數(shù)控技術(shù)實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、實(shí)驗(yàn)一 數(shù)控機(jī)床認(rèn)識實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級 學(xué)號 姓名 成績 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩?、?shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容簡述1.現(xiàn)場了解數(shù)控機(jī)床（如SK50數(shù)控車床、XK715D數(shù)控立式銑床、DK77型數(shù)控電火花線切割機(jī)、數(shù)控電火花成型機(jī)）的基本結(jié)構(gòu)、加工對象及其用途。數(shù)控機(jī)床的基本結(jié)構(gòu)SK50數(shù)控車床的基本結(jié)構(gòu)XK715D數(shù)控立式銑床的基本結(jié)構(gòu)DK77型數(shù)控電火花線切割機(jī)的基本結(jié)構(gòu)數(shù)控電火花成型機(jī)的基本結(jié)構(gòu)數(shù)控機(jī)床的加工對象及其用途SK50數(shù)控車床的加工對象及其用途XK715D數(shù)控立式銑床的加工對象及其用途DK77型數(shù)控電火花線切割機(jī)的加工對象及其用途數(shù)控電火花成型機(jī)的加工對象及其用途 2.現(xiàn)場掌握數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)系。

2、(1) 數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)軸的確定方法 (2) 現(xiàn)場操作數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，現(xiàn)場要求學(xué)生操作并打分)SK50數(shù)控車床的坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng) 實(shí)驗(yàn)老師要求操作內(nèi)容 學(xué)生操作得分XK715D數(shù)控立式銑床的坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng) 實(shí)驗(yàn)老師要求操作內(nèi)容 學(xué)生操作得分3.接通電源，啟動(dòng)系統(tǒng)，在數(shù)控車床、數(shù)控銑床上進(jìn)行手動(dòng)“回零”、“點(diǎn)動(dòng)”、“手輪操作”等基本運(yùn)動(dòng)操作。(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，并現(xiàn)場打分)(1) SK50數(shù)控車床手動(dòng)“回零”、“點(diǎn)動(dòng)”、“手輪操作”等基本運(yùn)動(dòng)操作SK50數(shù)控車床手動(dòng)“回零” 等操作步驟2）學(xué)生操作得分(2) XK715D數(shù)控立式銑床手動(dòng)“回零

3、”、“點(diǎn)動(dòng)”、“手輪操作”等基本運(yùn)動(dòng)操作XK715D數(shù)控立式銑床手動(dòng)“回零” 等操作步驟學(xué)生操作得分四、思考與作業(yè)題1. 數(shù)控機(jī)床由哪幾部分組成？2. 為什么每次啟動(dòng)系統(tǒng)后要進(jìn)行“回零”操作？3. 標(biāo)出SK50數(shù)控車床和XK715D數(shù)控立式銑床的坐標(biāo)軸。實(shí)驗(yàn)二 數(shù)控系統(tǒng)的原理與組成實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級 學(xué)號 姓名 成績 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩?shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容簡述1、認(rèn)識數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺的各組成部分1）指出數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺各個(gè)組成部件及其原理或作用。畫出主軸控制模塊（主軸變頻器）的工作接線圖，并說明其作用畫出步進(jìn)伺服控制模塊的工作接線圖，并說明其作用畫出串行式HSV-11型半閉環(huán)、閉環(huán)伺服控制控

4、制模塊的工作接線圖2）了解數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺各個(gè)組成部件之間的連接，認(rèn)清各個(gè)信號線來源和去向畫出數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺各個(gè)組成部件之間的接線圖認(rèn)清各個(gè)信號線來源和去向2、了解數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺的基本操作1）寫出數(shù)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)臺上電順序2）簡單介紹HNC-21TF車床數(shù)控裝置的基本操作3）演示程序執(zhí)行過程 四、作業(yè)題1、簡述數(shù)控系統(tǒng)的組成部分及其作用。2、簡述數(shù)控系統(tǒng)的工作原理。實(shí)驗(yàn)三 數(shù)控車床編程與加工演示實(shí)驗(yàn)班級 學(xué)號 姓名 成績 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩?shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容簡述1. 現(xiàn)場熟悉SK50數(shù)控車床的操作面板(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，并現(xiàn)場向?qū)W生提問、打分)(1) SK50

