機(jī)器人競(jìng)賽規(guī)范

1、“2012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程一、競(jìng)賽名稱(chēng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用主題：智能工廠二、競(jìng)賽目的設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過(guò)技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探究培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使用、維護(hù)維修的高素養(yǎng)技能型人才新途徑、新方法。本方案通過(guò)信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機(jī)器人為載體，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在一定程度實(shí)現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競(jìng)賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)用要求和策略選擇（反映動(dòng)手能力和體現(xiàn)創(chuàng)新意識(shí)）的實(shí)際過(guò)程編排競(jìng)賽過(guò)程；檢閱參賽隊(duì)組織治理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本操縱、安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”方面

2、的進(jìn)展趨勢(shì)及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競(jìng)賽結(jié)果，提高競(jìng)賽成績(jī)?cè)u(píng)定的客觀性，增強(qiáng)觀賞性和擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（尤其是自主識(shí)不、自主決策技術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)射頻識(shí)不技術(shù)的普及。三、競(jìng)賽方式與內(nèi)容（一）競(jìng)賽方式采取團(tuán)體競(jìng)賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)1名）和1-2名指導(dǎo)教師組成。模擬智能工廠的工作過(guò)程，由2臺(tái)機(jī)器人相互配合實(shí)現(xiàn)競(jìng)賽任務(wù)。（二）競(jìng)賽內(nèi)容1.競(jìng)賽場(chǎng)地關(guān)鍵點(diǎn)2關(guān)鍵點(diǎn)2關(guān)鍵點(diǎn)11號(hào)貨架關(guān)鍵點(diǎn)11號(hào)貨架裝配臺(tái)裝配臺(tái)A第1組交通燈第1組交通燈3號(hào)貨架裝配臺(tái)裝配臺(tái)D關(guān)鍵點(diǎn)4關(guān)鍵點(diǎn)4關(guān)鍵點(diǎn)3關(guān)鍵點(diǎn)3圖1 場(chǎng)地立體效果圖圖2 場(chǎng)地俯視圖本場(chǎng)地模擬了一個(gè)智能工廠的布局。（1）尺寸：大小為8米*6

3、米。其中外圍檔板高10cm，材質(zhì)為木工板，上面貼有30mm寬的白色引導(dǎo)條。（2）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，能夠存放6個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分不能夠存放12個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1-A6、B1-B6，2號(hào)貨架存放位置編號(hào)C1-C6、D1-D6，3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1-E6。貨架的定義編號(hào)如圖3所示圖3 貨架的定義編號(hào)（3）動(dòng)身區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。（4）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。競(jìng)賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下的道路通過(guò)。競(jìng)賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通

4、燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（5）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0D，在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件依照任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周?chē)幸粋€(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。每個(gè)裝配臺(tái)有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；上部位置為A1、B1、C1、D1。（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合ISO18000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、重量、差不多尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（

5、編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。圖4 工件（7）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。（8）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分不是55、81、189，關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94），如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。所有競(jìng)賽道具的圖紙另

6、外公布，各參賽學(xué)校能夠依照?qǐng)D紙自行制作，也能夠向大賽合作企業(yè)購(gòu)買(mǎi)。2.競(jìng)賽機(jī)器人大賽的機(jī)器人設(shè)備由機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)、RFID讀寫(xiě)器、ZIGBEE無(wú)線模塊、監(jiān)控軟件組成，其中機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)需要參賽隊(duì)自行開(kāi)發(fā)。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺(tái)機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過(guò)50公斤。（1）機(jī)器人平臺(tái)：使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型機(jī)器人平臺(tái)，組成如圖5所示，參加過(guò)2011年全國(guó)技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目的學(xué)校能夠接著使用原來(lái)的A200平臺(tái)。機(jī)器人平臺(tái)在使用中必須遵守以下幾點(diǎn)平臺(tái)使用規(guī)范：指定的機(jī)器人平臺(tái)除了鋁板能夠拆卸外，其余所有部件需要更換時(shí)必須使用同型號(hào)、同規(guī)格的產(chǎn)品。機(jī)器人平臺(tái)的電池、巡線傳感器信

7、號(hào)處理板、主操縱板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、巡線傳感器可依照上部機(jī)械機(jī)構(gòu)及整體設(shè)計(jì)需求改變安裝位置，平臺(tái)的車(chē)輪、萬(wàn)向輪安裝位置能夠前后移動(dòng)。機(jī)器人的供電全部來(lái)自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。機(jī)器人的行走必須使用所提供的主操縱器操縱。機(jī)器人的運(yùn)行必須依靠平臺(tái)所提供的巡線傳感器。圖5 A200機(jī)器人平臺(tái)組成每個(gè)參賽隊(duì)必須使用大賽組委會(huì)指定的機(jī)器人平臺(tái)，否則不得參加競(jìng)賽，在此基礎(chǔ)上自行設(shè)計(jì)機(jī)器人參加競(jìng)賽，對(duì)指定的機(jī)器人平臺(tái)所做的改動(dòng)必須符合“機(jī)器人平臺(tái)使用規(guī)范”的要求，否則不得參加競(jìng)賽，成績(jī)以0分計(jì)。（2）機(jī)器人上部機(jī)構(gòu): 由參賽隊(duì)依照競(jìng)賽任務(wù)自行設(shè)計(jì)制作。 （3）RFID讀寫(xiě)器：讀寫(xiě)器通過(guò)RS23

