能2系統(tǒng)參數(shù)X 分子:X 電子齒輪分子(取值范圍 1-65535)其他各軸同上X 分母: X 電子齒輪分母(取值范圍 1-65535)- 8 -選

25、項 X 分子 00001X 分母 00001系統(tǒng) Y 分子 00001Y 分母 00001 Z 分子 00001Z 分母 00001A 分子 00001A 分母 00001廠值保存X 回零選擇 X 回零方向 Y 回零選擇 Y 回零方向 Z 回零選擇 Z 回零方向 A 回零選擇 A 回零方向選項系統(tǒng)廠值保存X 分子 00001X 分母 00001系統(tǒng) Y 分子 00001Y 分母 00001 Z 分子 00001Z 分母 00001保存 A 分子 00001A 分母 00001廠值選項起速:時間:電機啟動速度(電機升速時間(:毫米/分):毫秒)最高:點位:電機最高速度(最高加工速度(:毫米/分)

26、:毫米/分)高速:零速:手動高速時的速度(:毫米/分)低速:增量:手動低速時的速度(點動增量值:毫米/分)回零返回速度(:毫米/分)X 間隙: Z 間隙:B 間隙:X 軸反向間隙值 Z 軸反向間隙值B 軸反向間隙值Y 間隙: A 間隙:C 間隙:Y 軸反向間隙值 A 軸反向間隙值C 軸反向間隙值延緩：當(dāng)需要緩慢升降速時設(shè)置此值，當(dāng)數(shù)值調(diào)大時，電機升降速曲線將變的非常緩，數(shù)值越大越緩倍速：增加系統(tǒng)運動速度的倍數(shù)電子齒輪的設(shè)定分子、分母分別表示 X、Y、Z、A、B、C 軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的取值范圍為 1-65535電子齒輪分子，分母的確定方法：電機單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù)(n)電機單

27、向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為)(m)將其化簡為最簡分?jǐn)?shù)，并使分子和分母均為 1-65535 的整數(shù)。當(dāng)有無窮小數(shù)時(如：)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，以使分子或分母略掉的小數(shù)影響最小。但分子和分母均應(yīng)為 1-65535 的整數(shù)。例 1:絲杠傳動：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn) 5000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 脈沖，絲杠導(dǎo)程為 6 毫米，比為 1:1，即 1.0500056610001.0即:分子為 5，分母為 6。例 2:齒輪齒條：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn) 6000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 6000 脈沖，齒輪齒數(shù) 20，

28、模數(shù) 2。則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運動 202。6000110710722412023.14159265358979100020.9439512241.00276即：分子為 107，分母為 2241，誤差為 2241 毫米內(nèi)差 3 微米(注意:應(yīng)足夠精確)。例 3:旋轉(zhuǎn)角度：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn) 5000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 脈沖，比為 1:40，即1.0500040593601000即:分子為 5，分母為 9。顯示的是角度值。電子齒輪的計算方法(調(diào)整方法如下)：（1）先粗設(shè)一個電子齒輪比，例：1：5；- 9 -高速 03000低速 00300系統(tǒng) 零速 00060增量 00100X

29、間隙 00000Y 間隙 00000Z 間隙 00000A 間隙 00000廠值保存選項（2）在機點動走一個標(biāo)準(zhǔn)距離（越長越準(zhǔn)），測量實際走的距離，帶入如下公式： 分子X 應(yīng)該走的距離 分母X 實際走的距離將上式化簡成最簡分?jǐn)?shù)即可。例：初設(shè)電子齒輪比，例：1：5，點動1000毫米，實際走1837毫米。 1 X 10005 X 1837200 =1837使用電子齒輪時的注意事項如果使用交流伺服，盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為 1，而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量1，當(dāng)電子齒輪比為 1 時最高速度可達 9 米/分，當(dāng)電子齒輪比為 2 時最高速度可達 4.5 米/分，

