機器人視覺系統(tǒng)算法_第1頁
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文檔簡介

1、機器人視覺系統(tǒng)算法第1頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四視覺是人類獲取信息強有力而又最有效的手段，它不僅是指對光信號的感受， 而且包括對視覺信息的獲取、傳輸、處理、存儲與理解的全過程。雙目立體視覺方法，該方法模擬人眼立體成像的過程，用兩個有一定間距、成一定角度的CCD相機同時攝取場景的圖象，根據(jù)光學三角形原理來獲得物體表面空間點的三維坐標第2頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四相機成像原理 第3頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四第4頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四雙目立體視覺方法：第5頁，共12頁，2022

2、年，5月20日，2點19分，星期四則由相似三角形得：第6頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四圖像坐標系、攝像機坐標系、世界坐標系：圖像坐標系和攝像機坐標系的關(guān)系：攝像機采集的圖像輸入計算機，每幅數(shù)字圖像在計算機內(nèi)為MN數(shù)組，M行N列的圖像中的每一個元素(稱為象素)的數(shù)值即是該圖像點的亮度(或稱灰度)。在圖像上定義直角坐標系“u-O-v，每一象素的坐標（u，v）分別是該象素在數(shù)組中的列數(shù)和行數(shù)，所以，（u，v）是以象素為單位的圖像坐標系坐標。第7頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四第8頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四世界坐標系和攝像機坐標系關(guān)系：第9頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四第10頁，共12頁，2022年，5月20日，2點19分，星期四圖像處理流程圖：圖像獲取圖像預(yù)處理圖像分割特征提取立體匹配基于Hough變換、幾何屬性、最小二乘法等提取出擬合圓心、面積等特征參數(shù)，確定中心點圖像背景去除、平滑、濾波、去噪等處理目標定位基于閾值、象素、區(qū)域增長、邊緣檢測等方法第11頁，共12頁，2022年，5月20

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