焊接工藝評(píng)定-寶雞鈦程

1、焊接工藝評(píng)定報(bào)告寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司評(píng)定編號(hào)TA2B6-SVP母 材母材名稱規(guī) 格（mm）材料標(biāo)記號(hào)b(MPa)S(MPa)(%)K TA2603學(xué)成分TA2 C H O N Fe 0.01 0.012 0.15 0.018 0.05焊材牌號(hào)規(guī)格（mm）焊前處理合格證號(hào)其它STA2R 304TS005/ 204TS006/輔助材料 保護(hù)氣體（焊劑） Ar 純度（烘干處理） 99.99 % 電極型號(hào) WCe20 規(guī) 格(mm） 3 其他焊接方法GTAW焊接位置水平電 流直流極 性正接焊接工藝評(píng)定報(bào)告寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司評(píng)定編號(hào)TA2B38-SXP母

2、材母材名稱規(guī) 格（mm）材料標(biāo)記號(hào)b(MPa)S(MPa)(%)K TA25004T779化學(xué)成分38 C N H O Fe 0.02 0.013 0.003 0. 125 0.25焊材牌號(hào)規(guī)格（mm）焊前處理合格證號(hào)其它STA2R3/輔助材料 保護(hù)氣體（焊劑） Ar 純度（烘干處理） 99.99 % 電極型號(hào) WCe20 規(guī) 格(mm） 3 其它焊接方法GTAW焊接位置水平電 流直流極 性正接焊接工藝評(píng)定報(bào)告寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司評(píng)定編號(hào)TA2B38-SXP母 材母材名稱規(guī) 格（mm）材料標(biāo)記號(hào)b(MPa)S(MPa)(%)K 16MnR5004G01952038529108化學(xué)成分

3、 C Si Mn P S 0.16 0.24 1.46 0.012 0.007焊材牌號(hào)規(guī)格（mm）焊前處理合格證號(hào)其它E50153.23501.5h05GT026E50154.03501.5h05GT022E50155.03501.5h05GT034輔助材料 保護(hù)氣體（焊劑） / 純度（烘干處理） / 電極型號(hào) / 規(guī) 格(mm） / 其他焊接方法SMAW焊接位置水平電 流直流極 性反接予熱 預(yù)熱溫度（） / 層間溫度（） / 其 它 熱處理： 溫 度（） / 加熱方法 / 保溫時(shí)間（h） / 其 它 / 焊接規(guī)范參數(shù)層次焊絲直徑（mm）焊接電流（mm）焊接電壓（mm）焊接速度mm/min焊絲

4、直徑mm氬氣流量L/min噴嘴直徑mm焊工代號(hào)121301410012-143H462-321701615012-143H46421601615012-143H46注：予熱 預(yù)熱溫度（） / 層間溫度（） 不大于150 其 它 / 熱處理： 溫 度（） / 加熱方法 / 保溫時(shí)間（h） / 其 它 / 焊接規(guī)范參數(shù)層次焊絲直徑（mm）焊接電流（A）焊接電壓（V）焊接速度mm/min焊絲直徑mm鎢極直徑mm氬氣流量L/min噴嘴直徑mm焊工代號(hào)13.21002080H4623.210022120H463-4418022130H465-205.022024130H46注：予熱 預(yù)熱溫度（） / 層

5、間溫度（） / 其 它 熱處理： 溫 度（） / 加熱方法 / 保溫時(shí)間（h） / 其 它 / 焊接規(guī)范參數(shù)層次焊絲直徑（mm）焊接電流（mm）焊接電壓（mm）焊接速度mm/min漢絲速度m/h焊絲直徑mm氬氣流量L/min噴嘴直徑mm焊工代12-1620H462316014130312-1620H463318014130312-1620H464-20320016130312-1620H46注：外觀檢查 報(bào)告號(hào) / 焊縫探傷、評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) 試件編號(hào) S03120-14 報(bào)告號(hào) S03120-14 探傷方式 R T 評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) JB4745 評(píng)定結(jié)果 合格 外觀檢查 報(bào)告號(hào)

