自動泊車（APA-AVP）行業(yè)發(fā)展藍皮書

1、 HYPERLINK / (2021 -2025)前言 隨著城鎮(zhèn)化水平的不斷提高以及經(jīng)濟水平的快速增長，人們對汽車的需求量日益旺盛，汽車保有量持續(xù)增多。隨之而來的是交通環(huán)境擁擠，城市停車位資源緊張，停車位空間小等問題。在這種環(huán)境下泊車容易引起局部交通堵塞、剮蹭事故的發(fā)生。在較大停車場停車容易產生找車位難、找車難等問題，給駕駛員帶來困擾。另一方面，由于車輛和人均受自身條件影響而存在“視覺盲區(qū)”，泊車往往耗費大量的時間和精力，一直是新老司機的駕駛痛點。因此產業(yè)界致力于運用新技術讓泊車變得更智能、更安全、更便捷。自動泊車技術的出現(xiàn)和發(fā)展為解決泊車問題提供新思路，將有效解決駕駛員找位難、停車難等痛點。

2、 自動泊車系統(tǒng)相關技術的研究最早在國外展開。該系統(tǒng)最早在 1992 年的德國大眾概念車上搭載，由于成本較高，體積過大，沒有將該系統(tǒng)量產；2003 年豐田普銳斯開始提供可選自動泊車功能；在國內，20 世紀 90 年代初出現(xiàn)的倒車雷達以及倒車影像，由于成本低、泊車輔助效果較好，目前依然是被廣泛采用的泊車輔助手段。隨著超聲波檢測技術和汽車線控底盤技術的發(fā)展，以及車企對消費者需求的關注，自動泊車系統(tǒng)開始出現(xiàn)并逐漸演進。自動泊車系統(tǒng)的發(fā)展大致經(jīng)歷了半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車和自主代客泊車四個階段。21世紀初量產的半自動泊車由系統(tǒng)自動控制轉向盤，駕駛員控制加速及制動踏板，用戶體驗不佳，自動泊車功能使

3、用率很低；近年來逐漸普及的全自動泊車系統(tǒng)解放了駕駛員的手和腳，用戶體驗得到質的提升，受到消費者的關注和歡迎。 目前，大多數(shù)汽車廠商將自動泊車功能搭載在高配版車型中，或通過“硬件預埋+ OTA 軟件付費激活/升級”的方式向客戶開放，構成產品競爭力的新賣點。智能駕駛浪潮下，各國政府對包括智能泊車系統(tǒng)在內的智能汽車高級輔助駕駛技術（ADAS）給予政策支持，同時，各種傳感器技術、車聯(lián)網(wǎng)技術、高精地圖等技術的快速發(fā)展及成本的降低，軟件和算法模塊的不斷提升，為更高階的自動泊車技術以及自主代客泊車破解了技術障礙，促進自動泊車逐漸向自主泊車方向演進。典型的自主代客泊車能在泊車環(huán)節(jié)完全解放駕駛員，可解決 C 端

4、用戶停車找車位、泊車、找車等所有和泊車相關的痛點，還有望與其他業(yè)務（如無線充電、洗車）打通，成為智慧交通的一部分，產生極佳的經(jīng)濟價值和社會效益。 在自動泊車功能滲透率逐漸提高，用戶接受度進一步提升，自主代客泊車技術趨于成熟的背景下，高工智能汽車研究院（GGAI）發(fā)布自動泊車（APA/AVP）行業(yè)發(fā)展藍皮書（2021-2025）。本藍皮書包括自動泊車行業(yè)概述、APA/AVP 市場分析與趨勢分析、市場參與者分析、典型主機廠泊車應用等部分，詳細分析目前自動泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及未來發(fā)展前景，為政府決策、行業(yè)研究和企業(yè)發(fā)展提供參考。特別說明，本藍皮書中所列出的數(shù)據(jù)可能因四舍五入原因與根據(jù)藍皮書中所列示的相

5、關單項數(shù)據(jù)直接相加之和在尾數(shù)上略有差異。由于時間倉促，書中難免會有疏漏和不足之處，敬請各位專家、同行、讀者批評指正。 高工智能汽車研究院 二零二二年七月 目錄 HYPERLINK l _TOC_250032 1 自動泊車行業(yè)概述 1 HYPERLINK l _TOC_250031 自動泊車定義及分級 1 HYPERLINK l _TOC_250030 自動泊車定義 1 HYPERLINK l _TOC_250029 自動泊車系統(tǒng)分級 1 HYPERLINK l _TOC_250028 自動泊車系統(tǒng)結構 3 HYPERLINK l _TOC_250027 感知系統(tǒng) 4 HYPERLINK l _

6、TOC_250026 中央控制系統(tǒng) 8 HYPERLINK l _TOC_250025 執(zhí)行系統(tǒng) 9 HYPERLINK l _TOC_250024 人機交互系統(tǒng) 10 HYPERLINK l _TOC_250023 2 自動泊車市場發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢分析 10 HYPERLINK l _TOC_250022 自動泊車市場發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢分析 10 HYPERLINK l _TOC_250021 國內市場自動泊車車企和品牌分析 15 HYPERLINK l _TOC_250020 自動泊車供應商競爭格局 18 HYPERLINK l _TOC_250019 3 自主代客泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢分析 2

7、3 HYPERLINK l _TOC_250018 自主代客泊車行業(yè)發(fā)展機遇 23 HYPERLINK l _TOC_250017 AVP 架構及技術路線 24 HYPERLINK l _TOC_250016 單車智能方案及優(yōu)劣勢分析 25 HYPERLINK l _TOC_250015 場端智能方案及優(yōu)劣勢分析 25 HYPERLINK l _TOC_250014 車場協(xié)同方案及優(yōu)劣勢分析 26 HYPERLINK l _TOC_250013 自主代客泊車市場發(fā)展概況 27 HYPERLINK l _TOC_250012 自主代客泊車未來發(fā)展趨勢 31 HYPERLINK l _TOC_25