8、2與機(jī)器人平臺(tái)主操縱板通訊，必須符合ISO 18000-6C標(biāo)準(zhǔn)。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫(xiě)模塊。 （4）ZIGBEE無(wú)線通訊模塊：用于機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦以及機(jī)器人之間的相互通訊。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKM101型。 （5）監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件采納北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開(kāi)發(fā)的ZK3D-RObotCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用VS2008.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)依照公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)

9、，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件。監(jiān)控軟件擁有功能：競(jìng)賽開(kāi)始時(shí)，由裁判下發(fā)抓取工件任務(wù)（需要抓取的工件編號(hào)，每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件）、下發(fā)工件裝配任務(wù)（工件在裝配臺(tái)上安放位置）、下發(fā)交通燈操縱命令、下發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)命令。同意機(jī)器人上傳的信息，顯示當(dāng)前車(chē)載工件數(shù)量、實(shí)時(shí)更新貨架情況、實(shí)時(shí)更新裝配區(qū)工件情況。同意機(jī)器人上傳的信息，在場(chǎng)地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)位置信息。四、競(jìng)賽規(guī)則（一）任務(wù)要求1.裁判使用場(chǎng)邊電腦向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)指令，并下發(fā)任務(wù)。2.機(jī)器人動(dòng)身后，通過(guò)入庫(kù)門(mén)進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)；3.倉(cāng)庫(kù)中的貨架上共有30個(gè)工件，每個(gè)工件上貼有RFID標(biāo)簽，型號(hào)：ZKRI1066D，具有唯一的信

10、息，每個(gè)隊(duì)從30個(gè)工件中，抓取8個(gè)指定編號(hào)的工件，由2臺(tái)機(jī)器人共同完成，工件放在機(jī)器人上；同時(shí)，機(jī)器人將采集到的工件信息以及在貨架上的位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。每個(gè)隊(duì)2臺(tái)機(jī)器人，1號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)紅色大直徑工件和2個(gè)藍(lán)色小直徑工件，2號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)藍(lán)色大直徑工件和2個(gè)紅色小直徑工件。工件在貨架中的擺放原則：（1）貨架A、B、C、D、E中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件；（2）每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個(gè)貨架；4.機(jī)器人通過(guò)出庫(kù)門(mén)離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。5.在倉(cāng)庫(kù)與裝配區(qū)之間有3條道路，機(jī)器人同意紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過(guò)，前往裝配區(qū)。6.在裝配區(qū)，機(jī)器人按照

11、指定的工件裝配要求，將工件放置在裝配臺(tái)上，并將放置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。裝配時(shí)，每個(gè)裝配臺(tái)放置2個(gè)工件，要求：（1）同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑工件在上；（2）每個(gè)裝配臺(tái)所需要放置的工件顏色在競(jìng)賽開(kāi)始時(shí)，通過(guò)場(chǎng)邊電腦下發(fā)給機(jī)器人；（3）相同顏色的裝配臺(tái)成對(duì)角分布。7.機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)行時(shí)，通過(guò)場(chǎng)上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。（二）競(jìng)賽時(shí)長(zhǎng)：任務(wù)完成15分鐘。（三）機(jī)器人要求1.每臺(tái)機(jī)器人由隊(duì)員啟動(dòng)后必須是自主運(yùn)動(dòng)。2.競(jìng)賽開(kāi)始后，由裁判給機(jī)器人下達(dá)啟動(dòng)指令，所有自動(dòng)機(jī)器人能夠依次啟動(dòng)，然而必須在50秒以?xún)?nèi)全部啟動(dòng)完畢，超過(guò)50秒后，沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人再次啟動(dòng)必須申

12、請(qǐng)重試。3.所有機(jī)器人在動(dòng)身區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。4.一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。5.啟動(dòng)前，所有自動(dòng)機(jī)器人在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)必須納入1000mm長(zhǎng)、1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機(jī)器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出啟動(dòng)區(qū)。6.啟動(dòng)后，自動(dòng)機(jī)器人的尺寸和形狀能夠改變，但高度限制在2000mm以?xún)?nèi)，任意時(shí)刻瞬時(shí)寬度不能超過(guò)1500mm。（在水平投影的任何方向上測(cè)量都應(yīng)符合此要求）7.競(jìng)賽一旦開(kāi)始，自動(dòng)機(jī)器人不同意分離。機(jī)器人在場(chǎng)上發(fā)生故障時(shí)，為愛(ài)護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員能夠向裁判申請(qǐng)關(guān)閉機(jī)器人電源，然而關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場(chǎng)上的位置不