6、/ 焊縫探傷、評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) 試件編號(hào) S05068 報(bào)告號(hào) S05068 探傷方式 R T 評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) JB4708 評(píng)定結(jié)果 合格 外觀檢查 報(bào)告號(hào) / 焊縫探傷、評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) 試件編號(hào) S05068 報(bào)告號(hào) S05068 探傷方式 R T 評(píng)定標(biāo)準(zhǔn) JB4708 評(píng)定結(jié)果 合格 拉伸試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：020814108-25-26試驗(yàn)號(hào)寬（mm）厚（mm）面積（mm）斷裂載荷（N）抗拉強(qiáng)度（MPa）斷裂特點(diǎn)和部位拉伸1256/505焊縫拉伸2256/505焊縫彎曲試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：021114018-27-6試驗(yàn)號(hào)試樣類型彎軸直徑mm實(shí)驗(yàn)結(jié)果面彎1橫向60=180 合格面彎2橫向60=180 合格背彎1

7、橫向60=180 合格背彎2橫向60=180 合格沖擊韌性試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：/試驗(yàn)號(hào)缺口位置缺口形式試驗(yàn)溫度()沖擊功（J）注：拉伸試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：020815090#-9-28#試驗(yàn)號(hào)寬（mm）厚（mm）面積（mm）斷裂載荷（N）抗拉強(qiáng)度（MPa）斷裂特點(diǎn)和部位拉伸1-12518.5/590焊縫 刃斷拉伸1-22518.5/585焊縫 刃斷拉伸2-12518.5/580焊縫 刃斷拉伸2-22518.5/575焊縫 刃斷彎曲試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：021115034-7-12試驗(yàn)號(hào)試樣類型彎軸直徑mm實(shí)驗(yàn)結(jié)果側(cè)彎1橫向40=180 合格側(cè)彎2橫向40=180 合格側(cè)彎3橫向40=180 合格側(cè)彎4橫向4

8、0=180 合格沖擊韌性試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：/試驗(yàn)號(hào)缺口位置缺口形式試驗(yàn)溫度()沖擊功（J）焊沖擊1焊縫V20135焊沖擊2焊縫V20142焊沖擊3焊縫V20139熱沖擊1熱影響區(qū)V20192熱沖擊2熱影響區(qū)V20178熱沖擊3熱影響區(qū)V20200拉伸試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：020816025#-31-8#試驗(yàn)號(hào)寬（mm）厚（mm）面積（mm）斷裂載荷（N）抗拉強(qiáng)度（MPa）斷裂特點(diǎn)和部位拉伸1-12515/540焊縫 刃斷拉伸1-22515/510焊縫 刃斷拉伸2-12515/530焊縫 刃斷拉伸2-22515/540焊縫 刃斷彎曲試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：021116022-22-5試驗(yàn)號(hào)試樣類型彎軸直徑mm實(shí)

9、驗(yàn)結(jié)果側(cè)彎1橫向側(cè)彎40=180 合格側(cè)彎2橫向側(cè)彎40=180 合格側(cè)彎1橫向側(cè)彎40=180 合格側(cè)彎2橫向側(cè)彎40=180 合格沖擊韌性試驗(yàn)： 報(bào)告號(hào)：試驗(yàn)號(hào)缺口位置缺口形式試驗(yàn)溫度()沖擊功（J）工藝評(píng)定結(jié)論：該評(píng)定按JB4708標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行試樣加工，焊接，檢驗(yàn)試樣，測(cè)定性能，確認(rèn)試驗(yàn)記錄正確。 評(píng)定結(jié)果： 施焊者 陳宇鋒 日期 2011-12-19 編制 曹林虎 日期 2011-12-19 審核 日期 批準(zhǔn) 日期 工藝評(píng)定結(jié)論：該評(píng)定按JB4745標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行試樣加工，焊接，檢驗(yàn)試樣，測(cè)定性能，確認(rèn)試驗(yàn)記錄正確。 評(píng)定結(jié)果： 施焊者 陳宇鋒 日期 2011-12-19 編制 曹林虎