30、當(dāng)電子齒輪為 0.5 時最高速度為 18 米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受機械、電機功率、電機速度等的影響。電子齒輪的分子、分母均不能為零、負數(shù)或小數(shù)。電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進行線性的補償。系統(tǒng)的電子齒輪可與步進驅(qū)動器的細分?jǐn)?shù)、伺服電機的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過 1。總之，系統(tǒng)以設(shè)定的最高速運行時，其輸出的最高頻率應(yīng)150KHz。否則將出現(xiàn)的現(xiàn)象。確6當(dāng)使用步進電機，且電子齒輪比為 1:1 時，系統(tǒng)運動過定的振動或噪音的振動、噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當(dāng)量即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機械實際運動的距離(升降速曲線的設(shè)定啟動速度(起速)：電機啟動

31、的起始速度(:毫米/分,最小 60)；為微米)。極限速度(最高)：電機需達到的最高速度(:毫米/分,最大 9000)；升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(:ms,最大 1000)；說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算產(chǎn)生一條 S 形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機種類及廠家、電機的最高轉(zhuǎn)速、電機的啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機軸與絲杠軸的同軸度、傳動過的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:丟步：啟動速度過高/升速時間過短

32、/極限速度過高堵轉(zhuǎn)：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高振動：啟動速度過高/升速時間過短緩慢：啟動速度過低/升速時間過長當(dāng)使用步進電機時，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機械阻力增加、電機扭矩下降、偶然阻力等原因而造成堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。當(dāng)使用伺服電機時，升降速速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使用運動過程達到理想狀態(tài)。最高速度的確定當(dāng)使用步進電機時，最高速度應(yīng)極限速度，如果最大實際加工速度遠遠小于極限速度，可將此值設(shè)

33、為最高速度。- 10 -當(dāng)使用伺服電機時，最高速度應(yīng)極限速度，即極限速度減去 3%左右。手動高速、低速的確定手動高速、低速是手動高速度的兩個基本速度。當(dāng)使用步進電機時，手動高速應(yīng)極限速度。當(dāng)使用伺服電機時，最高速度應(yīng)極限速度，即極限速度減去 3%左右。手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據(jù)需要自行確定。反向間隙運動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等原因，而出現(xiàn)反向間隙(反向時的前一段無實際運動)。一般應(yīng)實測后確定。本系統(tǒng)采用漸補法，即運動過空載和大負載下的反向間隙有區(qū)別。反向間隙值不能為負值。無停頓(單獨走反向間隙)現(xiàn)象。由于切削力的原因(切削力大于工作臺的磨擦力時)，加

34、入間隙補償可能會加大加工誤差，最理想的處理方法是：通過機械方法消除反向間隙，提高機械剛度。延緩對于慣量大的設(shè)備，需要緩慢升降速，則需要設(shè)置此值為非零(小于 300)當(dāng)為非零時，升降曲線為斜坡+指數(shù)曲線，否則為指數(shù)曲線。倍速由于受內(nèi)存容量的限制，系統(tǒng)的最高速度可設(shè)為 255*60=15300，有些設(shè)備對控制精度要求不高，但運動速上述上限值時，可使用此參數(shù)，此參數(shù)值最小為 1,最大為 10相當(dāng)于速度提高 10 倍。但注意 150KHz 的最高頻率。恢復(fù)廠值選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。（注：此功能將恢復(fù)系統(tǒng)參數(shù)和選項參數(shù)）保存

35、參數(shù)當(dāng)確定需長期保存對參數(shù)所作的修改時，選擇此功能后將保存修改后的參數(shù)，不參恢復(fù)。注：在更改參數(shù)前應(yīng)下所有的參數(shù)值，以備誤操作時的恢復(fù)。另注：如果在參數(shù)狀態(tài)下，按三個鍵：空格 8 6，系統(tǒng)將自動把目前參數(shù)值設(shè)置為出廠值，再按“廠值”時，系統(tǒng)將恢復(fù)到當(dāng)前設(shè)定的出廠值3.6.2 系統(tǒng)自檢當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可利用此功能進行必要的測試。進入此功能后自動進入輸狀態(tài)的測試。1 輸入測試數(shù)字序號 01-24 分別對應(yīng)于輸1-24，當(dāng)對應(yīng)輸信號線與 24V 地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椋駝t為。通過此操作可以測試輸入信號是否正常。實心代表常閉，空閑代表常開為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需保持