8、0011 4 自動泊車市場代表企業(yè)分析 32 HYPERLINK l _TOC_250010 Tier1 代表企業(yè) 32 HYPERLINK l _TOC_250009 博世 BOSCH 32 HYPERLINK l _TOC_250008 法雷奧 VALEO 33 HYPERLINK l _TOC_250007 德賽西威 35 HYPERLINK l _TOC_250006 科技公司代表企業(yè) 37 HYPERLINK l _TOC_250005 百度 Apollo 37 HYPERLINK l _TOC_250004 初創(chuàng)公司代表企業(yè) 39 HYPERLINK l _TOC_250003 縱

9、目科技 39 HYPERLINK l _TOC_250002 5 典型主機廠智能泊車應用及規(guī)劃 43 HYPERLINK l _TOC_250001 長安汽車 43 HYPERLINK l _TOC_250000 一汽紅旗 45 圖表目錄 圖表 1 自動泊車發(fā)展階段 1圖表 2 兩種類型的 APA 對比 2圖表 3 自動泊車四大子系統(tǒng) 4圖表 4 超聲波雷達產品技術參數(shù)對比 5圖表 5 環(huán)視攝像頭產品技術參數(shù)對比 6圖表 6 毫米波雷達產品技術參數(shù)指標 6圖表 7 自動泊車傳感器優(yōu)劣勢對比 7圖表 8 自動泊車主流車端傳感器配置方案 8圖表 9 APA 泊車控制器內部的處理模塊 9圖表 10

10、2018-2022 年 5 月國內新車自動泊車搭載量（單位：萬輛） 10圖表 11 2018-2022 年 5 月國內新車 APA 感知傳感器配置方案走勢 11圖表 11 2019-2025 年全自動泊車系統(tǒng)市場規(guī)模預測（單位：億元） 12圖表 12 2022 年 1-5 月國內新車 APA 分價格區(qū)間搭載率 12圖表 13 2022 年 1-5 月前裝標配 APA 車型價格區(qū)間占比 13圖表 14 2022 年 1-5 月國內新車 APA 搭載車型系別占比 13圖表 15 2022 年 1-5 月國內新車各項 ADAS 功能前裝搭載率 14圖表 16 2021 年全年國內新車 APA 搭載量

11、前十 OEM 15圖表 17 2021 年國內新車 APA 搭載量前十汽車品牌 16圖表 18 2021 年國內造車新勢力 APA 前裝標配搭載量 TOP 品牌 16圖表 19 2021 年國內新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十 17圖表 20 2021 年國內自主品牌新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十 17圖表 21 2021 年 APA 方案供應商市場份額 18圖表 22 2022 年 1-5 月 APA 方案供應商市場份額 19圖表 23 2021 年融合泊車方案供應商市場份額 19圖表 24 2022 年 1-5 月融合泊車方案供應商市場份額 20圖表 26 2021 年自主品

12、牌乘用車融合泊車供應商市場份額 20圖表 27 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額 21圖表 27 2021 年自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研） 21圖表 28 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研） 22圖表 29 消費者首選司機離開后自動泊車 23圖表 30 AVP 系統(tǒng)參考架構 24圖表 31 自主代客泊車主系統(tǒng)分類及功能分配 24圖表 32 單車智能方案主要供應商 AVP 配置及合作車企 25圖表 33 場端智能方案典型供應商 AVP 配置及合作車企 26圖表 34 華為協(xié)作式 AVP 智慧泊車

13、解決方案 27圖表 35 車場協(xié)同 AVP 方案典型供應商配置 27圖表 36 國內車企 AVP 應用進展 28圖表 37 自主代客泊車相關技術標準 30圖表 38 2021-2025 年 AVP 系統(tǒng)市場規(guī)模預測（單位：億元） 31圖表 39 法雷奧泊車技術發(fā)展 34圖表 40 法雷奧泊車產品發(fā)展歷程 34圖表 41 德賽西威域控制器平臺規(guī)劃 36圖表 42 百度 Apollo 樂高式智能化解決方案 37圖表 43 百度智駕產品解決方案發(fā)展路線圖 38圖表 44 百度自主泊車方案圖 39圖表 45 縱目科技泊車產品車端配置 41圖表 46 縱目科技的合作客戶及提供的產品 42圖表 47 縱目

14、科技融資歷程（部分） 42圖表 48 長安汽車 APA 系統(tǒng)發(fā)展歷程 43圖表 49 長安汽車 APA7.0 技術突破 44圖表 50 一汽紅旗智能網(wǎng)聯(lián)技術架構 451 自動泊車行業(yè)概述 自動泊車定義及分級 自動泊車定義 自動泊車是通過遍布車輛周圍的傳感器探測車輛周圍環(huán)境信息和有效泊車空間，并規(guī)劃泊車路徑，控制車輛的轉向和加減速，使車輛半自動或自動完成泊車操作的功能。 自動泊車系統(tǒng)分級 根據(jù)自動化程度的演進，自動泊車可分為半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車、自主代客泊車四種產品形態(tài)，其中，根據(jù)搭載傳感器和使用場景的不同，全自動泊車又可分為基于超聲波的全自動泊車、超聲波融合環(huán)視攝像頭的全自動泊車、

15、遙控泊車三種形態(tài)。隨著自動泊車技術的不斷迭代，自動泊車功能的實用性也越來越強。 半自動泊車 全自動泊車 遙控泊車 RPA 純超聲波自超聲波融合環(huán)視自動泊車 APA 動泊車 APA 純超聲波 半自動泊車 SAE L1 SAE L2 SAE L3 記憶泊車 HPP SAE L4 自主代客泊車AVP 自主代客泊車 記憶泊車 圖表 1 自動泊車發(fā)展階段 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）整理 (一) 半自動泊車 半自動泊車（Semi-Automatic Parking Assist，S-APA）基于車輛的超聲波傳感器實現(xiàn)車位感知，向駕駛員提供車位信息，并進行路徑規(guī)劃，系統(tǒng)自動控制車輛轉向系統(tǒng)，駕