10、日期 2011-12-19 審核 日期 批準(zhǔn) 日期 工藝評(píng)定結(jié)論：該評(píng)定按JB4745標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行試樣加工，焊接，檢驗(yàn)試樣，測(cè)定性能，確認(rèn)試驗(yàn)記錄正確。 評(píng)定結(jié)果： 施焊者 陳宇鋒 日期 2011-12-19 編制 曹林虎 日期 2011-12-19 審核 日期 批準(zhǔn) 日期 焊工工藝指導(dǎo)書寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司焊接工藝指導(dǎo)書編號(hào) 審核 審批 焊接工藝報(bào)告編號(hào) 1B38-SXP 焊接方法 SMAW 機(jī)械化程度 手工 焊接接頭 破口形式 見圖 其 它 可用簡(jiǎn)圖、施工圖、焊縫代號(hào)或文字 說明待焊接部件的總體部置,接頭形式， 焊接坡口尺寸，焊縫層次和焊接順序母材 類別號(hào) II 級(jí)別號(hào) 1 與類

11、別號(hào) II 級(jí)別 1 相焊 或母材牌號(hào) 16MnR 標(biāo)準(zhǔn) 和母材牌號(hào) 16MnR 標(biāo)準(zhǔn)號(hào) / 相焊 壁厚范圍： 母材：對(duì)接焊縫 28.5-200 角焊縫 不限 管子直徑壁厚范圍：對(duì)接焊縫 / 角焊縫 / 組合焊縫 / 焊縫金屬厚度范圍：對(duì)接焊縫 不限-200 角焊縫 不限 其它：焊接材料：焊條牌號(hào) E5015 焊條標(biāo)準(zhǔn) JB/T4747-2002 填充金屬尺寸 3.2,4,5.0 焊絲、焊劑牌號(hào) / 焊劑商標(biāo)名稱 / 其它 / 焊絲（條）熔敷金屬化學(xué)成分（%）CSiMnPSMo0.0690.130.8800.0290.0090.44焊工工藝指導(dǎo)書寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司焊接工藝指導(dǎo)書編號(hào)

12、 審核 審批 焊接工藝報(bào)告編號(hào) TA2B6-SVP 焊接方法 GTAW 機(jī)械化程度 手工 焊接接頭 破口形式 見圖 其 它 可用簡(jiǎn)圖、施工圖、焊縫代號(hào)或文字 說明待焊接部件的總體部置,接頭形式， 焊接坡口尺寸，焊縫層次和焊接順序母材 類別號(hào) II(Ti) 級(jí)別號(hào) / 與類別號(hào) II(Ti) 級(jí)別 / 相焊 或母材牌號(hào) / 標(biāo)準(zhǔn) / 和母材牌號(hào) / 標(biāo)準(zhǔn)號(hào) / 相焊 壁厚范圍： 母材：對(duì)接焊縫 1.5-12 角焊縫 不限 管子直徑壁厚范圍：對(duì)接焊縫 / 角焊縫 組合焊縫 / 焊縫金屬厚度范圍：對(duì)接焊縫 不限-12 角焊縫 不限 其它：焊接材料：焊條牌號(hào) / 焊條標(biāo)準(zhǔn) JB4745附錄D 填充金屬

13、尺寸 3.0，2.0 焊絲、焊劑牌號(hào) STA2R 焊劑商標(biāo)名稱 / 其它 / 焊絲（條）熔敷金屬化學(xué)成分（%）CSiMnPSFeAlNOH焊工工藝指導(dǎo)書寶雞市鈦程金屬復(fù)合材料有限公司焊接工藝指導(dǎo)書編號(hào) 審核 審批 焊接工藝報(bào)告編號(hào) TA2B38-SXP 焊接方法 GTAW 機(jī)械化程度 手工 焊接接頭 破口形式 見圖 其 它 可用簡(jiǎn)圖、施工圖、焊縫代號(hào)或文字 說明待焊接部件的總體部置,接頭形式， 焊接坡口尺寸，焊縫層次和焊接順序母材 類別號(hào) II(Ti) 級(jí)別號(hào) 與類別號(hào) II(Ti) 級(jí)別 相焊 或母材牌號(hào) TA2 標(biāo)準(zhǔn) GB/T3621 和母材牌號(hào) TA2 標(biāo)準(zhǔn)號(hào) GB/T3621 相焊 壁