36、 2 毫秒以上。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：- 11 -輸入 010203 040506070809設(shè)出 101112設(shè)入輸出24V 電源工作不正常該輸入信號線連接不正常 該路輸入信號電路出現(xiàn)故障2 設(shè)入測試當(dāng)對應(yīng)輸信號線與 24V 地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椋駝t為。通過此操作可以測試對應(yīng)輸入信號是否正常，實心代表常閉，空閑代表常開當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：設(shè)置輸入點有誤(見設(shè)置功能)該輸入信號不正常(見輸3 輸出測試測試)數(shù)字序號 01-10 分別對應(yīng)于輸出口 1-10。通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)?，或由變?yōu)椤嵭臑榇蜷_輸出，即此輸出口跟

37、+24V 之間產(chǎn)生 DC24V 電壓，空心為關(guān)閉輸出。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況： 24V 電源工作不正常該輸出信號線連接不正常 對應(yīng)繼電器不能正常動作 該路輸出信號電路出現(xiàn)故障4 設(shè)出測試通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)椋蛴勺優(yōu)?。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：設(shè)置輸出點有誤(見設(shè)置功能)該輸出信號不正常(見輸出口測試)- 12 -輸入 M0 M1 M2 M3設(shè)入 M4 M5 M6 M7輸出 M8 M9設(shè)出01 02 03 0405 06 07 08輸出 09 10設(shè)出輸入設(shè)入X 正限 X 負限 Y

38、 正限設(shè)入 Y 負限 Z 正限 Z 負限 A 正限 A 負限 B 正限B 負限 C 正限 C 負限輸出設(shè)出輸入3.7 I/O設(shè)置為避免誤操作，無關(guān)不得修改此參數(shù)。（注：在如下圖中按“空格+0+0”可將所有輸入輸出清零）3.7.1 輸入設(shè)置輸功能列表：X 正限,X 負限,Y 正限,Y 負限,Z 正限,Z 負限,A 正限,A 負限,B 正限,B 負限,C 正限,C 負限,急停以上功能必須接常閉開關(guān)，即將此口跟 24V 地短到一起，斷開時有效或接 NPN 常閉接近開關(guān)X 零點，Y 零點，Z 零點，A 零點，B 零點，C 零點：以上功能可以在選項參數(shù)中打勾接常開信號或不打勾接常閉信號外啟動，外暫停，速

39、度升，速度降以上功能必須接常開開關(guān)，即將此口跟 24V 地接通時有效，可以控制程序的啟動、暫停、運行速度的升降外部 X+，外部 X-，外部 Y+，外部 Y-，外部 Z+，外部 Z-，外部 A+，外部 A-，外部 B+，外部 B-，外部 C+，外部 C-以上功能必須接常開開關(guān)，即將此口跟 24V 地接通時有效，可以單獨控制某個電機的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)外程零：此功能也必須時常開開關(guān)，此功能相當(dāng)于回程序零或稱回坐標(biāo)零點，當(dāng)有效時幾軸同時回外機零：此功能也必須常開，當(dāng)有效時，各軸將按設(shè)定順序（參考 3.9）和設(shè)定方向(3.6.1-1-)回機械零點。外高速：常開時外手動按低速運行，閉合時外手動按高速運行外點動：常

40、開時外手動按聯(lián)動運行，閉合時外手動按點動值運行，默認(rèn)參數(shù)里的增量值，當(dāng)進入 F2 手動修改點動值后，按修改的值執(zhí)行。注：由于硬件輸僅有 24 個，所以您可以根據(jù)您自己的實際情況選擇性的使用。設(shè)置對應(yīng)輸入功能所使用的輸號。通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。鍵入對應(yīng)輸入功能的輸號，取值范圍為 1-24。當(dāng)輸入值為 0 時，關(guān)閉此輸入功能。當(dāng)輸有硬件故障時，可選擇未用的輸實現(xiàn)此輸入功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸。例如：把輸入 1 口設(shè)置為 X 正限位功能，則在輸入設(shè)置畫面把 X 正限位后邊修改為 01注：不能對不同的輸入功能選擇同一輸數(shù)值不能為負或大于 103.7.2 輸出設(shè)置設(shè)置對應(yīng)輸出功能所使