16、駛員僅需按照儀表盤的提示對車輛縱向進行控制。 半自動泊車需要駕駛員實時監(jiān)督，并控制檔位、加速和減速，對應 SAE L1 級；對駕駛過程要求較高，且操作流程復雜，用戶體驗較差。 (二) 全自動泊車 與半自動泊車相比，全自動泊車（Full-Automatic Parking Assist，F(xiàn)-APA）更加智能化。全自動泊車系統(tǒng)可以對車輛進行橫向和縱向的控制，同時需要駕駛員對車輛進行持續(xù)監(jiān)控和有效接管，以保障泊車安全，屬于 SAE L2 級別的泊車輔助系統(tǒng)。 按照傳感器組成的不同，全自動泊車分為基于超聲波雷達的全自動泊車、基于超聲波與視覺融合的全自動泊車（Fusion Automatic Parki

17、ng Assist），其中傳統(tǒng)超聲波泊車方案僅能在由障礙物組成的車位實現(xiàn)泊車功能，應用場景有限，用戶滿意度不高。而基于超聲波與視覺融合的全自動泊車系統(tǒng)有更強的探測物體的能力，可以對車輛周遭環(huán)境進行分類，能幫助泊車系統(tǒng)實現(xiàn)更豐富的感知。 圖表 2 兩種類型的 APA 對比 對比項 基于超聲波雷達的全自動泊車 基于超聲波和視覺融合的全自動泊車 傳感器配置 APA 超聲波雷達4+UPA 超聲波雷達8 APA 超聲波雷達4+UPA 超聲波雷達8 +環(huán)視攝像頭4 邊界車車位、車位線車位、傾斜車位、 空曠區(qū)域自選車位 能識別的車位類型 邊界車車位 數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 全

18、自動泊車的另一種產品形態(tài)是遙控泊車 RPA(Remote Parking Assist)。遙控泊車系統(tǒng)在 APA 的基礎上增加了遙控部分，允許駕駛員在車外一定可視范圍內使用遙控裝置（手機 APP或遙控鑰匙）控制車輛實現(xiàn)泊入、泊出、直進、直出等自動召喚或泊車功能，避免了停車后難以打開自車車門的尷尬場景。 全自動泊車所有操作由泊車系統(tǒng)完成，解決了最后十米的自動駕駛問題，用戶體驗得到提升。 (三)記憶泊車 在全自動泊車基礎上，記憶泊車（Home-Zone Parking Pilot，HPP）可在相對更遠距離和更復雜環(huán)境中自主完成泊入和泊出操作。記憶泊車建立在 SLAM（Simultaneous Lo

19、calization and Mapping，即時定位與地圖構建）技術基礎之上，利用車身傳感器，學習、記錄并儲存用戶常用的下車位置、停車地點及泊車行進路徑，建立常用泊車路徑的環(huán)境特征地圖，車輛再次經(jīng)過該地點時，系統(tǒng)將復現(xiàn)用戶的泊車路徑來代替駕駛員完成停車場內最后一段距離的低速駕駛和泊車。在外界環(huán)境發(fā)生較大變化，記憶泊車功能無法實現(xiàn)時，記憶泊車系統(tǒng)將要求駕駛員接管車輛或者返回原來位置，對應 SAE 分級的 L3 級別。 記憶泊車系統(tǒng)應用區(qū)域不需要提前采集高精地圖，適用于高頻、高重復性的泊車行為，可以有效解決家庭區(qū)域私人停車位、園區(qū)及辦公場景下單位固定停車場的泊車問題。 (四)自主代客泊車 根據(jù)自

20、主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求的定義，自主代客泊車是指用戶在指定下客點下車，通過手機 APP 下達泊車指令，車輛在接收到指令后可自動行駛到停車場的停車位，不需要用戶操縱與監(jiān)控；用戶通過手機 APP 下達取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動行駛到指定上客點；若多輛車同時收到泊車指令，可實現(xiàn)多車動態(tài)的自動等待進入泊車位。車輛自動行駛過程中應能遵守道路交通規(guī)則，或停車場運營方所制定的場內交通規(guī)則。 自主代客泊車（Automated Valet Parking，AVP）顯著的特點是車內無人。依靠更精準的感知（需使用高精度地圖）、更強大的算力、更先進的自動駕駛算法，自主代客泊車系統(tǒng)可自動完成智慧停車

21、場內的低速自動駕駛、自主避障、智能搜索車位和車輛泊入/泊出，目前業(yè)內公認的將最先實現(xiàn)商業(yè)化應用的 L4 級自動駕駛功能。 自動泊車系統(tǒng)結構 上文講到的四種自動泊車系統(tǒng)，雖然自動駕駛級別不同，但均包含四大子系統(tǒng)：環(huán)境感知系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)。 圖表 3 自動泊車四大子系統(tǒng) 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI） 感知系統(tǒng) 感知系統(tǒng)主要任務是探測環(huán)境信息，通過超聲波雷達、攝像頭、毫米波雷達等傳感器采集車輛位置信息和車身狀態(tài)信息，并將其轉化為數(shù)字信號，為下一步的路徑規(guī)劃和決策提供基礎。在車位探測階段，感知系統(tǒng)將采集車位的長度和寬度；在泊車階段，檢測汽車相對于目標停車位的位置坐

22、標，進而用于計算車身的角度和轉角等信息，確保泊車過程的安全可靠。 超聲波雷達關鍵技術及應用趨勢分析 超聲波雷達的工作原理是通過發(fā)射頻率超過 40KHz 的超聲波，根據(jù)時間差測算 15cm 至 500cm 內障礙物的距離，其測距精度大約是 13cm 左右。超聲波雷達具備短距測距精度高、技術成熟度高、成本低、不受光線條件影響等優(yōu)勢，常用在倒車輔助、自動泊車等系統(tǒng)中。 按類型看，目前上車的超聲波雷達分為兩種，一種是 UPA 超聲波雷達，即傳統(tǒng)的倒車雷達，探測距離為 15250cm，安裝在汽車前后保險杠上，用于測量汽車前后障礙物的距離及其位置，避免剮蹭；另一種是近年來快速上量的 APA 超聲波雷達，探