14、厚范圍： 母材：對(duì)接焊縫 5-76 角焊縫 不限 管子直徑壁厚范圍：對(duì)接焊縫 角焊縫 組合焊縫 焊縫金屬厚度范圍：對(duì)接焊縫 不限-32 角焊縫 不限 其它：焊接材料：焊條牌號(hào) 焊條標(biāo)準(zhǔn) JB4745附錄D 填充金屬尺寸 3. 焊絲、焊劑牌號(hào) STA2R 焊劑商標(biāo)名稱 其它 焊絲（條）熔敷金屬化學(xué)成分（%）FeOCNH0.100.100.030.0150.005焊接位置：對(duì)接焊縫位置 平 焊接方向：向上 / 向下 / 角焊縫位置 平 焊后熱處理：加熱溫度（） / 升溫速度 / 保溫時(shí)間（h） / 冷卻方式 / 無極牌號(hào)規(guī)格（mm） Ar 焊絲送進(jìn)速度范圍 / 保護(hù)氣體 Ar99.99% 電極性：

15、電源種類 直流 極性 正接 電流（A）130220 電弧電壓（V）1320焊縫層次焊接方法填充金屬焊接電流電弧電壓范圍（V）焊接速度mm/min保護(hù)氣體流量牌號(hào)直徑（mm）方式極性電流（A）焊距正面反面1.2GTAWSTA2R3手工正接100-13013-1590-11012-1420-2420-243-8GTAWSTA2R3手工正接140-17014-18120-15012-1420-2420-249-20GTAWSTA2R3手工正接170-20014-18150-16012-1420-2420-24操作技術(shù)：不擺動(dòng)或擺動(dòng)焊 不擺動(dòng) 清理方法 丙酮 擺動(dòng)參數(shù) / 多道焊或單道焊 多 噴嘴尺寸

16、（mm） / 焊接速度范圍（m/h） / 焊前清理或?qū)娱g清理 清理 單絲或多絲 單絲 其它 導(dǎo)電嘴至工件距離 / 編制曹林虎日期2011-12-19焊接位置：對(duì)接焊縫位置 平 焊接方向：向上 / 向下 / 角焊縫位置 焊后熱處理：加熱溫度（） / 升溫速度 / 保溫時(shí)間（h） / 冷卻方式 / 無極牌號(hào)規(guī)格（mm） / 焊絲送進(jìn)速度范圍 / 保護(hù)氣體 / 電極性：電源種類 直流 極性 反接 電流（A）90160 電弧電壓（V）1316焊縫層次焊接方法填充金屬焊接電流電弧電壓范圍（V）焊接速度mm/min保護(hù)氣體流量牌號(hào)直徑（mm）方式極性電流（V）焊距正面反面1GTAWSTA2R2.0手工正接

17、120-13013-14100-11012-1420-2420-242-5GTAWSTA2R3.0手工正接140-16013-16130-15012-1420-2420-246GTAWSTA2R3.0手工正接150-16013-16130-15012-1420-2420-24操作技術(shù)：不擺動(dòng)或擺動(dòng)焊 不擺動(dòng) 清理方法 丙酮 擺動(dòng)參數(shù) / 多道焊或單道焊 多 噴嘴尺寸（mm） / 焊接速度范圍（m/h） / 焊前清理或?qū)娱g清理 清理 單絲或多絲 單絲 其它 / 導(dǎo)電嘴至工件距離 / 編制曹林虎日期2011-12-19焊接位置：對(duì)接焊縫位置 平、橫 焊接方向：向上 / 向下 / 角焊縫位置 平 、

18、橫 焊后熱處理：加熱溫度（） / 升溫速度 / 保溫時(shí)間（h） / 冷卻方式 / 無極牌號(hào)規(guī)格（mm） / 焊絲送進(jìn)速度范圍 / 保護(hù)氣體 / 電極性：電源種類 直流 極性 正接 電流（A）100220 電弧電壓（V）1824焊縫層次焊接方法填充金屬焊接電流電弧電壓范圍（V）焊接速度mm/min保護(hù)氣體流量牌號(hào)直徑（mm）方式極性電流（A）焊距正面反面1-2SMAWE50153.2手工反接100-13018-2080-110/3-4SMAWE50154.0手工反接150-18020-22120-140/5-20SMAWE50155.0手工反接190-22022-24120-140操作技術(shù)：不擺