41、用的輸出。通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。鍵入對應(yīng)輸出功能的輸出，取值范圍為 1-10。當(dāng)輸入值為 0 時，關(guān)閉此輸出功能。- 13 -輸入 M0 00M1 00M2 00輸出 M3 00M4 00M5 00M6 00M7 00M8 00M9 00加 1減 1輸入 X 正限 00X 負限 00 Y 正限 00Y 負限 00加 1Z 正限 00Z 負限 00減 1A 正限 00A 負限 00輸出當(dāng)輸出口有硬件故障時，可選擇未用的輸出口實現(xiàn)此輸出功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸出口。例如：把輸出 M0 設(shè)置為輸出 1 口注：不能對不同的輸出功能選擇同一輸出口數(shù)值不能為負或大于 10如果實在難以理

42、解，建議如下設(shè)置：如果你需要用到幾個輸出口，就按順序設(shè)置幾個輸出，例如：我需要用三個輸出口來控制繼電器，那么就把 M1 設(shè)置為 01，M2 設(shè)置為 02，M3 設(shè)置為 03，這樣設(shè)置的好處就是，程序里的 P1 就對應(yīng)第一個輸出口相應(yīng)的程序里的 P2 就是對應(yīng)的第二個輸出。同理如果你需要 5 個輸出，就把 M1 到 M5 設(shè)置為 01 到 05。3.8 輸入控制輸出設(shè)置在參數(shù)設(shè)置畫面下(如左圖)，按“空格”鍵進入（如右圖）此設(shè)置。此時通過“左，右，上，下”箭頭可以移動光標(biāo)到相應(yīng)位置，（按 F3 可以將此畫面下所有設(shè)置清除）入：代表的是輸（取值范圍 1-10）；態(tài)：代表的相應(yīng)的輸狀態(tài)（取值范圍 0

43、 無效或 1 有效）出：代表的輸出口的 M0-M9（取值范圍 0-9）（注意需要先設(shè)置輸出口 M）態(tài)：代表的相應(yīng)的輸出口狀態(tài)（取值范圍 0 關(guān)閉或 1 打開）類：代表模式，0 為電平模式，1 脈沖模式（取值范圍 0 或 1）注：輸為 0 時無效0:電平狀態(tài)：對應(yīng)的輸1:脈沖方式：對應(yīng)的輸狀態(tài)將對應(yīng)相應(yīng)的輸出口狀態(tài)觸發(fā)一次使對應(yīng)的輸出口處于相應(yīng)的輸出狀態(tài)例 1：（入 01意思是當(dāng)輸例 2：（入 03意思是當(dāng)輸態(tài) 01 出 01 態(tài) 01 類 00）1 跟 24G 接通時，輸出 M01 打開，當(dāng)輸態(tài) 01 出 02 態(tài) 00 類 01）3 跟 24G 接通一下，輸出 M02 就關(guān)閉1 跟 24G

44、斷開時，輸出 M01 關(guān)閉。3.9 回零序列可設(shè)置“外機零”鈕按下時，各軸回機械零的順序。在下圖畫面下按“0”右邊會出現(xiàn)光標(biāo)1,2,3,4,5,6 分別代表 X,Y,Z,A,B,C。（注：此功能只對“外機零”有效。）提示輸入時，最多可輸入六個，依次類推。四軸的最多輸入 4 個，三軸的最多輸入 3 個如果 （11 頁 3.6.1-）“回零選項”的“回零選擇”未選，既使“回零序列”中有此軸，亦不執(zhí)行回零。- 14 -系統(tǒng)參數(shù) 系統(tǒng)自檢 I/O 設(shè)置I/O 設(shè)置入 00 態(tài) 00 出 00 態(tài) 00 類 00入 00 態(tài) 00 出 00 態(tài) 00 類 00入 00 態(tài) 00 出 00 態(tài) 00 類

45、00入 00 態(tài) 00 出 00 態(tài) 00 類 00加一減一系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)自檢系統(tǒng)指令及編程編程概念/符號說明相關(guān)概念進給功能：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以 150 毫米/分的速度切削，指令為：F150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。程序和指令：數(shù)控加工每一步動作，都是按規(guī)定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成，每個程序字必須由字母開頭，后跟具體參數(shù)值(無空格)。反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會造成加工不理想。4