23、測距離為 30500cm，主流有效探測距離為 4.5m 左右，布置在車輛的兩側，用以探測與車輛兩側障礙物的距離及其位置，提供側向障礙物信息，同時還能判斷停車位是否存在。相比于 UPA 超聲波雷達，APA 超聲波雷達成本更高，功率也更大。 目前，行業(yè)內頭部企業(yè)在加緊研發(fā)（部分已經(jīng)量產）新一代 AK2 編碼超聲波傳感器，這是繼 UPA 超聲波雷達、APA 超聲波雷達之后的最新一代技術，具有支持超聲波信號編碼、探測距離更遠、盲區(qū)更小、回波更多、抗干擾性更強、高速通訊、物體檢測速度更快、功能安全性更高等優(yōu)勢,可滿足智能駕駛等級提升對感知升級的要求。 目前超聲波雷達的主流的應用場景有三種，第一種是實現(xiàn)簡

24、單的倒車輔助、警告障礙物的預警功能，配置了 4 個 UPA，第二種是增加了前進過程中的預警功能，分別在車輛前后保險杠上配置 4 個 UPA；第三種是全自動泊車系統(tǒng)，通常配備前后向共 8 個 UPA 超聲波雷達，車輛側面共 4 個 APA 超聲波雷達，構成前 4（UPA）、側 4（APA）、后 4（UPA）的布置格局。隨著自動泊車商業(yè)化推廣，12 顆超聲波雷達方案占比快速攀升，有望成為未來智能汽車的主流。 圖表 4 超聲波雷達產品技術參數(shù)對比 產品 博世第六代超聲波雷達 縱目科技第二代超聲波雷達 功能安全等級 測距范圍 最小目標物檢測 系統(tǒng)刷新時間 ASIL B ASIL B 15cm-550c

25、m 10cm-550cm 3cm - 85ms 100ms FOV H：70 V：35 H/V ：110/60 Chirp 和 AM IP6K9K 發(fā)射編碼 Chirp 防護等級 IP64K 數(shù)據(jù)來源：縱目科技官網(wǎng)，公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 車載攝像頭關鍵技術及應用趨勢分析 車載攝像頭主要通過鏡頭和圖像傳感器實現(xiàn)圖像信息的采集功能，被譽為“自動駕駛之眼”，是汽車視覺感知方案中的重要硬件，主要功能包括障礙物檢測、車道線檢測、道路信息讀取、地圖構建和輔助定位、其他交通參與者探測與識別等。 自動泊車系統(tǒng)使用的車載攝像頭是環(huán)視攝像頭。通過使用布置在車輛前方、后方、左右外后視鏡周圍的

26、四個方位的環(huán)視攝像頭，采集車輛四周的影像，經(jīng)過圖像的畸變校正和拼接合成車身周圍的全景圖，最后加入算法以實現(xiàn)車位線檢測、障礙物檢測等任務。近年來，隨著自動泊車功能的逐步升級，基于環(huán)視+超聲波的融合泊車方案陸續(xù)落地，未來還將參與到自主代客泊車方案中。而在技術趨勢上，環(huán)視攝像頭將向高像素升級（200 萬像素及以上）、尺寸的小型化、低功耗、高動態(tài)、ISP 集成域控等方向發(fā)展。 圖表 5 環(huán)視攝像頭產品技術參數(shù)對比 產品 博世第二代近距離攝像頭 大陸 SVC210 縱目科技 2MP 環(huán)視 功能安全等級 ASIL B - ASIL B 有效像素 2MP 1.3MP 2MP FoV（H） 190 195 1

27、935 動態(tài)范圍 - 115 dB HDR 120dB 尺寸 23*23*38 mm 23*23*38.5mm 23*23*30mm 防護等級 - IP69K IP69（前端） 數(shù)據(jù)來源：企業(yè)公開信息，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 車載毫米波雷達關鍵技術及應用趨勢分析 車載毫米波雷達使用天線發(fā)射毫米波（波長 110mm），通過處理回波測得汽車與探測目標的相對距離、速度、角度及運動方向等信息，具備全天候全天時、探測距離較長、探測性能穩(wěn)定等優(yōu)勢，是高階自動駕駛的核心傳感器。當前，車載毫米波雷達的主流發(fā)展趨勢是提升現(xiàn)有雷達技術架構性能，向更小尺寸、更高精確度、更遠探測距離方向發(fā)展；同時布局 4

28、D 成像毫米波雷達市場。 在自動泊車應用中，相比超聲波傳感器，4D 成像毫米波雷達探測距離更長，可以檢測到停車區(qū)附近的更多物體；最小探測距離更短，檢測物體更為精確；視野覆蓋范圍更廣，可結合視覺傳感器在車輛周圍實現(xiàn) 360 度全覆蓋；同時，4D 毫米波雷達具備測高能力，可幫助自動泊車系統(tǒng)獲得立體的感知能力。未來，隨著毫米波雷達成本的降低，以及“行泊一體”的推進， 4D 毫米波雷達將擁有巨大的市場需求。 圖表 6 毫米波雷達產品技術參數(shù)指標 產品 大陸集團 4D 雷達 ARS540 縱目科技 ZM-SDR1 工作頻率 76GHz77GHz 76GHz77GHz 探測距離 0.2m300m 80m（

29、10dBsm） 距離精度 0.1m0.3m 0.05m （取決于本車/雷達自身速度，閾值為115/110km/h） 速度范圍 -400km/h+200km/h（負值表示來向目標） 240km/h 速度精度 0.1km/h 0.18km/h 水平方位角 60 75 垂直俯仰角 420 （4300m2050m） 15 功耗 典型功耗約 18W/1.5A，最大功耗約23W/峰值電流約 2.0A 4.5W 數(shù)據(jù)來源：縱目科技官網(wǎng)，企業(yè)調研，公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 車載激光雷達關鍵技術及應用趨勢分析 激光雷達利用激光脈沖達成厘米級探測精度，以極高的速率收集距離數(shù)據(jù)并產生“點云”，實