13、同意改變。（四）機(jī)器人的重試1.每場(chǎng)競(jìng)賽每隊(duì)同意多次“重試”。2.“重試”的申請(qǐng)被裁判同意后，參賽隊(duì)員必須把機(jī)器人搬回到機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)，并盡快啟動(dòng)（同意人工啟動(dòng)），同意重試的機(jī)器人必須符合上述機(jī)器人的規(guī)定。3.“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也不能補(bǔ)充或增加，機(jī)器人差不多抓取的工件能夠接著放在機(jī)器人上。4.當(dāng)“重試”違反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，包括“重試”是否有效。5.重試的時(shí)刻是30秒鐘，從隊(duì)員入場(chǎng)接觸到任何一臺(tái)要重試的機(jī)器人開(kāi)始計(jì)時(shí)。30秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)。（五）能源1.競(jìng)賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人預(yù)備能源。2.同意使用的電源電壓不得超過(guò)24VDC。3

14、.壓縮空氣的壓強(qiáng)應(yīng)小于0.8MPa，每臺(tái)機(jī)器人所用氣瓶的總?cè)莘e不應(yīng)超過(guò)1.5L。4.不同意使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)和不適當(dāng)?shù)哪茉?。（六）重量所有機(jī)器人包括能源和機(jī)器人其他部件都必須在賽前稱(chēng)重，每個(gè)隊(duì)用于整個(gè)競(jìng)賽的所用的機(jī)器人總重不得超過(guò)50.00kg，否則，不得參加競(jìng)賽，成績(jī)以0分計(jì)。五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評(píng)分方式參賽隊(duì)的成績(jī)由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）組成。1.上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分評(píng)分方法（1）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿分為5分。（2）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該場(chǎng)競(jìng)賽裁判按照機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性、先進(jìn)性、合理性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)環(huán)保、可拓展性等因素進(jìn)行評(píng)定。2.職業(yè)素

15、養(yǎng)分評(píng)分方法（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)競(jìng)賽裁判按照參賽隊(duì)以下方面表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)定：公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律。遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。平復(fù)、高效，分工合作，一絲不茍。著裝規(guī)范整潔，愛(ài)護(hù)設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序?？构ぷ鳝h(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。3.任務(wù)得分（1）任務(wù)得分滿分為90分。（2）機(jī)器人同意場(chǎng)邊電腦指令后啟動(dòng)，得1分/機(jī)器人。（3）機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)入口進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)，得1分/機(jī)器人。（4）每個(gè)參賽隊(duì)需要從競(jìng)賽場(chǎng)地上的貨架上鑒不并抓取8個(gè)指定的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。（5）機(jī)器

16、人從倉(cāng)庫(kù)出口離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)，得2分/機(jī)器人。（6）機(jī)器人前往裝配區(qū)時(shí)，正確感知途中路線情況，從綠燈處通過(guò)，得3分/機(jī)器人。（7）機(jī)器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺(tái)上，得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個(gè)；若沒(méi)有放置在裝配臺(tái)上，然而工件的投影面全部進(jìn)入了裝配區(qū)，得0.5分/個(gè)；向電腦上傳裝配臺(tái)工件位置信息正確，得0.5分/工件。若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。（8）機(jī)器人在場(chǎng)地運(yùn)行時(shí)，將通過(guò)的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置發(fā)送給電腦，并正確顯示機(jī)器人位置信息，得0.5分/點(diǎn)。4.違規(guī)扣分選手有下列情形，需從競(jìng)賽成績(jī)中扣分：（1）機(jī)器人若抓取了指定給另一臺(tái)機(jī)器人的工件，則扣2分/工件；（2）在完成

17、工作任務(wù)的過(guò)程中，因操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備，視情節(jié)扣5-10分；（3）出現(xiàn)污染賽場(chǎng)環(huán)境，工具遺忘在賽場(chǎng)等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣3-6分。5.成績(jī)?cè)u(píng)定方式競(jìng)賽成績(jī)按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完成任務(wù)的時(shí)刻排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)相同，則由裁判組綜合評(píng)定。（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定競(jìng)賽設(shè)參賽選手團(tuán)體獎(jiǎng)，一等獎(jiǎng)?wù)急?0%，二等獎(jiǎng)?wù)急?0%，三等獎(jiǎng)?wù)急?0%。獲得一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書(shū)。六、安全1.制成的所有機(jī)器人均不能對(duì)操作者、裁判、競(jìng)賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備和競(jìng)賽場(chǎng)地造成損害。2.