5、數(shù)控車床的操作面板按鍵提問(2) 學(xué)生操作得分2. 采用單段運(yùn)行方式練習(xí)SK50數(shù)控車床的常用加工指令操作(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，并現(xiàn)場向?qū)W生提問、打分)(1) SK50數(shù)控車床的常用加工指令操作提問 (2) 學(xué)生操作得分3. 手工編程與操作(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，并現(xiàn)場向?qū)W生提問、打分)以加工演示操作內(nèi)容為例（詳細(xì)參照實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書實(shí)驗(yàn)二中的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容3），從圖1-1、1-2和1-3中任選其一，請編制車削加工從S點(diǎn)到E點(diǎn)的數(shù)控程序（分別使用絕對值、增量值兩種編程方式編程）。走刀量F自定，車斜面及倒棱時(shí)走刀量適當(dāng)減小。圖1-1圖1-2圖1-3（1）根據(jù)零件圖樣要求、毛坯情

6、況，確定工藝方案及加工路線（2）選擇機(jī)床設(shè)備（3）選擇刀具（4）確定切削用量（5）確定工件坐標(biāo)系、對刀點(diǎn)和換刀點(diǎn)（6）編寫程序(以SK50車床為例)按該機(jī)床規(guī)定的指令代碼和程序段格式，把加工零件的全部工藝過程編寫成程序清單，并加以注釋。（7）學(xué)生操作得分四、思考與作業(yè)題1. 為什么程編時(shí)首先要確定對刀點(diǎn)的位置？確定對刀點(diǎn)的位置時(shí)，需要考慮些什么問題？2. “超程”是怎么回事？在你手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)整刀架位置時(shí)，有沒有出現(xiàn)過超程現(xiàn)象？怎么解除超程？實(shí)驗(yàn)四 數(shù)控銑床編程與操作實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級 學(xué)號 姓名 成績 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩?shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容簡述1、了解數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)和常用功能指令1）進(jìn)一步了解數(shù)

7、控銑床的組成部分、應(yīng)用范圍和坐標(biāo)系（可參照實(shí)驗(yàn)一）2）畫出實(shí)驗(yàn)中你所用數(shù)控銑床（法蘭克系統(tǒng)）的控制面板并說明常用按鍵（或旋鈕）的功能。2、練習(xí)數(shù)控銑床基本操作方法（可參考實(shí)驗(yàn)一）3、寫出數(shù)控銑床的常用功能指令，并說明其含義。4、數(shù)控銑床的手工編程步驟1）繪制所加工的零件圖，并標(biāo)出編程坐標(biāo)系。2）根據(jù)零件圖樣要求、毛坯情況，確定工藝方案及加工路線。3）選擇刀具。4）確定切削用量。5）確定工件坐標(biāo)系、對刀點(diǎn)和換刀點(diǎn)。6）編寫程序（法蘭克系統(tǒng)的加工程序）并加以注釋。5、數(shù)控銑床的操作1）寫出實(shí)驗(yàn)中你所用數(shù)控銑床的開機(jī)操作過程。2）寫出回零操作過程。3）寫出程序的輸入、編輯和保存操作過程。4）寫出程序

8、的校驗(yàn)操作過程(如顯示程序加工圖形校驗(yàn)、空運(yùn)行校驗(yàn))。5）寫出數(shù)控銑床（法蘭克系統(tǒng)）的對刀并設(shè)定工件坐標(biāo)系操作過程。6）寫出自動(dòng)加工操作過程。7）加工完畢，取下工件檢驗(yàn)。8）寫出實(shí)驗(yàn)中你所用數(shù)控銑床的關(guān)機(jī)操作過程。9）清理切削屑。實(shí)驗(yàn)五 數(shù)控電火花線切割加工演示實(shí)驗(yàn)班級 學(xué)號 姓名 成績 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩?、?shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容簡述1. 現(xiàn)場熟悉數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)的控制組件及功能2. 練習(xí)數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)的開關(guān)機(jī)操作3. 進(jìn)行數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)電極絲的安裝及調(diào)整操作(1) 電極絲的繞絲、緊絲操作(2) 電極絲垂直校正4. 聯(lián)系YH線切割自動(dòng)編程控制系統(tǒng)的屏幕控制功能及繪圖