30、現(xiàn)對外界環(huán)境的 3D 建模。相較于毫米波雷達，激光雷達在探測精度、探測范圍及穩(wěn)定性方面更有優(yōu)勢，主要用于 L3 級別以上高級別的自動駕駛中。未來隨著激光雷達技術的提升，在汽車上實現(xiàn)大規(guī)模量產應用之后，成本將大幅降低。激光雷達或將用于自動泊車系統(tǒng)，解決傳感器感知局限問題。 圖表 7 自動泊車傳感器優(yōu)劣勢對比 傳感器 優(yōu)勢 劣勢 超聲波雷達 成本低，不受光照影響，短距測量精度高 測量距離有限，且容易受惡劣天氣的影響 攝像頭 成本低，具備檢測 RGB 顏色信息的能力，可實現(xiàn)道路目標的分辨與識別 受外部光線環(huán)境影響大，測距能力較弱；識別范圍為視距內范圍；對算法、算力要求高 毫米波雷達 測距精度高，多普

31、勒測距的全天候性，抗干擾能力強，探測距離較長（250m），體積小巧 傳統(tǒng)車載雷達角度分辨率低（2-5），對橫向目標敏感度低，難以識別行人，對高處物體（標識牌）和地面小物體(井蓋、錐桶)的識別效果不佳，容易形成系統(tǒng)誤判 激光雷達 測量精度高，角分辨率高（0.1），可以獲得物體的精細輪廓信息，實時建模準確性高，抗干擾能力強 成本高，不能全天候工作，受雨雪霧霾惡劣天氣影響大，探測距離較近（150m） 數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 車身傳感器 車身傳感器收集轉角信息、輪速信息、位置信息等，通過這些信息可以計算出自動駕駛車輛的方向盤轉角、行進速度、車輛位置。 自動泊車車端傳感器

32、配置方案 受限于傳感器存在各自的性能缺陷，依靠單一種類傳感器無法實現(xiàn)精準的環(huán)境感知。為保障泊車系統(tǒng)在各種復雜環(huán)境下都能實現(xiàn)環(huán)境的感知及障礙物、異常事件識別，多傳感器融合感知方案成為主流趨勢。當前以車端改造為主要技術方案的 L2 和 L2+級別自動泊車融合方案多采用超聲波+視覺融合，L3+泊車系統(tǒng)還需結合前視攝像頭、毫米波雷達等多傳感器融合感知技術，提升感知可靠性。L4 級別的 AVP 還涉及到高精度地圖的構建，定期甚至實時更新地圖數(shù)據(jù)。 圖表 8 自動泊車主流車端傳感器配置方案 泊車系統(tǒng) 半自動泊車 全自動泊車 遙控泊車 記憶泊車 自主代客泊車 傳感器配置方案 超聲波雷達12 超聲波雷達12

33、環(huán)視攝像頭4 超聲波雷達12 環(huán)視攝像頭4 超聲波雷達12 環(huán)視攝像頭4 前視攝像頭1 毫米波雷達 超聲波雷達12 環(huán)視攝像頭4 前視攝像頭1 毫米波雷達 高精度地圖 數(shù)據(jù)來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 中央控制系統(tǒng) 該系統(tǒng)是一個泊車控制器，負責將感知系統(tǒng)采集到的信息進行處理和分析，得出車輛當前的位置、目標的位置以及周邊的環(huán)境，依據(jù)這些參數(shù)判斷是否具備停車條件，計算最優(yōu)路徑規(guī)劃，生成相應的控制指令，并通過整車網(wǎng)絡將泊車過程中所需的轉向力矩、轉角信息等信息以電信號形式下發(fā)到相關執(zhí)行器，同時要把需要向駕駛員顯示的信息按照輸出的邏輯和順序，通知到 HMI 端。 隨著自動泊車級別的

34、提升，各個方案所需的傳感器的種類和數(shù)目越來越多，對數(shù)據(jù)處理的需求也越來越高。一般而言，超聲波數(shù)據(jù)使用微處理器（MCU）處理即可；攝像頭數(shù)據(jù)處理包括傳統(tǒng)的計算機視覺方法和深度學習兩種方法，需要使用到系統(tǒng)級芯片（SoC）上的中央處理器（CPU）、圖形處理器（GPU）、數(shù)字信號處理單元（DSP）、神經(jīng)網(wǎng)絡處理器（NPU）等處理單元；毫米波雷達和激光雷達數(shù)據(jù)需要算力更強的 SoC 芯片進行處理。 圖表 9 APA 泊車控制器內部的處理模塊 數(shù)據(jù)來源：IND4，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 執(zhí)行系統(tǒng) 執(zhí)行系統(tǒng)的任務是根據(jù)接收到的泊車控制器的指令，控制車輛的方向盤、油門以及制動等，使車輛能夠按照規(guī)劃

35、出來的泊車路徑來執(zhí)行泊車動作，并隨時準備接收中斷時的緊急停車。橫向控制的實現(xiàn)一般基于對電動助力轉向系統(tǒng)（Electric Power Steering ，EPS）的控制，通常由 APA 控制器給 EPS 發(fā)送方向盤轉向角度指令，由 EPS 執(zhí)行轉向命令，并且將方向盤實時的角度反饋給泊車控制器，最終實現(xiàn)對車輛的橫向控制?？v向控制主要是基于對電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（Electronic Stability Control , ESC）的控制?？刂破鲗⒖v向控制的各項目標輸入 ESC控制器，再由 ESC 控制器向下控制發(fā)動機管理系統(tǒng)（Engine Management System，EMS）、傳輸控制單元（

36、Transmission Control Unit，TCU）、電子駐車制動系統(tǒng)（Electronic Park Brake，EPB）等控制器，從而控制汽車泊車速度/加速度，實現(xiàn)對整車的縱向控制。電動助力轉向系統(tǒng)與汽車發(fā)動機電控系統(tǒng)協(xié)調配合，控制車輛按照指定命令完成泊車過程。 人機交互系統(tǒng) 駕駛員通過人機交互系統(tǒng)啟動泊車過程，實現(xiàn)泊車命令的下達、泊車狀態(tài)的監(jiān)控及調整。 L1、L2 的自動泊車系統(tǒng)的人機交互系統(tǒng)著重于用戶體驗，其決定泊車系統(tǒng)的好用易用程度，影響泊車系統(tǒng)的使用率。L3+的泊車系統(tǒng)著重于車輛周邊的人與環(huán)境的交互，對象和邏輯存在差異。 2 自動泊車市場發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢分析 自動泊車市場發(fā)展