19、動(dòng)或擺動(dòng)焊 不擺動(dòng) 清理方法 砂輪/碳弧氣刨 擺動(dòng)參數(shù) / 多道焊或單道焊 多 噴嘴尺寸（mm） / 焊接速度范圍（m/h） / 焊前清理或?qū)娱g清理 清理 單絲或多絲 單絲 其它 / 導(dǎo)電嘴至工件距離 / 編制曹林虎日期2011-12-19附錄資料：不需要的可以自行刪除 永磁同步電機(jī)基礎(chǔ)知識(shí)PMSM的數(shù)學(xué)模型交流電機(jī)是一個(gè)非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。永磁同步電機(jī)的三相繞組分布在定子上，永磁體安裝在轉(zhuǎn)子上。在永磁同步電機(jī)運(yùn)行過程中，定子與轉(zhuǎn)子始終處于相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，永磁體與繞組，繞組與繞組之間相互影響，電磁關(guān)系十分復(fù)雜，再加上磁路飽和等非線性因素，要建立永磁同步電機(jī)精確的數(shù)學(xué)模型是很困難的。為了簡(jiǎn)

20、化永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，我們通常做如下假設(shè)：忽略電機(jī)的磁路飽和，認(rèn)為磁路是線性的；不考慮渦流和磁滯損耗；當(dāng)定子繞組加上三相對(duì)稱正弦電流時(shí)，氣隙中只產(chǎn)生正弦分布的磁勢(shì)，忽略氣隙中的高次諧波；驅(qū)動(dòng)開關(guān)管和續(xù)流二極管為理想元件；忽略齒槽、換向過程和電樞反應(yīng)等影響。永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型由電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程組成，在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型如下：(l)電機(jī)在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電壓方程如下式所示:其中，Rs為定子電阻；ud、uq分別為d、q 軸上的兩相電壓；id、iq分別為d、q軸上對(duì)應(yīng)的兩相電流；Ld、Lq分別為直軸電感和交軸電感；c為電角速度；d、q分別為直軸磁鏈和交軸磁鏈

21、。若要獲得三相靜止坐標(biāo)系下的電壓方程，則需做兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系到三相靜止坐標(biāo)系的變換，如下式所示。(2)d/q軸磁鏈方程：其中，f為永磁體產(chǎn)生的磁鏈，為常數(shù)，而是機(jī)械角速度，p為同步電機(jī)的極對(duì)數(shù)，c為電角速度，e0為空載反電動(dòng)勢(shì)，其值為每項(xiàng)繞組反電動(dòng)勢(shì)的倍。(3)轉(zhuǎn)矩方程：把它帶入上式可得:對(duì)于上式，前一項(xiàng)是定子電流和永磁體產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，稱為永磁轉(zhuǎn)矩；后一項(xiàng)是轉(zhuǎn)子突極效應(yīng)引起的轉(zhuǎn)矩，稱為磁阻轉(zhuǎn)矩，若Ld=Lq，則不存在磁阻轉(zhuǎn)矩，此時(shí)，轉(zhuǎn)矩方程為：這里，為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，。(4)機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程：其中，是電機(jī)轉(zhuǎn)速，是負(fù)載轉(zhuǎn)矩，是總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(包括電機(jī)慣量和負(fù)載慣量)，是摩擦系數(shù)。直線電機(jī)原理永磁直線同步電機(jī)是