9、功能操作5. 自己設(shè)計(jì)能用數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)加工的感興趣的零件，用數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)YH線切割自動(dòng)編程控制系統(tǒng)軟件繪零件圖,并能夠根據(jù)相關(guān)知識概述中的例題操作步驟及內(nèi)容進(jìn)行操作加工。(注：根據(jù)實(shí)驗(yàn)老師講解及要求練習(xí)操作，并現(xiàn)場打分)設(shè)計(jì)的能用數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)加工的感興趣的零件圖紙操作步驟及內(nèi)容學(xué)生操作得分四、思考與作業(yè)題1. 如果所加工零件含圓柱或圓錐通孔，在用本實(shí)驗(yàn)所提供的零件毛坯加工前應(yīng)作如何處理才能進(jìn)行穿絲從而能進(jìn)行加工？2. 數(shù)控電火花快走絲線切割機(jī)中的模擬加工有什么用途？附錄資料：不需要的可以自行刪除 永磁同步電機(jī)基礎(chǔ)知識PMSM的數(shù)學(xué)模型交流電機(jī)是一個(gè)非線性、強(qiáng)

10、耦合的多變量系統(tǒng)。永磁同步電機(jī)的三相繞組分布在定子上，永磁體安裝在轉(zhuǎn)子上。在永磁同步電機(jī)運(yùn)行過程中，定子與轉(zhuǎn)子始終處于相對運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，永磁體與繞組，繞組與繞組之間相互影響，電磁關(guān)系十分復(fù)雜，再加上磁路飽和等非線性因素，要建立永磁同步電機(jī)精確的數(shù)學(xué)模型是很困難的。為了簡化永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，我們通常做如下假設(shè)：忽略電機(jī)的磁路飽和，認(rèn)為磁路是線性的；不考慮渦流和磁滯損耗；當(dāng)定子繞組加上三相對稱正弦電流時(shí)，氣隙中只產(chǎn)生正弦分布的磁勢，忽略氣隙中的高次諧波；驅(qū)動(dòng)開關(guān)管和續(xù)流二極管為理想元件；忽略齒槽、換向過程和電樞反應(yīng)等影響。永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型由電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程組成，在

11、兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型如下：(l)電機(jī)在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電壓方程如下式所示:其中，Rs為定子電阻；ud、uq分別為d、q 軸上的兩相電壓；id、iq分別為d、q軸上對應(yīng)的兩相電流；Ld、Lq分別為直軸電感和交軸電感；c為電角速度；d、q分別為直軸磁鏈和交軸磁鏈。若要獲得三相靜止坐標(biāo)系下的電壓方程，則需做兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系到三相靜止坐標(biāo)系的變換，如下式所示。(2)d/q軸磁鏈方程：其中，f為永磁體產(chǎn)生的磁鏈，為常數(shù)，而是機(jī)械角速度，p為同步電機(jī)的極對數(shù)，c為電角速度，e0為空載反電動(dòng)勢，其值為每項(xiàng)繞組反電動(dòng)勢的倍。(3)轉(zhuǎn)矩方程：把它帶入上式可得:對于上式，前一項(xiàng)是定子電流和永磁體產(chǎn)生的轉(zhuǎn)

12、矩，稱為永磁轉(zhuǎn)矩；后一項(xiàng)是轉(zhuǎn)子突極效應(yīng)引起的轉(zhuǎn)矩，稱為磁阻轉(zhuǎn)矩，若Ld=Lq，則不存在磁阻轉(zhuǎn)矩，此時(shí)，轉(zhuǎn)矩方程為：這里，為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，。(4)機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程：其中，是電機(jī)轉(zhuǎn)速，是負(fù)載轉(zhuǎn)矩，是總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(包括電機(jī)慣量和負(fù)載慣量)，是摩擦系數(shù)。直線電機(jī)原理永磁直線同步電機(jī)是旋轉(zhuǎn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上的一種演變，相當(dāng)于把旋轉(zhuǎn)電機(jī)的定子和動(dòng)子沿軸向剖開，然后將電機(jī)展開成直線，由定子演變而來的一側(cè)稱為初級，轉(zhuǎn)子演變而來的一側(cè)稱為次級。由此得到了直線電機(jī)的定子和動(dòng)子，圖1為其轉(zhuǎn)變過程。直線電機(jī)不僅在結(jié)構(gòu)上是旋轉(zhuǎn)電機(jī)的演變，在工作原理上也與旋轉(zhuǎn)電機(jī)類似。在旋轉(zhuǎn)的三相繞組中通入三相正弦交流電后，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的氣隙中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)氣