46、. 速度倍率：對當(dāng)前設(shè)定的 F 速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過試驗最佳的加工速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的 F 速度改為實際的最佳速度，即正常加工時，速度倍率處于 100%位置。5. 行號和標(biāo)號：標(biāo)號和行號(自動產(chǎn)生的)不同，當(dāng)跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(非行號)，相應(yīng)的處應(yīng)給定標(biāo)號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號相號是自動產(chǎn)生的序列號，標(biāo)號是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)處需指定標(biāo)號，非程序段不需指定標(biāo)號(00)。標(biāo)號的取值范圍 1-99。不同的程序行的標(biāo)號不能相同(00 除外)。4.1.2X Y Z T L F P S N程序字及約定X 軸增量/絕對坐標(biāo) Y 軸增量/絕對坐標(biāo) Z 軸

47、增量/絕對坐標(biāo)循環(huán)次數(shù)或延遲時間給出當(dāng)前程序行的標(biāo)號(每個跳轉(zhuǎn)指定進給速度輸入/輸出口指定 輸入/輸出狀態(tài)指定給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號AB CA 軸增量/絕對坐標(biāo) B 軸增量/絕對坐標(biāo)C 軸增量/絕對坐標(biāo)處都需給定，當(dāng)為 0 時為無標(biāo)號)4.2指令為便于使用，本控制器采用漢字命令，通過加一(F1)鍵、減一(F2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認(rèn)數(shù)據(jù))。本系統(tǒng)最大程序行數(shù) 300 行。提示：當(dāng)程序行比較多時，尋找要修改的程序行就比較麻煩，此時在程序編輯狀態(tài)下，可以按“空格”，右下角出現(xiàn)光標(biāo)，然后輸入要查找的

48、程序行號，比如 88，然后按“回車”確認(rèn)，此時會馬上跳到 n88 程序行。4.2.1 程序結(jié)束結(jié)束程序的執(zhí)行。當(dāng)出現(xiàn)不識別的指令亦當(dāng)作“程序結(jié)束”指令。- 15 -n000L00Pn:0001 G0000刪行程序結(jié)束加一減一插行參數(shù)：G（被調(diào)用程序名），默認(rèn) G0000，不調(diào)用其他程序直接結(jié)束，當(dāng)為非零值時將調(diào)用相對應(yīng)的程序接著運行。（此功能解決了單個程序大于 300 行）4.2.2 絕對運動本指令可實現(xiàn)快速直線插補到指定位置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度速度倍率從當(dāng)前點運動到所給的絕對坐標(biāo)位置。此運動受速度倍率的影響，當(dāng)F 值為 0 時，此指令按系統(tǒng)參數(shù)的“點位速度”運行，當(dāng)設(shè)定速度時將按設(shè)定

49、速度運行參數(shù)：X(X 向絕對坐標(biāo))，Y(Y 向絕對坐標(biāo))，Z(Z 向絕對坐標(biāo))，A(A 向絕對坐標(biāo))，B(B 向絕對坐標(biāo))，C(C向絕對坐標(biāo))，F(xiàn)(運行速度亦可為 0)P、S：P 參數(shù)(非 0)選擇的輸狀態(tài)為 S(0/1) 時等待例如：當(dāng) P1，S0 時，即為執(zhí)行完此運動后檢測輸入 1 口的狀態(tài)，當(dāng)斷開時等待，接通后往下執(zhí)行 當(dāng) P2，S1 時，即為執(zhí)行完此運動后檢測輸入 2 口的狀態(tài)，當(dāng)接通時等待，斷開后往下執(zhí)行。當(dāng) P 為 0 時，可實現(xiàn)如下功能：當(dāng)為六軸時(S 取值范圍為 0-9)S0/S8：六軸同時運動S4：僅A 軸運動S1/S9：僅X 軸運動S5：僅B 軸運動S2：僅Y 軸運動S6：

50、僅C 軸運動S3：僅Z 軸運動S7：XYZ 軸運動當(dāng)為四軸時(S 取值范圍為 0-7)S0：四軸同時運動S4：僅C 軸運動S1：僅X 軸運動S5：僅XY 軸運動S2：僅Y 軸運動S6：僅ZA 軸運動S3：僅Z 軸運動S7：XYZ 軸運動當(dāng)為三軸時(S 取值范圍為 0-7)S0/S7：三軸同時運動 S1：僅X 軸運動S2：僅Y 軸運動S6：僅XZ 軸運動S3：僅Z 軸運動S4：僅XY 軸運動S5：僅YZ 軸運動4.2.3 增量運動本指令可實現(xiàn)快速直線插補到指定位置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度速度倍率從當(dāng)前點運動所給的增量值。此運動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前 F 速度無關(guān)，此指令按系統(tǒng)參數(shù)的“點位