22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上的一種演變，相當(dāng)于把旋轉(zhuǎn)電機(jī)的定子和動(dòng)子沿軸向剖開，然后將電機(jī)展開成直線，由定子演變而來的一側(cè)稱為初級(jí)，轉(zhuǎn)子演變而來的一側(cè)稱為次級(jí)。由此得到了直線電機(jī)的定子和動(dòng)子，圖1為其轉(zhuǎn)變過程。直線電機(jī)不僅在結(jié)構(gòu)上是旋轉(zhuǎn)電機(jī)的演變，在工作原理上也與旋轉(zhuǎn)電機(jī)類似。在旋轉(zhuǎn)的三相繞組中通入三相正弦交流電后，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的氣隙中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)氣隙磁場(chǎng)，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速（又叫同步轉(zhuǎn)速）為： （1-1）其中，交流電源頻率，電機(jī)的極對(duì)數(shù)。如果用表示氣隙磁場(chǎng)的線速度，則有： （1-2）其中，為極距。當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)展開成直線電機(jī)形式以后，如果不考慮鐵芯兩端開斷引起的縱向邊端效應(yīng)，此氣隙磁場(chǎng)沿直線運(yùn)動(dòng)方向呈正弦分布，當(dāng)三相

23、交流電隨時(shí)間變化時(shí)，氣隙磁場(chǎng)由原來的圓周方向運(yùn)動(dòng)變?yōu)檠刂本€方向運(yùn)動(dòng)，次級(jí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)和初級(jí)的磁場(chǎng)相互作用從而產(chǎn)生電磁推力。在直線電機(jī)當(dāng)中我們把運(yùn)動(dòng)的部分稱為動(dòng)子，對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子。這個(gè)原理和旋轉(zhuǎn)電機(jī)相似，二者的差異是：直線電機(jī)的磁場(chǎng)是平移的，而不是旋轉(zhuǎn)的，因此稱為行波磁場(chǎng)。這時(shí)直線電機(jī)的同步速度為v=2f,旋轉(zhuǎn)電機(jī)改變電流方向后，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生改變，同樣的方法可以使得直線電機(jī)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。圖1永磁直線同步電機(jī)的演變過程 圖2 直線電機(jī)的基本工作原理 對(duì)永磁同步直線電機(jī)，初級(jí)由硅鋼片沿橫向疊壓而成，次級(jí)也是由硅鋼片疊壓而成，并且在次級(jí)上安裝有永磁體。根據(jù)初級(jí)，次級(jí)長度不同，可以分為短初級(jí)-長

24、次級(jí)結(jié)構(gòu)和長初級(jí)-短次級(jí)的結(jié)構(gòu)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)部分可以是電機(jī)的初級(jí)，也可以是電機(jī)的次級(jí)，要根據(jù)實(shí)際的情況來確定?；窘Y(jié)構(gòu)如圖3所示，永磁同步直線電機(jī)的速度等于電機(jī)的同步速度： （1-3）圖3 PMLSM的基本結(jié)構(gòu) 矢量控制（磁場(chǎng)定向控制技術(shù)）矢量控制技術(shù)是（磁場(chǎng)定向控制技術(shù)）是應(yīng)用于永磁同步伺服電機(jī)的電流（力矩）控制，使得其可以類似于直流電機(jī)中的電流（力矩）控制。矢量控制技術(shù)是通過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)的。坐標(biāo)變換需要坐標(biāo)系，變化整個(gè)過程給出三個(gè)坐標(biāo)系：靜止坐標(biāo)系（a，b，c）：定子三相繞組的軸線分別在此坐標(biāo)系的a，b，c三軸上；靜止坐標(biāo)系（，）：在（a，b，c）平面上的靜止坐標(biāo)系，且軸與a軸重合，軸繞軸逆時(shí)

25、針旋轉(zhuǎn)90度；旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）:以電源角頻率旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系。矢量控制技術(shù)對(duì)電流的控制實(shí)際上是對(duì)合成定子電流矢量的控制，但是對(duì)合成定子電流矢量的控制的控制存在以下三個(gè)方面的問題：是時(shí)變量，如何轉(zhuǎn)換為時(shí)不變量？如何保證定子磁勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)之間始終保持垂直？是虛擬量，力矩T的控制最終還是要落實(shí)到三相電流的控制上，如何實(shí)現(xiàn)這個(gè)轉(zhuǎn)換？從靜止坐標(biāo)系（a，b，c）看是以電源角頻率旋轉(zhuǎn)的，而從旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）上看是靜止的，也就是從時(shí)變量轉(zhuǎn)化為時(shí)不變量，交流量轉(zhuǎn)化為直流量。所以，通過Clarke和Park坐標(biāo)變換（即3/2變換），實(shí)現(xiàn)了對(duì)勵(lì)磁電流id和轉(zhuǎn)矩電流iq的解耦。在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）中，已經(jīng)成為了