13、隙磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速（又叫同步轉(zhuǎn)速）為： （1-1）其中，交流電源頻率，電機(jī)的極對數(shù)。如果用表示氣隙磁場的線速度，則有： （1-2）其中，為極距。當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)展開成直線電機(jī)形式以后，如果不考慮鐵芯兩端開斷引起的縱向邊端效應(yīng)，此氣隙磁場沿直線運(yùn)動(dòng)方向呈正弦分布，當(dāng)三相交流電隨時(shí)間變化時(shí)，氣隙磁場由原來的圓周方向運(yùn)動(dòng)變?yōu)檠刂本€方向運(yùn)動(dòng)，次級產(chǎn)生的磁場和初級的磁場相互作用從而產(chǎn)生電磁推力。在直線電機(jī)當(dāng)中我們把運(yùn)動(dòng)的部分稱為動(dòng)子，對應(yīng)于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子。這個(gè)原理和旋轉(zhuǎn)電機(jī)相似，二者的差異是：直線電機(jī)的磁場是平移的，而不是旋轉(zhuǎn)的，因此稱為行波磁場。這時(shí)直線電機(jī)的同步速度為v=2f,旋轉(zhuǎn)電機(jī)改變電流方向后，

14、電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生改變，同樣的方法可以使得直線電機(jī)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。圖1永磁直線同步電機(jī)的演變過程 圖2 直線電機(jī)的基本工作原理 對永磁同步直線電機(jī)，初級由硅鋼片沿橫向疊壓而成，次級也是由硅鋼片疊壓而成，并且在次級上安裝有永磁體。根據(jù)初級，次級長度不同，可以分為短初級-長次級結(jié)構(gòu)和長初級-短次級的結(jié)構(gòu)。對于運(yùn)動(dòng)部分可以是電機(jī)的初級，也可以是電機(jī)的次級，要根據(jù)實(shí)際的情況來確定?；窘Y(jié)構(gòu)如圖3所示，永磁同步直線電機(jī)的速度等于電機(jī)的同步速度： （1-3）圖3 PMLSM的基本結(jié)構(gòu) 矢量控制（磁場定向控制技術(shù)）矢量控制技術(shù)是（磁場定向控制技術(shù)）是應(yīng)用于永磁同步伺服電機(jī)的電流（力矩）控制，使得其可以類似于直流

15、電機(jī)中的電流（力矩）控制。矢量控制技術(shù)是通過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)的。坐標(biāo)變換需要坐標(biāo)系，變化整個(gè)過程給出三個(gè)坐標(biāo)系：靜止坐標(biāo)系（a，b，c）：定子三相繞組的軸線分別在此坐標(biāo)系的a，b，c三軸上；靜止坐標(biāo)系（，）：在（a，b，c）平面上的靜止坐標(biāo)系，且軸與a軸重合，軸繞軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度；旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）:以電源角頻率旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系。矢量控制技術(shù)對電流的控制實(shí)際上是對合成定子電流矢量的控制，但是對合成定子電流矢量的控制的控制存在以下三個(gè)方面的問題：是時(shí)變量，如何轉(zhuǎn)換為時(shí)不變量？如何保證定子磁勢和轉(zhuǎn)子磁勢之間始終保持垂直？是虛擬量，力矩T的控制最終還是要落實(shí)到三相電流的控制上，如何實(shí)現(xiàn)這個(gè)轉(zhuǎn)換？從靜止坐

16、標(biāo)系（a，b，c）看是以電源角頻率旋轉(zhuǎn)的，而從旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）上看是靜止的，也就是從時(shí)變量轉(zhuǎn)化為時(shí)不變量，交流量轉(zhuǎn)化為直流量。所以，通過Clarke和Park坐標(biāo)變換（即3/2變換），實(shí)現(xiàn)了對勵(lì)磁電流id和轉(zhuǎn)矩電流iq的解耦。在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）中，已經(jīng)成為了一個(gè)標(biāo)量。令在q軸上（即讓id=0），使轉(zhuǎn)子的磁極在d軸上。這樣，在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（d,q）中，我們就可以象直流電機(jī)一樣，通過控制電流來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。且解決了以上三個(gè)問題中的前兩個(gè)。但是，id、iq不是真實(shí)的物理量，電機(jī)的力矩控制最終還是由定子繞組電流ia、ib、ic（或者定子繞組電壓ua、ub、uc）實(shí)現(xiàn)，這就需要進(jìn)行Clarke和