18、為了保證安全，機(jī)器人電源電壓不超過(guò)24V，假如使用激光束，必須低于2級(jí)激光，并以不損害任何操作者、裁判、競(jìng)賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備和競(jìng)賽場(chǎng)地的方式使用。七、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊(duì)對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、獎(jiǎng)勵(lì)，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。 2.申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超過(guò)時(shí)效將不予受理。申訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交書(shū)面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)刻、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊(duì)簽名。3

19、.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)依照申訴事由進(jìn)行審查，6小時(shí)內(nèi)書(shū)面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)刻和地點(diǎn)；如不受理申訴，要講明理由。4.申訴人不得無(wú)故拒不同意處理結(jié)果，不同意采取過(guò)激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不中意賽項(xiàng)仲裁工作組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。（二）仲裁大賽采納兩級(jí)仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。賽項(xiàng)仲裁工作組同意由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴。大賽執(zhí)委會(huì)辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有異議

20、，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽區(qū)仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。八、備注本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專(zhuān)家組。 “2012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范一、賽場(chǎng)環(huán)境（一）競(jìng)賽用場(chǎng)館競(jìng)賽場(chǎng)館分為正式場(chǎng)地和預(yù)備場(chǎng)地。1.正式競(jìng)賽場(chǎng)地競(jìng)賽場(chǎng)館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。包括一些以下部分：（1）6米*8米的正式競(jìng)賽場(chǎng)地2個(gè)。（2）大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。2.競(jìng)賽預(yù)備場(chǎng)地要緊用于參賽隊(duì)機(jī)器人的預(yù)備、維修、調(diào)試場(chǎng)地。每個(gè)參賽隊(duì)擁有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽隊(duì)標(biāo)牌。（二）競(jìng)賽場(chǎng)地及道具1.場(chǎng)地示意圖2.競(jìng)賽場(chǎng)

21、地規(guī)格競(jìng)賽在方形場(chǎng)地（6000mm8000mm）上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍欄（高100mm，厚30mm）。競(jìng)賽場(chǎng)地的地板是20mm厚的木板，刷乳膠漆。3.競(jìng)賽道具（1）貨架：分為單面貨架1個(gè)（3號(hào)貨架，上下2層，能夠存放6個(gè)工件）；雙面貨架2個(gè)（1號(hào)和2號(hào)貨架，上下2層，分不能夠存放12個(gè)工件）；1號(hào)貨架存放位置編號(hào)A1-A6、B1-B6，2號(hào)貨架存放位置編號(hào)C1-C6、D1-D6，3號(hào)貨架存放位置編號(hào)E1-E6。（2）動(dòng)身區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*1000mm。（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。競(jìng)賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人必須從綠燈下

22、的道路通過(guò)。競(jìng)賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（4）裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0D，在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件依照任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周?chē)幸粋€(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。（5）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合ISO18000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、重量、差不多尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色

23、大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）。每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。（6）倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人必須通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入或者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。（7）關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分不是55、81、189，關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94），如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái)（一）機(jī)器人平臺(tái)賽項(xiàng)機(jī)器人平臺(tái)使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A20

24、0型自動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，框架大小為600mm350mm。A200機(jī)器人平臺(tái)配備2臺(tái)額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速電機(jī)以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號(hào)處理板、主操縱板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供完整的機(jī)器人巡線算法以及運(yùn)行操縱程序，能夠依靠地面白條實(shí)現(xiàn)在競(jìng)賽場(chǎng)地全場(chǎng)范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、定位；主操縱板提供充足的I/O接口，能夠供參賽隊(duì)使用。機(jī)器人平臺(tái)的所有技術(shù)全部向參賽隊(duì)開(kāi)放。機(jī)器人平臺(tái)要緊作為參賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)底盤(pán)，參賽隊(duì)依照大賽任務(wù)的要求，在此平臺(tái)上進(jìn)一步設(shè)計(jì)制作各種抓取、投放機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人平臺(tái)提供的主操縱板和編程算法實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器人的操縱。（二）競(jìng)賽用器材1.6米*2.貨架：雙面貨架2個(gè)，單面貨架

25、1個(gè)；3.裝配臺(tái)：采納有機(jī)玻璃，數(shù)量4。4.工件：采納尼龍，數(shù)量30，其中紅色大型（直徑80mm）9個(gè)，紅色小型（直徑60mm）9個(gè)，藍(lán)色大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。5.交通燈：3組，每一組包括1個(gè)交通燈座和2個(gè)交通燈（紅綠各1個(gè)）。6.交通燈操縱器：1個(gè)。7.交通燈門(mén)框：采納鋁合金型材，數(shù)量1。8. 倉(cāng)庫(kù)門(mén)：采納鋁合金型材，數(shù)量2。9. 耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件采納北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開(kāi)發(fā)的ZK3D-RObotCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，向機(jī)器人下發(fā)競(jìng)賽任務(wù)，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用VS

26、2008.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)依照公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件11.測(cè)試儀器：臺(tái)式電腦、優(yōu)利德萬(wàn)用表、優(yōu)利德示波器（含頻率計(jì)）。12.周密電子秤1臺(tái)：最大稱(chēng)重100kg，精確到小數(shù)點(diǎn)后2位。 “2012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知1.參賽隊(duì)選手在報(bào)名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過(guò)程中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書(shū)面講明并按相關(guān)參賽選手資格補(bǔ)充人員并同意審核；競(jìng)賽開(kāi)始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選手，同意隊(duì)員缺席競(jìng)賽。2.參賽隊(duì)自帶計(jì)算機(jī)、