51、速度”運行參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，Z(Z 向運動增量)，A(A 向運動增量)，B(B 向運動增量)，C(C向運動增量)，F(xiàn)(此指令的速度按參數(shù)點位速度運行)P、S：P 參數(shù)(非 0)選擇的輸狀態(tài)為 S(0/1) 時等待例如：當(dāng) P1，S0 時，即為執(zhí)行完此運動后檢測輸入 1 口的狀態(tài)，當(dāng)斷開時等待，接通后往下執(zhí)行- 16 -加一 n000 增量運動 L00Pn:0001減一 X 0000.000Y 0000.000插行 Z 0000.000A 0000.000刪行 B 0000.000C 0000.000n000L00Pn:0001 X 0000.000 A 0000

52、.000 F0000Y 0000.000 B 0000.000 P00刪行 Z 0000.000 C 0000.000 S1絕對運動加一減一插行當(dāng) P2，S1 時，即為執(zhí)行完此運動后檢測輸入 2 口的狀態(tài)，當(dāng)接通時等待，斷開后往下執(zhí)行。4.2.4 直線插補沿直線以 F 速度速度倍率運動給定的繒量值。此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前 F 速度有關(guān)，(:毫米/分)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，Z(Z 向運動增量)，A(A 向運動增量)，B(B 向運動增量)，C(C向運動增量)，F(xiàn)(運動速度)P、S：P 參數(shù)(非 0)選擇的輸狀態(tài)為 S(0/1) 時等待當(dāng) P 為 0，S 為

53、1 時，執(zhí)行無限運動。所給坐標(biāo)與運動終點無關(guān)，僅設(shè)置各軸運動比例關(guān)系。運動過支持“暫?！焙蜁和：蟮膯?、退出等操作?！敖^對運動”的 F 非零時與此相同，但無無限運動。4.2.5 順圓插補沿順圓方向以 F 速度速度倍率運動給定的繒量值。只有 X、Y 軸實現(xiàn)圓弧插補。此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前 F 速度有關(guān)，(:毫米/分)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，I(X 相對于圓心的增量)，J(Y 相對于圓心的增量)，F(xiàn)(運動速度)P、S：P 參數(shù)(非 0)選擇的輸狀態(tài)為 S(0/1)時等待YY示例：-20R2016R20-20XX2012左圖：直線插補順圓插補右圖：直線插補順圓插

54、補X20.000 Y0 X20.000 Y-20.000 X20.000 Y0X12.000 Y-36.000I20.000J0I12.000J-16.000- 17 -加一 n000 順圓插補 L00Pn:0001減一 X 0000.000 J 0000.000S1插行 Y 0000.000F1000刪行 I 0000.000P0n000L00Pn:0001 X 0000.000Y 0000.000Z 0000.000A 0000.000刪行 B 0000.000C 0000.000 F0000直線插補加一減一插行總之：(X,Y)為圓弧終點相對于圓弧起點的增量坐標(biāo)，（I,J）為圓弧圓心相對于

55、起點的增量坐標(biāo)4.2.6 逆圓插補沿逆圓方向以 F 速度速度倍率運動給定的繒量值。只有 X、Y 軸實現(xiàn)圓弧插補。此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前 F 速度有關(guān)，(:毫米/分)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，I(X 相對于圓心的增量)，J(Y 相對于圓心的增量)，F(xiàn)(運動速度)P、S：P 參數(shù)(非 0)選擇的輸狀態(tài)為 S(0/1)時等待示例：YY1220R20R20-20XX16-20左圖：直線插補逆圓插補右圖：直線插補逆圓插補X20.000 Y0X20.000 Y20.000 I20.000 J0 X20.000 Y0X12.000 Y36.000 I12.000 J16.