26、一個(gè)標(biāo)量。令在q軸上（即讓id=0），使轉(zhuǎn)子的磁極在d軸上。這樣，在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）中，我們就可以象直流電機(jī)一樣，通過控制電流來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。且解決了以上三個(gè)問題中的前兩個(gè)。但是，id、iq不是真實(shí)的物理量，電機(jī)的力矩控制最終還是由定子繞組電流ia、ib、ic（或者定子繞組電壓ua、ub、uc）實(shí)現(xiàn)，這就需要進(jìn)行Clarke和Park坐標(biāo)逆變換。且解決了以上三個(gè)問題中的第三個(gè)。力矩回路控制的實(shí)現(xiàn)：圖中電流傳感器測(cè)量出定子繞組電流ia,ib作為clarke變換的輸入，ic可由三相電流對(duì)稱關(guān)系ia+ib+ic=0求出。clarke變換的輸出i,i ，與由編碼器測(cè)出的轉(zhuǎn)角作為park變換的輸入

27、，其輸出id與iq作為電流反饋量與指令電流idref及iqref比較，產(chǎn)生的誤差在力矩回路中經(jīng)PI運(yùn)算后輸出電壓值ud,uq。再經(jīng)逆park逆變換將這ud,uq變換成坐標(biāo)系中的電壓u ,u。SVPWM算法將u,u轉(zhuǎn)換成逆變器中六個(gè)功放管的開關(guān)控制信號(hào)以產(chǎn)生三相定子繞組電流。電流環(huán)控制交流伺服系統(tǒng)反饋分為電流反饋、速度反饋和位置反饋三個(gè)部分。其中電流環(huán)的控制是為了保證定子電流對(duì)矢量控制指令的準(zhǔn)確快速跟蹤。電流環(huán)是內(nèi)環(huán)，SVPWM控制算法的實(shí)現(xiàn)主要集中在電流環(huán)上，電流環(huán)性能指標(biāo)的好壞，特別是動(dòng)態(tài)特性，將全面影響速度、位置環(huán)。PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn): P調(diào)節(jié)器的輸出量總是正比于其輸入量; 而

28、PI調(diào)節(jié)器輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān), 而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值, 它就能提供多少, 直到飽和為止。電流環(huán)常采用PI控制器，目的是把P控制器不為0 的靜態(tài)偏差變?yōu)?。電流環(huán)控制器的作用有以下幾個(gè)方面：內(nèi)環(huán)；在外環(huán)調(diào)速的過程中，它的作用是使電流緊跟其給定電流值（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出）；對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)起及時(shí)抗干擾作用；在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中（起動(dòng)、升降速）中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流-即加速了動(dòng)態(tài)過程；過載或者賭轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。電流環(huán)的控制指標(biāo)主要是以跟隨性能為主的。在穩(wěn)態(tài)上，要求無靜差；在動(dòng)態(tài)上，不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值。雙閉環(huán)電機(jī)調(diào)速過程中所希望達(dá)到的目標(biāo)：起動(dòng)過程中: 只有電流負(fù)反饋, 沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋。達(dá)到穩(wěn)態(tài)后: 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主導(dǎo)作用; 電流負(fù)反饋僅為電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。雙閉環(huán)電機(jī)具體工作過程：根據(jù)檢測(cè)模塊得到的速度值和電流值實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。當(dāng)測(cè)量的實(shí)際轉(zhuǎn)速低于設(shè)定轉(zhuǎn)速時(shí)，速度調(diào)節(jié)器的積分作用使速度環(huán)輸出增加，即電流給定上升，并通過電流環(huán)調(diào)節(jié)使PWM占空比增加，電動(dòng)機(jī)電流增加，從而