37、現(xiàn)狀及趨勢分析 作為汽車智能化的不可缺少的一環(huán)，在我國，自動泊車已有十幾年的發(fā)展歷史。隨著自動泊車技術的進步和成本的降低，自動泊車逐步實現(xiàn)了多種場景下的技術落地，有效解決了用戶出行場景中的部分泊車難問題，帶來了便捷的泊車體驗，使消費者對自動泊車的需求日益提升。近年來，各大主機廠加大對自動泊車系統(tǒng)的投入力度，紛紛推出搭載自動泊車系統(tǒng)的車型，國內新車自動泊車前裝滲透率持續(xù)上升。據(jù)高工智能汽車研究院（以下簡稱 GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2022 年 1-5 月，國內新車 APA 搭載量達 95.7 萬輛，APA 滲透率達到 13.6%。2021 年，國內新車 APA 搭載量達 243.7 萬輛，APA

38、 滲透率達到 11.9%，同比增長 17.8%。GGAI 預計，到 2025年自動泊車滲透率將達到 45.9%。 圖表 10 2018-2022 年 5 月國內新車自動泊車搭載量（單位：萬輛） 300243.7 206.8 20095.7 10002020年2021年2022年1-5月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 傳統(tǒng)的自動泊車方案以 12 個超聲波雷達為基礎，能夠完成橫向、垂直、斜向三種泊車動作，但由于適用場景單一，使用條件苛刻，導致用戶體驗欠佳。目前，自動泊車方案正從傳統(tǒng)純超聲波方案向超聲波+視覺融合泊車方案升級；視覺融合全自動泊車系統(tǒng)在使用超聲波傳感器對周圍環(huán)境進行檢

39、測的基礎上，增加了環(huán)視攝像頭的感知信息，使車輛的感知能力進一步增強，提升了自動泊車功能的使用體驗。GGAI 監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2021 年全自動泊車搭載量 96.4 萬輛，同比增長 76.0%。國內搭載 APA 功能的新車中，超聲波與視覺融合泊車方案占比逐年上升，從 2018 年的 6.8%上升至 2022 年 1-5 月的 48.4%。2022 年，超聲波與視覺融合泊車方案有望超過純超聲波雷達方案，成為市場主流的自動泊車方案。隨著計算平臺算力的提升，傳感器融合將向原始數(shù)據(jù)融合發(fā)展。 基于純超聲波的泊車方案超聲波與視覺融合泊車方案2018年2019年2020年2021年2022年1-5月51.6%

40、60.4%73.5%88.0%93.2%48.4%39.6%26.5%12.0%6.8%圖表 11 2018-2022 年 5 月國內新車 APA 感知傳感器配置方案走勢 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 在功能上，自動泊車正從基礎的半自動泊車功能向更高級的全自動泊車、記憶泊車、自主代客泊車方向升級。半自動泊車市場逐步萎縮，全自動泊車已成為市場主流。GGAI 監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，國內搭載 APA 功能的新車中，全自動泊車占比逐年上升，從 2018 年的 13.0%上升到 2022年 1-5 月的 70%，全自動泊車滲透率達到 9.5%。隨著全自動泊車滲透率的提升，預計 2025 年全

41、自動泊車系統(tǒng)市場規(guī)模將達到 244 億元。記憶泊車自 2021 年開始量產，2022 年更多具備記憶泊車功能的車型上市。自主代客泊車大部分車型仍處于示范、測試階段，僅極少數(shù)高端車型具備了自動代客泊車功能。 300244 250200185 150122 10079 45 507 13 02019202020212022E2023E2024E2025E圖表 12 2019-2025 年全自動泊車系統(tǒng)市場規(guī)模預測（單位：億元） 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）預測 分價格區(qū)間來看，自動泊車滲透率與車型價格呈正相關關系。對價格高度敏感的中低端車型基本沒有搭載自動泊車。隨著車型價格的上升，自動

42、泊車搭載率逐漸上升。2022 年 1-5 月， 10 萬以下車型中，僅有 0.8%的新車搭載了 APA 功能，30-50 萬車型中約有一半車型搭載了 APA功能，而 50 萬元以上價格區(qū)間的車型 APA 搭載率達到了 81.0%。 前裝標配選裝未搭載100%80%60%40%20%0%10萬以下4.9% 8.3%10-15萬15-20萬18.0%20-30萬30-50萬50萬以上49.1%81.0%0.8%圖表 13 2022 年 1-5 月國內新車 APA 分價格區(qū)間搭載率 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 從價格結構上看，自動泊車繼續(xù)向低價格區(qū)間車型下沉。30 萬以上高端車

43、型仍是市場主力，但市場份額已明顯下降。20 萬以下車型占比逐步擴大，從 2020 年的 16.2%提升到 2022 年 1-5 月的 22.9%。 圖表 14 2022 年 1-5 月前裝標配 APA 車型價格區(qū)間占比 50萬以上40-50萬30-40萬20-30萬15-20萬10-15萬10萬以下2020年全年2021年全年2022年1-5月數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 分系別來看，在前裝搭載自動泊車的新車中，歐系車的占比最高，達到 51.0%；中系車占比次之，美系排名第三，日系最低。 圖表 15 2022 年 1-5 月國內新車 APA 搭載車型系別占比 歐系中系2.5

44、%美系日系7.2%51.0%39.2%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 不可否認的是，相比其他的駕駛輔助功能，自動泊車的滲透率依然處于低水平，仍存在較大提升空間。主要原因在于傳統(tǒng)自動泊車感知系統(tǒng)有待提升，車位識別率較低，對車位內目標物識別的精準度較低，導致用戶體驗不佳。L1/L2 級自動泊車系統(tǒng)需用戶大量參與，L3 級別記憶泊車的泊車過程需要駕駛員坐在車內持續(xù)監(jiān)控以確保安全，無法徹底將駕駛員從泊車過程中解放，用戶體驗距離用戶的心理預期還存在一定的差距，導致了用戶體驗感差，使用率較低。 圖表 16 2022 年 1-5 月國內新車各項 ADAS 功能前裝搭載率 自動緊急制動AEB