56、000總之：(X,Y)為圓弧終點相對于圓弧起點的增量坐標(biāo)，（I,J）為圓弧圓心相對于起點的增量坐標(biāo)4.2.7 延時等待延時相應(yīng)時間。時間0.01 秒。參數(shù)：T(延時的時間) ，當(dāng)為 0 時執(zhí)行“暫停”功能，暫停后按“啟動”繼續(xù)。取值范圍：T(0-9999)4.2.8 絕對跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)號處。- 18 -加一 n000 絕對跳轉(zhuǎn) L00Pn:0001減一 N00插行刪行加一 n000 延時等待 L00Pn:0001減一 T0000插行 刪行n000L00Pn:0001 X 0000.000J 0000.000S1Y 0000.000F1000刪行 I 0000.000P0逆圓插補加一減一插行

57、參數(shù)：N(目的標(biāo)號)取值范圍：N(1-99)，（注：N01 即為跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號 L 為 01 的程序行）4.2.9 程序循環(huán)轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)號處執(zhí)行，并執(zhí)行 n 次。參數(shù)：T(循環(huán)次數(shù))，N(目的標(biāo)號)取值范圍：T(1-9999)，N(1-99)，（注：N01 即為從標(biāo)號 L 為 01 的程序行進行循環(huán)）4.2.10 測位跳轉(zhuǎn)測試指定的輸入點的狀態(tài)，符合條件跳轉(zhuǎn)，否則結(jié)束本行，繼續(xù)執(zhí)行下一程序行。參數(shù)：P(輸號)，S(輸入狀態(tài))，N(目的標(biāo)號)取值范圍：P(1-12)，S(0,1)，N(1-99)例如 1：P1 S1 N01則為當(dāng)輸入 1 口跟 24V 地斷開狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到“標(biāo)號 L”為 01 的程序

58、行，否則繼續(xù)往下執(zhí)行程序例如 2：P3 S0 N05則為當(dāng)輸入 3 口跟 24V 地接通狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到“標(biāo)號 L”為 05 的程序行，否則繼續(xù)往下執(zhí)行程序4.2.11 坐標(biāo)設(shè)置設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)值。參數(shù)：X(X 軸的坐標(biāo))，(B 軸的坐標(biāo)) ，C(C 軸的坐標(biāo))特別注意：以上介紹 4 軸的將只有 X，Y，Z，A；3 軸的只有 X，Y，Z4.2.12 輸出狀態(tài)設(shè)置輸出口的狀態(tài)。- 19 -加一 n000 輸出狀態(tài) L00Pn:0001減一 P0插行 S0刪行加一 n000 坐標(biāo)設(shè)置 L00Pn:0001減一 X 0000.000Y 0000.000插行 Z 0000.000A 0000.000Y 刪行

59、B 0000.000C 0000.000加一 n000 測位跳轉(zhuǎn) L00Pn:0001減一 P00插行 S0刪行 N00n000L00Pn:0001 T0000N00刪行程序循環(huán)加一減一插行參數(shù)：P(輸出例如 1：P0 S1)，S(輸出狀態(tài))取值范圍：P(1-3)，S(0,1)則為開打 M0 口所設(shè)置的輸出口，如果 M0 為 03 則是打開第三輸出口。例如 2：P3 S0則為關(guān)閉 M3 口所設(shè)置的輸出口，如果 M3 為 05 則是關(guān)閉第五輸出口。如果仍不明白，可以查看 14 頁的輸出設(shè)置4.2.13 回機械零參數(shù)：P（選擇軸），S（回零方向）取值范圍：P（0，1，2，3），S（0，1）注釋：P

60、 的 0 為 X 軸，1 為 Y 軸，2 為 Z 軸，3 為 A 軸,4 為B 軸,5 為C 軸； S 的 0 為正方向回機械零，1 為負方向回機械零例如 1：P0 S1則為 X 軸朝負方向回機械零例如 2：P3 S0則為 C 軸朝正方向回機械零4.2.14 子 程 序參數(shù)：L（程序標(biāo)號）N（被調(diào)用子程序名），P（子程序命令）：（P0 為調(diào)用子程序，進入 N 指定的程序號）（P1 為子程序開始，定義當(dāng)前子程序（P2 為子程序結(jié)束，N 值無意義）取值范圍：P（0，1,2）N）舉例如下：N00 N01 N02 N03 N04 N05 N06 N07N08直線插補子 程 序直線插補子 程 序直線插補