愛普生機(jī)器人中級教學(xué)市公開課金獎市賽課一等獎?wù)n件

1、EPSON 機(jī)械手軟件操作培訓(xùn)第1頁1 程序編寫 1.1 新建一個項(xiàng)目 1.2 打開一個項(xiàng)目 1.3 編譯程序并下載程序 1.4 運(yùn)行程序 1.5 單步運(yùn)行程序 1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區(qū)分 1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序 內(nèi)容第2頁 1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序 1.10 編寫一個循環(huán)控制程序 1.11 編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值） 1.13 編寫一個矩陣使用程序 1.14 點(diǎn)文件操作及

2、點(diǎn)位修改 1.15 編寫一個回待機(jī)位樣例程序 內(nèi)容第3頁2 視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)器人跟其它品牌視 覺配合） 2.1 固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用 案例 2.2 移動向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用 案例 2.3 固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案 例 內(nèi)容第4頁1、程序操作1.1 新建一個項(xiàng)目 1）單擊“項(xiàng)目”，打開左圖所表示項(xiàng)目菜單，單擊“新建”，打開右圖所表示窗口 輸入項(xiàng)目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存放目錄單擊“確定”新建一個項(xiàng)目第5頁1、程序操作1.2 打開一個項(xiàng)目 （存放在電腦里程序文件） 1）單擊“項(xiàng)目”，選擇“打開”，打開下列圖圖所表示窗口 選擇文件存放目錄

3、選擇要打開程序單擊“打開”打開一個項(xiàng)目第6頁1、程序操作1.3 編譯并下載程序 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會編譯程序，假如程序沒有錯誤就會將程序下載到控 制器。假如程序有錯誤，狀態(tài)欄會顯示程序錯誤信息，以下列圖所表示。將光 標(biāo)移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會跳到程序錯誤那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 第7頁1、程序操作1.4 運(yùn)行程序 1）在工具欄上單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運(yùn)行窗口選擇要運(yùn)行函數(shù)單擊“開始”運(yùn)行函數(shù)勾選此項(xiàng)時速度不能超出最大速度20%（提議調(diào)試時勾選此項(xiàng)）設(shè)定運(yùn)行速度百分比第8頁1、程序操作1.5 單

4、步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點(diǎn) 2）在工具欄上單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運(yùn)行窗口，單擊 “開始”運(yùn)行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行到下一個斷 點(diǎn)。單擊“開始”運(yùn)行函數(shù)單擊此處設(shè)置斷點(diǎn)第9頁1、程序操作1.6 局部變量、模塊變量及全局變量定義及區(qū)分1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序開頭定義，能夠在同一個程序里使用3）全局變量：能夠在同一個項(xiàng)目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunctio

5、n mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend第10頁1、程序操作1.7 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo） 第11頁1、程序操作1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單程序（參看程序move_demo) 第12頁1、程序操作1.9 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 第13頁1、程序操作1.10 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 第14頁1、程序操作第15頁1、程序操作第16頁1、程序操作1.11 編寫一個RS232串口

6、通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下列圖所表示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致第17頁1、程序操作第18頁1、程序操作1.12 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進(jìn)入下列圖所表示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最終一位與上位機(jī)不一樣。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置

7、控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最終一位與上位機(jī)不一樣。比如上位機(jī)IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10第19頁1、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進(jìn)入下列圖所表示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置與上位機(jī)保持一致超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時第20頁1、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序第21頁1、程序操作第22頁1、程序操作1.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 第23頁

8、1、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 第24頁1、程序操作1.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1) 點(diǎn)位定義（普通用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時要注意點(diǎn)屬性，不然運(yùn)動時輕易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個點(diǎn) P1=p2 將點(diǎn)P2賦值給P12） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i第25頁1、程序操作4

9、）上載程序中點(diǎn)文件 開啟程序時將加載機(jī)器人默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還能夠使用LoadPoints 語句在程序中加載其它點(diǎn)。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保留點(diǎn)文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保留到點(diǎn)文件robot1.ptsFend第26頁

10、1、程序操作6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對那個坐標(biāo)系位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手方向?yàn)樽?P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 當(dāng)?shù)?為右手方向 您能夠使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定肘方向，添加一個

11、斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘方向?yàn)橄路健?P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B第27頁1、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定手腕方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍一些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機(jī)器人也能夠含有相同位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6F

12、lag 點(diǎn)屬性。這些標(biāo)識允許您為某個既定點(diǎn)關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角

13、度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2第28頁1、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍一些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也能夠含有相同位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)屬性。這些標(biāo)識允許您為某個既定點(diǎn)關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點(diǎn)分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -17

14、5, 0, 90) /J1F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度 0 Then For i = 1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i), found_Geom01, X, Y, U If U 180 Then U = U - 360P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U)Print P(10 + i)Next iEndIf FEND6.1以下所表示，VISION GUIDE中序列號名為a4,模板名稱為G

15、eom01,此程序?qū)⒁曇爸姓?全部模板點(diǎn)位置連續(xù)賦值給p10開始點(diǎn)位第59頁六、VISION GUIDE應(yīng)用實(shí)例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i = 1 To num_1Jump P(10 + i) /L C0On 8Wait Sw(8) = On, 0.2Jump zhiju_zheng /L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2以下所表示程序：依次移動到剛才經(jīng)過視覺找到點(diǎn)坐標(biāo)位置處，將產(chǎn)品吸收，然后 放到固定位置第60頁EPSON 跟其它視覺配合介紹第61頁七、EPSON機(jī)器人跟其它品牌視覺配合7.1 EPSON機(jī)器人跟其它品牌視覺配合注