45、44.30%車道偏離預警LDW車道保持輔助LKA 360全景環(huán)視AVM全速ACC34.00%30.20%28.50%27.30%盲區(qū)監(jiān)測BSD19.80%自動泊車APA限速ACC13.60%4.90%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 2021-2025 年，自動泊車傳感器技術升級將提高自動泊車的智能化程度，解決現(xiàn)有泊車系統(tǒng)的感知局限問題。自動泊車會實現(xiàn)從有到優(yōu)的進階式演變，包括泊車性能提升、泊車姿態(tài)的優(yōu)化、更好的客戶體驗和舒適度。APA 技術方案將加快從基于超聲波到視覺融合泊車、行泊域控一體化方案演變，功能將實現(xiàn)從半自動到自動、再到 RPA、HPP 以及 AVP 功能的落地。全

46、自動泊車以及高階泊車的底層技術架構發(fā)生變化，從獨立的 ECU，開始轉向集成至智能座艙/智能駕駛域控制器，后續(xù)還將可能集成至中央域控架構。行泊一體域控制器的發(fā)展可以通過復用傳感器、合并 ECU 及融合行泊算法，大幅降低自動泊車的開發(fā)成本，快速提升自動泊車滲透率。商業(yè)模式上，隨著軟硬件解耦，后續(xù)高階泊車功能將有可能實現(xiàn)用戶付費升級或者訂閱收費模式。 國內市場自動泊車車企和品牌分析 目前，各大車企正加快自動泊車量產上車。從 2021 年的數(shù)據(jù)來看，我國自主與合資車企搭載 APA 主要呈現(xiàn)出以下特點： 車企集中度高，前十車企占據(jù) 84.1%的市場份額，前五車企均為合資車企，分別為北京奔馳、華晨寶馬、一

47、汽大眾、上汽通用和上汽大眾，其中，北京奔馳搭載 APA 車型銷量遙遙領先于其他車企。國內傳統(tǒng)車企中，吉利汽車、長城汽車和長安汽車保持領先；造車新勢力方面，理想智造汽車、小鵬汽車進入前十。 合資車企的半自動泊車功能占比高，全自動泊車大多采用純超聲波方案。 圖表 17 2021 年全年國內新車 APA 搭載量前十 OEM 序號 OEM APA 搭載量 市場份額 1 北京奔馳 536062 22.0% 2 華晨寶馬 287716 11.8% 3 一汽大眾 243979 10.0% 4 上汽通用 231190 9.5% 5 上汽大眾 222571 9.1% 6 吉利汽車 182203 7.5% 7 長

48、城汽車 125281 5.1% 8 理想智造汽車 91304 3.7% 9 小鵬汽車 74978 3.1% 10 長安汽車 53117 2.2% 合計 2048401 84.1% 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 分品牌看：2021 年全年國內搭載 APA 新車中，汽車品牌集中度高。銷量前十大品牌共占據(jù)約八成的市場份額，奔馳、寶馬、奧迪三大豪華品牌占比超過 40%，銷量前五大品牌中包括兩個主流合資品牌，分別為大眾、別克，APA 市場份額分別為 11.3%、7.6%。自主品牌中，吉利汽車的領克和吉利品牌、長城汽車的哈弗品牌實現(xiàn)領先；國內造車新勢力品牌方面，理想汽車與小鵬汽車品牌進

49、入前十。 圖表 18 2021 年國內新車 APA 搭載量前十汽車品牌 序號 品牌 APA 搭載量 市場份額 1 奔馳 556702 22.8% 2 寶馬 287716 11.8% 3 大眾 275256 11.3% 4 別克 184236 7.6% 5 奧迪 163445 6.7% 6 領克 92680 3.8% 7 理想 91304 3.7% 8 吉利 89141 3.7% 9 哈弗 83759 3.4% 10 小鵬 74978 3.1% 合計 1899217 77.9% 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 造車新勢力在自動泊車上表現(xiàn)亮眼。2021 年，造車新勢力 APA 前

50、裝標配搭載量 216394 輛，占比 8.9%。頭部造車新勢力中，理想汽車理想 ONE 車型標配 APA 功能，APA 搭載量實現(xiàn)領先；小鵬汽車 APA 搭載量僅次于理想汽車，位居新勢力品牌的第二位。APA 方案方面，理想汽車、小鵬汽車和蔚來汽車已采用了融合泊車方案。自動泊車功能上，小鵬汽車和威馬汽車除了實現(xiàn)了全自動泊車和遙控泊車，還率先推出了記憶泊車功能（適用場景、使用體驗等方面存在差異），自動泊車技術處于國內領先水平。相比較而言，走在智能化前沿的特斯拉，自動泊車長期采用純超聲波方案，自動泊車能力表現(xiàn)不佳。其智能召喚支持手機遙控車輛前往車主所在位置或所選位置，并按需繞行障礙物或停穩(wěn)，但定位依

51、賴 GPS 信號，限制條件較多，應用場景受限。 圖表 19 2021 年國內造車新勢力 APA 前裝標配搭載量 TOP 品牌 913047497817225134581061942382300100000500000理想小鵬零跑哪吒蔚來高合威馬數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 分車型看，APA 搭載量前十車型市場份額約占 43.4%的市場份額；前十車型中，多為奔馳、寶馬、奧迪等國際豪華品牌車型；理想 ONE 進入前十，市占率達到 3.7%。 圖表 20 2021 年國內新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十 序號 車型 APA 搭載量 市場份額 1 奔馳 E 級 140490

52、5.8% 2 奔馳 GLC 級 134819 5.5% 3 寶馬 3 系 128685 5.3% 4 奔馳 C 級 113754 4.7% 5 寶馬 X3 111383 4.6% 6 別克 GL8 111166 4.6% 7 理想 ONE 91304 3.7% 8 途觀 L 90623 3.7% 9 奧迪 Q5L 74199 3.0% 10 奧迪 A4L 60948 2.5% 合計 1057371 43.4% 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 自主品牌車型方面，自主品牌 APA 前十車型銷量約占自主品牌 APA 車型總銷量的 50.1%；前十車型中，理想 ONE、小鵬 P7、比