27、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)量計(jì)算機(jī)和儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。3.參賽隊(duì)使用的所有機(jī)器人及部分工具自己用貨運(yùn)卡車(chē)運(yùn)到承辦校；也能夠裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運(yùn)運(yùn)到承辦校，每個(gè)參賽隊(duì)最多使用2個(gè)包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長(zhǎng)）1米（寬）1米（高）內(nèi)，并張貼帶有參賽隊(duì)自己印記的封條。 4.各參賽隊(duì)需要與當(dāng)?shù)刂需F快運(yùn)聯(lián)系機(jī)器人發(fā)貨時(shí)刻，機(jī)器人包裝箱必須在指定時(shí)刻運(yùn)抵承辦校，若不能及時(shí)運(yùn)到，由此產(chǎn)生的后果由參賽隊(duì)自己承擔(dān)。5.參賽隊(duì)在規(guī)定的時(shí)刻將機(jī)器人從包裝箱或者貨運(yùn)卡車(chē)內(nèi)運(yùn)到競(jìng)賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。6.正

28、式競(jìng)賽前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)刻段按照競(jìng)賽順序進(jìn)入正式賽場(chǎng)試運(yùn)行。入場(chǎng)前，參賽隊(duì)的所有機(jī)器人必須先在規(guī)定的位置稱(chēng)重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認(rèn)的電子秤所得出的結(jié)果為唯一認(rèn)可的結(jié)果，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過(guò)50.00公斤，則不得入場(chǎng)。7.參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人到達(dá)競(jìng)賽場(chǎng)地后，必須服從工作人員指揮。8.參賽隊(duì)入場(chǎng)后，參賽隊(duì)員必須檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供的競(jìng)賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會(huì)檢查參賽隊(duì)是否使用了指定平臺(tái)，對(duì)平臺(tái)的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)必須向裁判展示機(jī)器人的所有功能、動(dòng)作，并由裁判詳細(xì)檢查是否超過(guò)規(guī)程同意的尺寸范圍。9.正式競(jìng)賽，參賽隊(duì)每次入場(chǎng)時(shí)

29、，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次稱(chēng)重，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過(guò)50.00公斤，則不得入場(chǎng)。10.每場(chǎng)正式競(jìng)賽前，有一個(gè)3分鐘預(yù)備時(shí)刻，前2分鐘，參賽隊(duì)將自己的所有機(jī)器人搬入啟動(dòng)區(qū)，放置好本隊(duì)的機(jī)器人，打開(kāi)機(jī)器人的電源，與裁判電腦和交通燈操縱器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽隊(duì)員退出場(chǎng)外；后1分鐘，裁判通過(guò)上位機(jī)向機(jī)器人公布競(jìng)賽任務(wù)；預(yù)備時(shí)刻結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，競(jìng)賽正式開(kāi)始。機(jī)器人全部啟動(dòng)后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判周?chē)?1.每場(chǎng)競(jìng)賽結(jié)束后，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)競(jìng)賽結(jié)果。12.參賽隊(duì)對(duì)大賽組委會(huì)以后公布的所有文件都要認(rèn)真閱讀，確切了解大

30、賽時(shí)刻安排、評(píng)判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。13.關(guān)于本規(guī)則沒(méi)有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有爭(zhēng)議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。14.對(duì)規(guī)則的任何修改將由組委會(huì)以“常見(jiàn)問(wèn)題FAQ”的形式公布。15.鼓舞所有參賽隊(duì)以自己的方式裝飾自己的機(jī)器人。16.競(jìng)賽所用的平臺(tái)統(tǒng)一由賽項(xiàng)組委會(huì)及主辦方提供，不得使用非指定平臺(tái)，如有違反，以舞弊論處，取消該隊(duì)參賽資格。17.本規(guī)程中未講明的道具重量和尺寸的同意誤差均為5%。18.本競(jìng)賽項(xiàng)目的解釋權(quán)歸大賽組委會(huì)。二、指導(dǎo)教師須知1.每個(gè)參賽隊(duì)可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審核后確定，一經(jīng)確定不得更換。同意指導(dǎo)教師缺席競(jìng)

31、賽。2.在競(jìng)賽預(yù)備時(shí)期，指導(dǎo)教師能夠?qū)Ρ娟?duì)預(yù)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查與督促，給出改進(jìn)與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與競(jìng)賽有關(guān)的工具和設(shè)備。3.在正式競(jìng)賽時(shí)期，不同意指導(dǎo)教師上場(chǎng)指導(dǎo)。4.參賽隊(duì)員有權(quán)選擇或放棄教師指導(dǎo)。三、競(jìng)賽選手須知1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)章、操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，保證人身及設(shè)備安全，同意裁判員的監(jiān)督和警示，文明競(jìng)賽。2.選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。3.上場(chǎng)競(jìng)賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。4.競(jìng)賽預(yù)備時(shí)期時(shí)，各參賽隊(duì)自行決定分工、工作程序和時(shí)刻安排，在指定賽位上完成競(jìng)賽預(yù)備工作。5.競(jìng)賽過(guò)程中，因嚴(yán)峻操作失誤或安全事故不能進(jìn)行競(jìng)賽的（