17、Park坐標(biāo)逆變換。且解決了以上三個(gè)問題中的第三個(gè)。力矩回路控制的實(shí)現(xiàn)：圖中電流傳感器測量出定子繞組電流ia,ib作為clarke變換的輸入，ic可由三相電流對稱關(guān)系ia+ib+ic=0求出。clarke變換的輸出i,i ，與由編碼器測出的轉(zhuǎn)角作為park變換的輸入，其輸出id與iq作為電流反饋量與指令電流idref及iqref比較，產(chǎn)生的誤差在力矩回路中經(jīng)PI運(yùn)算后輸出電壓值ud,uq。再經(jīng)逆park逆變換將這ud,uq變換成坐標(biāo)系中的電壓u ,u。SVPWM算法將u,u轉(zhuǎn)換成逆變器中六個(gè)功放管的開關(guān)控制信號以產(chǎn)生三相定子繞組電流。電流環(huán)控制交流伺服系統(tǒng)反饋分為電流反饋、速度反饋和位置反饋三

18、個(gè)部分。其中電流環(huán)的控制是為了保證定子電流對矢量控制指令的準(zhǔn)確快速跟蹤。電流環(huán)是內(nèi)環(huán)，SVPWM控制算法的實(shí)現(xiàn)主要集中在電流環(huán)上，電流環(huán)性能指標(biāo)的好壞，特別是動(dòng)態(tài)特性，將全面影響速度、位置環(huán)。PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn): P調(diào)節(jié)器的輸出量總是正比于其輸入量; 而PI調(diào)節(jié)器輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān), 而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值, 它就能提供多少, 直到飽和為止。電流環(huán)常采用PI控制器，目的是把P控制器不為0 的靜態(tài)偏差變?yōu)?。電流環(huán)控制器的作用有以下幾個(gè)方面：內(nèi)環(huán)；在外環(huán)調(diào)速的過程中，它的作用是使電流緊跟其給定電流值（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出）；對電網(wǎng)電壓波

19、動(dòng)起及時(shí)抗干擾作用；在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中（起動(dòng)、升降速）中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流-即加速了動(dòng)態(tài)過程；過載或者賭轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。電流環(huán)的控制指標(biāo)主要是以跟隨性能為主的。在穩(wěn)態(tài)上，要求無靜差；在動(dòng)態(tài)上，不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值。雙閉環(huán)電機(jī)調(diào)速過程中所希望達(dá)到的目標(biāo)：起動(dòng)過程中: 只有電流負(fù)反饋, 沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋。達(dá)到穩(wěn)態(tài)后: 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主導(dǎo)作用; 電流負(fù)反饋僅為電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。雙閉環(huán)電機(jī)具體工作過程：根據(jù)檢測模塊得到的速度值和電流值實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。當(dāng)測量的實(shí)際轉(zhuǎn)速低于設(shè)定轉(zhuǎn)速時(shí)，速度調(diào)節(jié)器的積分作用使

20、速度環(huán)輸出增加，即電流給定上升，并通過電流環(huán)調(diào)節(jié)使PWM占空比增加，電動(dòng)機(jī)電流增加，從而使電機(jī)獲得加速轉(zhuǎn)矩，電機(jī)轉(zhuǎn)速上升；當(dāng)測量的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于設(shè)定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器速度環(huán)的輸出減小，電流給定下降，并通過電流環(huán)調(diào)節(jié)使PWM占空比減小，電機(jī)電流下降，從而使電機(jī)因電磁轉(zhuǎn)矩的減小而減速。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器處于飽和狀態(tài)時(shí)，速度環(huán)輸出達(dá)到限幅值，電流環(huán)即以最大限制電流實(shí)現(xiàn)電機(jī)加速，使電機(jī)以最大加速度加速。 電流環(huán)的主要影響因素有：電流調(diào)節(jié)器參數(shù)、反電動(dòng)勢、電流調(diào)節(jié)器零點(diǎn)漂移。電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)中，比例參數(shù)Kp越大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度越快，同時(shí)超調(diào)也大，因此，在調(diào)節(jié)過程中應(yīng)該根據(jù)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)來選擇Kp；而積分系數(shù)Ti越大，電流響應(yīng)穩(wěn)態(tài)精度就越高。弱磁控制所謂弱磁控制和強(qiáng)磁控制是指