53、亞迪漢排名前三；吉利、長城、長安多款車型上榜，包括吉利星瑞、領克 03、領克 06、領克 01、哈弗 H6、哈弗大狗、長安 UNI-T。 圖表 21 2021 年國內自主品牌新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十 序號 車型 APA 搭載量 市場份額 1 理想 ONE 91304 53828 12.4% 7.3% 2 小鵬 P7 3 比亞迪漢 37629 5.1% 4 吉利星瑞 36063 4.9% 5 領克 03 33456 4.5% 6 哈弗 H6 33382 4.5% 7 長安 UNI-T 25713 3.5% 8 哈弗大狗 21032 2.8% 9 領克 06 19192 2.6% 1

54、0 領克 01 18073 2.4% 合計 369672 50.1% 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測 自動泊車供應商競爭格局 從供應鏈角度劃分，自動泊車供應商主要分為四類，分別是純硬件供應商、APA（含融合感知）算法供應商、軟硬件一體供應商、HPP/AVP 算法供應商（在 APA 軟硬件基礎上額外增加），其中包括車企自研。當前，前裝 APA 供應商處于高度集中狀態(tài)，博世、法雷奧、TTE（同致電子）在自動泊車領域具有多年技術沉淀，擁有成熟的供應體系和產品，2021 年三者共占據(jù)國內 APA 前裝市場的 84.3%的市場份額；德賽西威、縱目科技等新晉供應商前裝量產突圍，傳統(tǒng)三強的市場

55、份額受到擠壓，2022 年 1-5 月三者共占據(jù) 76.7%。隨著更多自動泊車國產供應商的前裝量產，市場競爭將日趨激烈。 圖表 22 2021 年 APA 方案供應商市場份額 縱目科技, 1.4%輝創(chuàng), 2.8%小鵬汽車, 3.1%德賽西威, 6.5%大華,0.7%其他, 1.2%博世, 41.4%TTE, 14.8%法雷奧, 28.1%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 輝創(chuàng), 2.5%縱目科技, 4.0%大華, 1.9%其他, 3.3%小鵬汽車,4.0%德賽西威, 7.6%博世, 34.3%TTE, 12.2%法雷奧, 30.2%圖表 23 2022 年 1-5 月 APA

56、方案供應商市場份額 數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 在融合泊車供應商方面，2021 年，TTE 占據(jù)最大市場份額，排名第二的是法雷奧，博世排名第三，前三大供應商占據(jù)了國內融合泊車前裝市場 67.9%的份額。2022 年 1-5 月，融合泊車前三大供應商市場份額縮小為 61.8%，德賽西威、縱目科技等供應商份額顯著提升。 圖表 24 2021 年融合泊車方案供應商市場份額 優(yōu)保愛駕, 1.3%輝創(chuàng), 2.5%縱目科技, 3.5%小鵬汽車, 7.8%其他, 1.0%TTE, 25.8%德賽西威, 16.1%博世, 22.4%法雷奧, 19.7%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGA

57、I）監(jiān)測數(shù)據(jù) 圖表 25 2022 年 1-5 月融合泊車方案供應商市場份額 優(yōu)保愛駕, 2.2%其他, 2.5%輝創(chuàng), 2.4%縱目科技, 8.1%小鵬汽車, 8.3%博世, 27.2%德賽西威, 14.8%TTE, 18.3%法雷奧, 16.3%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 在自主品牌乘用車市場，2021 年，市場份額排名前三的融合泊車供應商分別為 TTE、德賽西威、博世，總共占比 77.7%，縱目科技占 5.1%的市場份額。2022 年 1-5 月，博世、TTE、德賽西威排名前三，縱目科技占據(jù) 11.3%的市場份額。 圖表 26 2021 年自主品牌乘用車融合泊車供應

58、商市場份額 優(yōu)保愛駕, 2.2%縱目科技, 5.1%輝創(chuàng), 0.8%其他, 1.7%小鵬汽車, 12.6%TTE, 28.1%博世, 23.5%德賽西威, 26.0% 圖表 27 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額 ?？低? 1.3%優(yōu)保愛駕, 3.1%其他, 2.6%縱目科技, 11.3%博世, 25.4%小鵬汽車, 11.8%德賽西威, 21.1%TTE, 23.4%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 在自主品牌乘用車市場，剔除國外供應商與車企自研，2021 年，TTE、德賽西威兩大國內供應商占據(jù)國內新車融合泊車的絕大多數(shù)市場份額，縱目科技占比 8

59、.1%。2022 年 1-5 月，縱目科技在該市場的份額顯著增大，提升至 18.1%。 圖表 28 2021 年自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研） 其他, 2.7%優(yōu)保愛駕, 3.5%縱目科技, 8.1%TTE, 44.5%德賽西威, 41.2% 圖表 29 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研） 其他, 5.1%優(yōu)保愛駕, 5.0%縱目科技, 18.1%TTE, 37.7%德賽西威, 34.0%數(shù)據(jù)來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監(jiān)測數(shù)據(jù) 記憶泊車方面，小鵬汽車、百度 Apollo、華為等供應商實現(xiàn)領先。小鵬汽車全棧自研記憶

60、泊車系統(tǒng)，其車型小鵬 P7、P5 已實現(xiàn)記憶泊車功能。百度 Apollo 已將記憶泊車系統(tǒng)搭載在威馬 W6 車型、廣汽 AION V、廣汽 AION LX、長城神獸等車型上，華為在北汽阿爾法 HI 版上實現(xiàn)記憶泊車。 3 自主代客泊車行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢分析 自主代客泊車行業(yè)發(fā)展機遇 自主代客泊車有望最先實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化應用。原因如下：首先，自主代客泊車具有場景更簡單、車速更低、危險性更小的優(yōu)勢。由于無人駕駛在技術成熟度、系統(tǒng)成本、商業(yè)模式等方面尚存在限制，近幾年，市場對 Robotaxi 的預期降低。而限定區(qū)域的自主代客泊車屬于低速場景，不需要面對高速環(huán)境下的復雜場景和突發(fā)情況，具備更快速商業(yè)