32、例如因所設(shè)計(jì)的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機(jī)器人起火的），現(xiàn)場(chǎng)裁判員有權(quán)中止該隊(duì)競(jìng)賽。6.競(jìng)賽預(yù)備時(shí)期，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動(dòng)，不得阻礙其他參賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)競(jìng)賽資格。7.參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞預(yù)備場(chǎng)地內(nèi)的任何器材和地面，否則取消參賽隊(duì)競(jìng)賽資格。8.在參賽期間，選手應(yīng)當(dāng)注意保持工作環(huán)境及設(shè)備擺放符合企業(yè)生產(chǎn)“5S”的原則。四、賽場(chǎng)治理須知1.競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)現(xiàn)場(chǎng)裁判組，負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查參賽隊(duì)安全有序競(jìng)賽。如遇疑問(wèn)或爭(zhēng)議，須請(qǐng)示裁判長(zhǎng)，裁判長(zhǎng)的決定為現(xiàn)場(chǎng)最終裁定。2.裁判工作實(shí)行回避制度。有組隊(duì)參加競(jìng)賽的院校，其教師不得參加裁判工作。3.參賽隊(duì)進(jìn)入

33、賽場(chǎng)，裁判員及賽場(chǎng)工作人員應(yīng)按規(guī)定審查同意帶入賽場(chǎng)的物品，經(jīng)審查后如發(fā)覺(jué)不同意帶入賽場(chǎng)的物品，交由參賽隊(duì)隨行人員保管，賽場(chǎng)不提供保管服務(wù)。五、賽場(chǎng)紀(jì)律符合下列情形之一的參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組裁定后取消其競(jìng)賽資格：1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場(chǎng)秩序、干擾其他參賽隊(duì)競(jìng)賽情況，裁判組應(yīng)提出警告。累計(jì)警告2次，或情節(jié)特不嚴(yán)峻，造成競(jìng)賽中止的，經(jīng)裁判長(zhǎng)裁定后，中止競(jìng)賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。2.競(jìng)賽過(guò)程中，產(chǎn)生重大安全事故、或有產(chǎn)生重大安全事故隱患，經(jīng)裁判員提示無(wú)效的，裁判員可停止其競(jìng)賽，并取消參賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。附件1機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦通信協(xié)議一、適用范圍適用于機(jī)器人與上位機(jī)之間的相互通訊。二、物理接

34、口 通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)。三、幀1.幀結(jié)構(gòu)幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀內(nèi)容包括：地址1BYTE，功能號(hào)1BYTE，數(shù)據(jù)nBYTE，校驗(yàn)2BYTE，通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為00HFFH。地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1數(shù)據(jù)nCRC低CRC高2.地址（ADDR）參賽隊(duì)機(jī)器人的代號(hào)，范圍為1-200可設(shè)。3.功能號(hào)相關(guān)命令代碼。4.數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)單元的長(zhǎng)度。5.數(shù)據(jù)依照不同的命令，具體的數(shù)據(jù)。6.校驗(yàn)采納CRC校驗(yàn)四、命令解釋1.下發(fā)抓取工件命令幀格式字段值字段講明XXH機(jī)器人地址03功能碼 0304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件

35、編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件。2.工件編號(hào)是從01H-1EH中任意一個(gè)。例如：發(fā)送：01 03 04 02 03 1D 1E 82 D3 回應(yīng)：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 發(fā)送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回應(yīng)：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XXH機(jī)器人地址A3功能碼 A304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)2.下發(fā)裝配臺(tái)安裝任務(wù)字段值字段講明XXH機(jī)器人地址04功能碼 0

36、404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XX機(jī)器人地址A4功能碼 A404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.裝配任務(wù)向每個(gè)參賽隊(duì)的2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)下發(fā)。機(jī)器人自己協(xié)調(diào)裝配順序。2.紅色用AAH表示，藍(lán)色用55H表示。例如：發(fā)送：01 04 04 55 55 AA AA 04 87 回應(yīng)：01 A4 04 55 55 AA AA 1C 27 發(fā)送：02 04 04 55 55 AA AA 37 87 回應(yīng)：02 A4 0

37、4 55 55 AA AA 2F 273.下發(fā)啟動(dòng)命令字段值字段講明XX機(jī)器人地址05功能碼 0502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié) 機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XX機(jī)器人地址A5功能碼 A502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.啟動(dòng)：命令高位與低位均為00H。例：發(fā)送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應(yīng)：01 A5 02 00 00 9A CC4.機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段講明XX上位機(jī)地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字

38、節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號(hào)。4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置代號(hào)37H、51H、5EH（或者5FH、60H）、BDH。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XX地址（機(jī)器人地址）A6功能碼 A601H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 06 02 01 37 85 1B 回應(yīng)：01 A6 01 37 A1 BD 發(fā)送：F0 06 02 01 51 05 31 回應(yīng)：01 A6 01 51 21 97 發(fā)送：F0 06 02 01 5E 45 35 回應(yīng)：01 A