16、意點(diǎn)1. 跟其它品牌視覺配合時就不能使用EPSON視覺教誨來新建序列模版及校準(zhǔn)了，就 要采取RS232串口或TCP/IP通訊來實(shí)現(xiàn)。2. 機(jī)器人跟其它視覺建立校按時跟采取EPSON視覺時相同，不過示教點(diǎn)位就需要自己 手動填上去，或經(jīng)過上位機(jī)寫通訊程序，來保留點(diǎn)位3. 示教好點(diǎn)位后，就要經(jīng)過運(yùn)行一個校準(zhǔn)程序，完成機(jī)器人跟其它視覺校準(zhǔn)。4. 使用時，機(jī)器人經(jīng)過通訊發(fā)送一個握手字符給視覺系統(tǒng)，或者經(jīng)過外部I/O發(fā)送一個 拍照信號，視覺收到握手字符或拍照信號后進(jìn)行拍照，然后視覺經(jīng)過通訊給控制器發(fā) 送一串字符串（包含像素值坐標(biāo)，判斷結(jié)果，及其它相關(guān)信信息）控制器收到像素值 后，經(jīng)過指令將像素值轉(zhuǎn)換為機(jī)器

17、人坐標(biāo)，然后機(jī)器人再走到對應(yīng)點(diǎn)位第62頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）2.1 移動向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上） 1） 準(zhǔn)備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個類似下列圖所表示MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)第63頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_move_down單擊”確定“第64頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)第65頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品

18、牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第66頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第67頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）選擇工具編號1第68頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進(jìn)入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準(zhǔn)MARK，確保U=0。第69頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面第70頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進(jìn)入以下畫面，使U=180，Z保持不

19、變，然后移動X、Y，使針尖再次對準(zhǔn)MARK第71頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面，單擊“完成”。第72頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 5） 移動向下工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式第73頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 6） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊

20、“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置以下列圖所表示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)第74頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）移動機(jī)械手X、Y使針尖對準(zhǔn)MARK，然后將該點(diǎn)保持到P0點(diǎn)（一定要在之前示教針尖工具“TOOL 1”下保留P0參考點(diǎn)）將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在TOOL 0下示教）以下列圖所表示設(shè)置為tool 0選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)第75頁2、視覺應(yīng)用案例

21、（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）移動機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保留到P11-P19。以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第76頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）7）新建一個“cal.prg程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第77頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第78頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第79頁4、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它

22、品牌視覺配合）9）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，假如校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，不然要重新校準(zhǔn)假如校準(zhǔn)結(jié)果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)第80頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）10）視覺調(diào)用樣例程序第81頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第82頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第83頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）4.2 固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝） 1）準(zhǔn)備一個類似下列

23、圖所表示MARK，將MARK貼到要拍照治具上2）新建一個點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“第84頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）3）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡可能讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡可能貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清楚，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時要讓機(jī)械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機(jī)器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標(biāo)后，選擇“工具”頁面。以下列圖

24、示第85頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面，單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工 具編號1，以下列圖所表示：選擇工具坐標(biāo)1第86頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進(jìn)入下列圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)識此位置），確保U=0。第87頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后，后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面第88頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進(jìn)入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MAR

25、K再次回到之前標(biāo)識像素坐標(biāo)位置第89頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面，單擊“完成”。第90頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 4）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教MARK tool保持一致），記下MARK點(diǎn)像素值（或在屏幕上標(biāo)識此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式第91頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點(diǎn)示教

26、、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置以下列圖所表示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標(biāo)第92頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）移動機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保留到P11-P19。（固定向上相機(jī)9宮格9點(diǎn)要在之前示教TOOL 1下保留）以下列圖所表示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下第93頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）6）新建一個“cal.prg程序單擊右

27、鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定第94頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序第95頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第96頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）8）運(yùn)行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，假如校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，不然要重新校準(zhǔn)假如校準(zhǔn)結(jié)果平均偏差及最大偏差太大（普通在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)第97頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視

28、覺配合）9)示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計(jì)算到工具坐標(biāo)下保留），先將一個產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動移動機(jī)械手對準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料位置在視覺生成工具坐標(biāo)下重新保留放料位置。第98頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）10)固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例第99頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第100頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第101頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第102頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）4.

29、3 固定向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在機(jī)臺上） 1） 準(zhǔn)備一個類似下列圖所表示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個類似下列圖所表示九點(diǎn)MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域 平面,使九點(diǎn)盡可能充滿整個視野第103頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）3） 新建一個校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_down單擊”確定“第104頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)第105頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編

30、號，以下列圖所表示：選擇工具編號1第106頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）第107頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合）單擊“示教”進(jìn)入下列圖畫面，移動X、Y使針尖對準(zhǔn)一個MARK，確保U=0。第108頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面第109頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 單擊“示教”進(jìn)入以下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準(zhǔn)同一MARK第110頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入以下畫面，單擊“完成”。第111頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 5） 固定向下工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，以下列圖所表示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教針尖tool保持一致），先將針尖對準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，假如針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式第112頁2、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其它品牌視覺配合） 5） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。