39、6 01 5E 61 93 發(fā)送：F0 06 02 01 BD 04 BC 回應(yīng)：01 A6 01 BD 20 1A5.機(jī)器人抓取工件后，工件信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段講明XX上位機(jī)地址07功能碼 0706H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù) XX4#數(shù)據(jù) XX5#數(shù)據(jù)XX6#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號(hào)，A1-A6、B1-B6、C1-C6、D1-D6、E1-E6 3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào) 4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱(chēng)信息。 5#數(shù)據(jù)：從RFID中

40、讀取的工件重量信息。 6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件差不多尺寸信息。 3.機(jī)器人每次從貨架上取出1個(gè)工件，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XX地址（機(jī)器人地址）A7功能碼 A705H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù) XX3#數(shù)據(jù) XX4#數(shù)據(jù)XX5#數(shù)據(jù)XX6#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 DB 78 回應(yīng): 01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E36.機(jī)器人裝配臺(tái)安放工件位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段講明XX上位機(jī)地址08功能碼 0803H數(shù)據(jù)長(zhǎng)

41、度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù) CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2#數(shù)據(jù)：裝配臺(tái)編號(hào)，A1-D2H。（共有A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2共8個(gè)位置） 3#數(shù)據(jù)：工件編號(hào)，01-1EH。 3.機(jī)器人每次將一個(gè)工件在裝配臺(tái)上安放完畢，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段講明XX地址（機(jī)器人地址）A8功能碼 A802H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù) XX3#數(shù)據(jù) CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 08 03 01 A2 01 1C 0E

42、回應(yīng)：01 A8 02 A2 01 20 C0 發(fā)送：F0 08 03 02 A1 0F 6D 3A 回應(yīng)：02 A8 02 A1 0F E5 F4 發(fā)送：F0 08 03 02 C2 13 44 03 回應(yīng)：02 A8 02 C2 13 CC CD 發(fā)送：F0 08 03 02 C1 19 C4 F 回應(yīng)：02 A8 02 C1 19 4C 3A7.交通燈操縱器向機(jī)器人下發(fā)紅綠燈命令字段值字段講明F4廣播地址09功能碼 0902H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.命令高位：0AH，命令低位：01-03H，分不代表第1-第3組綠燈亮。 2.此命令以廣播

43、形式發(fā)送，不需要機(jī)器人回應(yīng)，競(jìng)賽開(kāi)始時(shí)，將連續(xù)發(fā)送5次。例如：發(fā)送：F4 09 02 0A 01 F0 E9 crc校驗(yàn)的c程序（全）/-/ 計(jì)算16位CRC函數(shù)之一/-BYTE auchCRCHi=/ CRC值的高字節(jié)列表0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,

44、0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0

45、x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC

46、0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00,

47、 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0

48、 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x

49、40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40;BYTE auchCRCLo = / CRC值的低字節(jié)列表 0 x00, 0 xC0, 0 xC1, 0 x01, 0 xC3, 0 x03, 0 x02, 0 xC2, 0 xC6, 0 x06, 0 x07, 0 xC7, 0 x05, 0 xC5, 0 xC4,0 x04, 0 xCC, 0 x0C, 0 x0D, 0 xCD, 0 x0F, 0 xCF, 0 xCE, 0 x0E, 0 x0A, 0 xCA, 0 x

50、CB, 0 x0B, 0 xC9, 0 x09,0 x08, 0 xC8, 0 xD8, 0 x18, 0 x19, 0 xD9, 0 x1B, 0 xDB, 0 xDA, 0 x1A, 0 x1E, 0 xDE, 0 xDF, 0 x1F, 0 xDD,0 x1D, 0 x1C, 0 xDC, 0 x14, 0 xD4, 0 xD5, 0 x15, 0 xD7, 0 x17, 0 x16, 0 xD6, 0 xD2, 0 x12, 0 x13, 0 xD3,0 x11, 0 xD1, 0 xD0, 0 x10, 0 xF0, 0 x30, 0 x31, 0 xF1, 0 x33, 0 xF3

51、, 0 xF2, 0 x32, 0 x36, 0 xF6, 0 xF7,0 x37, 0 xF5, 0 x35, 0 x34, 0 xF4, 0 x3C, 0 xFC, 0 xFD, 0 x3D, 0 xFF, 0 x3F, 0 x3E, 0 xFE, 0 xFA, 0 x3A,0 x3B, 0 xFB, 0 x39, 0 xF9, 0 xF8, 0 x38, 0 x28, 0 xE8, 0 xE9, 0 x29, 0 xEB, 0 x2B, 0 x2A, 0 xEA, 0 xEE,0 x2E, 0 x2F, 0 xEF, 0 x2D, 0 xED, 0 xEC, 0 x2C, 0 xE4,

52、0 x24, 0 x25, 0 xE5, 0 x27, 0 xE7, 0 xE6, 0 x26,0 x22, 0 xE2, 0 xE3, 0 x23, 0 xE1, 0 x21, 0 x20, 0 xE0, 0 xA0, 0 x60, 0 x61, 0 xA1, 0 x63, 0 xA3, 0 xA2,0 x62, 0 x66, 0 xA6, 0 xA7, 0 x67, 0 xA5, 0 x65, 0 x64, 0 xA4, 0 x6C, 0 xAC, 0 xAD, 0 x6D, 0 xAF, 0 x6F,0 x6E, 0 xAE, 0 xAA, 0 x6A, 0 x6B, 0 xAB, 0

53、x69, 0 xA9, 0 xA8, 0 x68, 0 x78, 0 xB8, 0 xB9, 0 x79, 0 xBB,0 x7B, 0 x7A, 0 xBA, 0 xBE, 0 x7E, 0 x7F, 0 xBF, 0 x7D, 0 xBD, 0 xBC, 0 x7C, 0 xB4, 0 x74, 0 x75, 0 xB5,0 x77, 0 xB7, 0 xB6, 0 x76, 0 x72, 0 xB2, 0 xB3, 0 x73, 0 xB1, 0 x71, 0 x70, 0 xB0, 0 x50, 0 x90, 0 x91,0 x51, 0 x93, 0 x53, 0 x52, 0 x9

54、2, 0 x96, 0 x56, 0 x57, 0 x97, 0 x55, 0 x95, 0 x94, 0 x54, 0 x9C, 0 x5C,0 x5D, 0 x9D, 0 x5F, 0 x9F, 0 x9E, 0 x5E, 0 x5A, 0 x9A, 0 x9B, 0 x5B, 0 x99, 0 x59, 0 x58, 0 x98, 0 x88,0 x48, 0 x49, 0 x89, 0 x4B, 0 x8B, 0 x8A, 0 x4A, 0 x4E, 0 x8E, 0 x8F, 0 x4F, 0 x8D, 0 x4D, 0 x4C, 0 x8C,0 x44, 0 x84, 0 x85,

55、 0 x45, 0 x87, 0 x47, 0 x46, 0 x86, 0 x82, 0 x42, 0 x43, 0 x83, 0 x41, 0 x81, 0 x80,0 x40;BYTE CRC16Hi( BYTE * puchMsg, short usDataLen)/ 得到CRC的高字節(jié)BYTEuchCRCHi=0 xFF;BYTEuchCRCLo=0 xFF;BYTEuIndex;while ( usDataLen- )uIndex = uchCRCHi * puchMsg+;uchCRCHi = uchCRCLo auchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCL

56、ouIndex;return ( uchCRCHi );BYTE CRC16Lo( BYTE * puchMsg, short usDataLen)/ 得到CRC的低字節(jié)BYTEuchCRCHi=0 xFF;BYTEuchCRCLo=0 xFF;BYTEuIndex;while ( usDataLen- )uIndex = uchCRCHi * puchMsg+;uchCRCHi = uchCRCLo auchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCLouIndex;return ( uchCRCLo );/-/ 計(jì)算16位CRC函數(shù)之二/-unsigned int CRC

57、(unsigned char *puchMsg, int count)unsigned int CRC=0 x0000;unsigned char bit;int i;unsigned char * cp;unsigned char Reverse8(unsigned char ch8);unsigned int Reverse16(unsigned int ch16);for( i=0;icount;i+ )puchMsgi = Reverse8(puchMsgi);puchMsgcount = 0 x00; /在末尾添加16個(gè)0puchMsgcount+1 = 0 x00;cp = puc

58、hMsg;CRC = (*cp15) & 0 x0001; /記錄最高位CRC = (CRC7);while (count-)for (i=0;i15)&0 x0001;if (i=7)cp+;CRC = (CRC7);elseCRC = (CRC(6-i); /pow()為求方函數(shù)i = 0;CRC = (CRC1)|(bit15);CRC = Reverse16(CRC);return CRC;unsigned char Reverse8(unsigned char ch8)/把一個(gè)8位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換unsigned char ch,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;b7

59、 = (ch8&0 x01) 7;b6 = (ch8&0 x02) 5;b5 = (ch8&0 x04) 3;b4 = (ch8&0 x08) 1;b2 = (ch8&0 x20) 3;b1 = (ch8&0 x40) 5;b0 = (ch8&0 x80) 7;ch = b0 | b1 | b2 | b3 | b4 | b5 | b6 | b7;return ch;unsigned int Reverse16(unsigned int ch16)/把一個(gè)16位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換unsigned int TempLo,TempHi,ch;unsigned char Reverse8(unsign

60、ed char ch8);TempLo = ch16 & 0 x00ff;TempHi = ch16 & 0 xff00;ch = (Reverse8(TempLo)8);return ch;/-/ 計(jì)算8位CRC的函數(shù)/-unsigned char CRC(unsigned char *puchMsg, int count)unsigned char CRC=0 x00;unsigned char bit;int i;unsigned char * cp;puchMsgcount = 0 x00; /在末尾添加8個(gè)0cp = puchMsg;CRC = *cp;cp =cp+1;bit =